基于卡尔曼滤波的自动引导车串级轨迹跟踪控制

针对三轮AGV具有不完整约束特性的运动学模型,提出一种串级轨迹跟踪算法,把模型转换为两个非线性时变系统,通过运用串级控制及状态微分反馈控制实现系统全局渐进稳定,最后再利用卡尔曼滤波算法对带有噪声干扰的状态进行估计,提高AGV自定位精度,从而进一步提高该控制器的输出精度.该控制策略具有一般性,对所有AGV及其他轮式移动机器人的运动学模型都适用,且设计方法简单、鲁棒性强.计算机仿真结果表明,该系统能在较短时间内实现全局渐进稳定,验证了该控制策略的有效性.     

玉米秸秆压块饲料好处多

玉米在黄熟期收获后,秸秆露天堆积时间很长,导致秸秆、茎叶表皮胶质层和硅细胞的严密覆盖及细胞间木质素的障碍作用,阻碍了家畜的消化吸收;加之秸秆粗蛋白及某些微量元素含量低,有效能量过低;茎秆粗硬,适口性差,也影响了动物的采食,秸秆浪费严重.玉米秸秆压块饲料是发展节粮型畜牧业的重要措施之一,也是变废为宝、增加秸秆附加值的有效途径.玉米秸秆经过加工,不但可以变为易储存、便运输、好利用的粗饲料,而且还可以作为商品成为农民致富的重要渠道.     

农民隐性负担现状和原因

农民隐性负担具有较强的隐蔽性,不易引起人们的重视,其危害之大又是农民负担较重的一个方面,为此应引起各级领导的重视。 一、农民隐性负担问题现状 一是因其“纯收入”低于当地“平均水平”而带来的隐性负担。按照国务院《农民负担费用和劳务管理条例》规定,农民上年“人均纯收入”是确定(计提)农民负担的依据。而“人均纯收入”既是一个相对数,又是一个平均数。以平均数确定负担,其结果往往是低收入的农户要替高收入的农户承担负担(即低收入户承担了自己不应该负担的部分),这种高收入户的负担轻,低收入户的负担重的现象在某种程度上起到了“劫贫济富”的负面作用,加重了低收入户的负担。 二是沉重的三角债务链阻碍了村集体经济的发展,加重了农民的负担。近些年,一些乡村盲目地上项目搞开发,为解决资金短缺问题,纷纷借款、抬款,造成乡村债务日益严重。就此问题,我们做了调查。全省集体高息抬款近15个     

鸡支气管堵塞和新城疫、禽流感混合感染的防制

1肉鸡支气管堵塞鸡舍内的温度、湿度不当,通风不好。种蛋支原体污染严重,或者疫苗种类不对都有可能引起呼吸道疾病。鸡群一旦存在支原体,很难彻底治愈,鸡的抵抗力特别差,病情随时可能加重,若再继发大肠杆菌,在第七、八天就会堵塞支气管。     

旅大红骨种质在吉林省玉米育种中的利用潜力分析

采用不完全双列杂交设计,以3个近年来在吉林省玉米生产中主要应用杂交种的6个亲本自交系为测验种,对4份旅大红骨骨干自交系进行潜力分析。共组配24个杂交组合,以先玉335为对照,分析旅大红骨种质在产量、果穗、农艺性状及综合抗性方面的配合力和杂种优势。结果表明,E28、LD61和丹340的一般配合力可降低株高和穗位高,4个旅系均增加弯孢菌叶斑病、大斑病、灰斑病和茎腐病抗性。丹340和丹598的一般配合力表现为增产,特殊配合力表现为延长生育期,增加收获期绿叶数;E28和LD61表现相反。对产量配合力分析发现,产量与总配合力和母本一般配合力极显著相关,与总配合力的相关系数更大。杂种优势分析发现,丹598的杂种优势最好,3个父本系PH4CV、昌7-2和PD752B与被测系旅大红骨的亲缘关系更近。     

鸡气囊炎的发生与防治

传染性气囊炎是近几年来新出现的流行性疾病,病鸡在治疗时表现出严重的耐药性,普通抗呼吸系统感染的药物无效,该病的病程长,危害大,临床上典型剖检症状为鸡气囊壁增厚,气囊内有黄白色干酪样渗出物,在胸气囊和腹部气囊症状尤为明显。