机耕道自动驾驶农机局部路径规划

针对机耕道场景下自动驾驶农机行驶的安全性、平稳性与规划实时性的实际需求,该研究提出了一种基于二次规划的局部路径规划方法。首先基于有限状态机构建农机机耕道行驶模式,其次采用横纵向解耦的方法,通过改进状态栅格法分别对农机速度行为和轨迹行为进行决策,随后利用二次规划方法生成满足多目标、多约束条件的农机轨迹和速度,得到最优路径,最后在多种行驶环境中进行仿真和实车试验,行驶参考速度为2 m/s。实车试验结果表明,在绕行静态障碍物场景中,规划轨迹的平均绝对曲率为0.021 m^-1,最大绝对曲率为0.056 m^-1,平均绝对横向误差为3.23 cm,最大绝对横向误差为8.69 cm,农机与障碍物外轮廓的距离大于0.76 m;在规避相向行驶、同向行驶和横穿机耕道的动态障碍物场景中,规划速度的平均绝对速度误差为0.08～0.12 m/s,绝对速度误差小于0.38 m/s,加速度变化范围为-0.38～0.44 m/s²。在规划周期为200 ms的仿真试验中,本文算法平均耗时48 ms,最大耗时75 ms,相比采用静态状态栅格法平均耗时减少38 ms,算法效率提升44%。研究结果可为机耕道场景下的农机局部路径规划提供技术支持。     

无人机在贵州省国有龙里林场森林防火中的应用

指出了森林资源是林场赖以生存和发展的物质基础,森林防火是林场的一项重要工作,该项工作如果开展不好,将导致林场森林资源遭受森林火灾的威胁,进而不利于森林防火工作的开展,而无人机系统在森林防火工作中具有特殊的优势。介绍了贵州省国有龙里林场的基本情况及森林防火现状,分析了森林防火存在的问题,探讨了无人机系统在林场森林防火中的应用及其发展,以供借鉴。     

无级变速拖拉机跃度最优化调速控制

针对无人驾驶拖拉机加减速导致的作业平稳性低和燃油经济性差等问题,该研究基于CVT（constantly variable transmission,无级变速传动）拖拉机,设计了一种基于贝尔曼最优性原理的最小跃度多项式局部速度规划算法。基于贝尔曼最优性原理和最优控制思想设计全局规划目标、局部规划目标及约束,提出基于最小跃度多项式的局部速度规划算法并开发速度跟随控制系统。田间试验表明,相对于无最优化调速技术的对照组,U型掉头的速度误差平均值和均方根分别降低42.31%和50.75%,加速度平均值与方差分别降低8.26%和16.36%,跃度平均值与方差分别降低7.65%和14.23%,发动机转速方差降低63.36%,发动机扭矩百分比方差降低60.26%,瞬时油耗方差降低71.25%,总油耗降低2.37%。直线行驶调速效果呈现相同趋势,与对照组相比,速度误差平均值和均方根分别降低9.45%和11.14%,加速度平均值与方差分别降低6.03%和13.68%。跃度平均值和均方根分别降低1.55%和3.59%。发动机转速方差降低31.78%,发动机扭矩百分比方差降低25.13%,瞬时油耗方差降低31.82%,总油耗降低2.48%。所提方法满足无级变速拖拉机无人驾驶速度平稳切换需要,并提高了燃油经济性。     

贵州省国有龙里林场现代化建设初探

分析了贵州省国有龙里林场发展中存在的问题,提出了现代化国有林场规划建构,以期为建设现代化国有龙里林场提供借鉴。     

不同杀虫剂对玉米蚜毒力及田间药效试验

[目的] 为筛选防治玉米蚜虫的有效药剂,为防治提供依据。[方法]采用室内毒力测定与田间药效试验相结合方法。[结果]双丙环虫酯分别与啶虫脒、联苯菊酯复配为增效;吡啶喹唑啉与啶虫脒、联苯菊酯复配为增效。田间药效试验表明双丙环虫酯+啶虫脒（4.00+8.00 g a.i./hm2）,双丙环虫酯+联苯菊酯（4.00+16.00 g a.i./hm2）,吡啶喹唑啉+啶虫脒、吡啶喹唑啉+联苯菊酯（15.00+3.75g a.i./hm2）,防效均在82%以上。[结论] 筛选出防治玉米蚜的有效药剂及配比,为防治玉米蚜奠定基础。     

新疆白杨河流域水资源的优化配置

[目的]针对新疆白杨河流域存在供需用水矛盾、地下水超采、生态用水量被挤占等问题,对该流域进行水资源优化配置,为新疆白杨河流域经济健康发展及水资源分配提供合理依据.[方法]运用水资源综合评价模型对新疆白杨河流域、达坂城区、托克逊县水资源承载力进行分析,建立以缺水量最小、经济效益最大、公平性最优为目标函数的多目标模型,采用...     

南疆丰收灌区水资源多目标优化配置方案优选

针对灌区水资源多目标优化配置模型求解算法的不确定性和最优方案选择问题,以新疆阿克苏地区阿瓦提县丰收灌区为研究对象,以灌区可持续发展为目标,建立基于优选算法的灌区水资源多目标优化配置及方案优选模型.对比改进的NSGA-Ⅱ算法(Non-dominated Sorting Genetic Algorithm-Ⅱ,带精英策略的...     

长白山区年最大冻深的纬度效应及其对温度要素变化的响应

气候变化变暖背景下,冻土退化及其带来的环境生态效应已成为国际社会关注的重要科学问题。以长白山为典型研究区,通过51个气象站点资料,采用气候统计学方法,分析1960-2019年最大冻土深度时空演变特征及其对温度要素变化的响应机制。结果表明,长白山区年最大冻土深度均值处于60~180 cm,具有明显的纬度效应。同时,纬度越高冻土退化越明显,最大冻土深度<120 cm的区域不断增大。长白山区冻融期均温整体处于0~3 ℃,温度增加显著,平均温度、最低温度和年负积温均呈现不同程度的增加趋势,随着纬度增加,温度要素变化均更为显著。冻土退化主要受冻融期均温影响,其次是负积温,对最低温变化响应不显著。随着纬度降低,温度对冻土退化影响更显著。