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机器人结构参数直接影响其对环境的适应能力,因此合理的结构参数设计至关重要。为更高效设计能适应障碍已知环境的机器人,该研究提出一种基于目标规划的机器人结构参数设计方法,以得到能适应该环境的结构参数最优的机器人,并开发样机进行试验验证。首先提出并设计履带可变形机器人模型,在分析机器人越障机理基础上,建立机器人能够跨越的台阶和沟壑障碍与其结构参数间的关系,并在此基础上建立履带可变形机器人的结构参数目标规划模型。利用遗传算法得到该目标规划问题的最优结构参数:履带轮半径60 mm,摆臂最大长度326 mm,机体长度290 mm,并利用Adams建立仿真模型验证了机器人对目标环境的适应性。样机试验表明机器人能够跨越160 mm高台阶和300 mm宽沟壑,证明了计算得到的结构参数的合理性,及基于目标规划的机器人结构参数设计方法的可行性。该研究可为机器人的结构参数设计提供参考。 相似文献
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采用元素分析和谱学方法对施入玉米植株残体后的土壤FA的变化进行了研究,结果表明,施入玉米植株残体后土壤FA的C、H、N含量均升高,而O的含量降低,并且C/H、O/C和C/N比值均降低。土壤中FA的羧基含量减少,芳香碳的含量下降,FA的氧化程度降低,芳香度显著下降,FA的分子结构向更为简单化的方向发展。同时,酰胺成分增加,脂族链烃结构成分明显增多。土壤FA与无机矿物质的结合能力相对减弱,FA上的羧基逐渐由羧酸盐的形式向游离的羧基形式过渡。玉米植株残体的加入使FA中糖类结构成分增加。对土壤中FA的影响,施入玉米秸秆和根系残体的处理有一定差别。 相似文献
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预计2005年,全省饲料生产总量163万吨,比去年下降2.8%。其中配合饲料约146万吨,同比下降3.3%;浓缩饲料13.8万吨,同比基本持平;预混合饲料3.4万吨,同比增长13%。饲料工业总产值35.1亿元,同比下降2.7%。饲料原料价格波幅较去年平稳,全年玉米平均价格1.27元,公斤,同比下降3%;夏粕2650元/吨,同比下降3.7%;微量矿物质元素价格略高。饲料成品价格在第一季度价格下调70元,吨基础上,前三季度基本保持稳定,第四季度价格进一步下调。 相似文献
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茶艺表演是我国艺术表现的一种形式,这种艺术形式在近些年的发展当中得到了人们的认可,尤其是在茶文化与其他艺术进行融合的过程中,衍生了更加贴合现实的茶艺表演方式。民族音乐也在这个时候融入了茶艺表演当中,并且扮演了非常重要的角色,为茶艺表演美感的提升发挥了相当大的作用。本文主要研究了民族音乐在茶艺表演中的体现,并探讨了未来的融合方向。 相似文献