防风固沙草方格铺设机器人通过性研究

在沙漠沙土物理性能试验的基础上，对轮胎与沙土相互作用力进行计算，得到沙漠牵引车在行驶过程中产生的驱动力，进行了纵向铺草机构滚轮压草阻力试验，依据汽车地面力学理论对草方格铺设机器人的通过性进行了研究，结果表明所设计的机器人在沙漠中具有良好的通过性。     

防风固沙草方格铺设机器人总体设计

为有效治理沙漠、减少沙漠化的危害,设计了防风固沙草方格铺设机器人。该机器人由WTC5120TSM型轮式牵引车与草方格铺设机组成。牵引车上安装有控制系统、发电机组和水箱;铺设机由纵向压草机构、横向插草机构、液压站、气泵、监控系统等组成。该机器人可一次性连续铺设间距为1m,总宽为3m的草方格。与人工铺草作业相比,可提高铺设效率161倍,降低铺设成本80%左右,并适合在恶劣的沙漠环境下工作。     

混合原油密度计算模型北大核心

密度是原油生产和销售中的重要指标,根据油品密度可以将原油划分为轻质油、中质Ⅰ油、中质Ⅱ油以及重质油,不同品质油品的销售价格差异较大。通过多种油品在不同配比下掺混的密度测试实验,借鉴混合原油黏度、凝点及屈服值的计算模型,结合大量实验数据,提出了混合原油密度计算模型。对比实测密度与模型预测密度发现:最大误差为0.001584 g/cm^3,平均误差小于0.0006 g/cm^3,符合国家密度测试的误差标准,该模型的预测结果较为准确,能够为现场原油掺混计算提供参考。(图4,表5,参27)     

草方格铺设机器人多体动力学仿真与试

采用Pro/E和ADAMS软件相结合的方法,建立了草方格铺设机器人动力学模型,同时探讨了二者联合建模仿真的一般步骤.模型添加必要的边界条件后,对纵向压轮和横向插刀正常动作时的草方格铺设机器人振动状态进行了仿真.通过仿真,得到了牵引车、纵向铺设机构、横向铺设机构、纵向压轮和横向插刀质心的位移、速度以及加速度曲线.分析了这些曲线出现波动的原因,为进一步的优化提供了数据.通过试验,得到实际状态下的试验曲线,并与仿真曲线进行对照,证实了草方格铺设机器人仿真模型和仿真结果的合理性和可靠性.     

草方格铺设机器人虚拟样机建模及平顺性分析

该文在基于Pro/E的草方格铺设机器人设计基础上,把Pro/E模型通过接口传到ADAMS软件中建立了草方格铺设机器人虚拟样机,讨论了虚拟样机建模中的流体系统建模、控制系统建模和工作环境建模问题,进行了机器人平顺性评价的虚拟试验,通过与相同实验情况下实际机器人道路试验相比较,验证了草方格铺设机器人虚拟样机具有较高的精度和可信度.      

草方格铺设机器人平衡系统中重心位置设计与计算

对草方格铺设机器人平衡系统中的重心位置进行了计算，提出了与草方格铺设机器人类似结构的机器重心位置计算的思路。     

基于GIS技术的祖历河流域粮食产量及粮食安全分析

借助3S（RS、GIS、GPS）技术,在地处干旱、半干旱黄土高原、水资源是土地生产力限制因子的祖历河流域,建立了流域粮食单产10年平均值的产量估算限制因子回归模型。通过将该模型与GIS耦合,模拟了全流域粮食产量的空间分布,以乡镇为离散单位,统计分析了流域粮食总产量和人均粮食产量及其空间分布,分析了流域粮食供需现状以及粮食安全问题。结果表明：祖厉河流域主要以雨养农业为主（旱地面积占总耕地的92.74%）,由于水资源短缺,旱地粮食产量普遍偏低,单产在630.1～1 231.5 kg·hm^-2之间,仅有水浇地单产的1/4～1/5,而且空间分布不均匀;灌区粮食产量较高,可达3 750～5 250 kg·hm^-2;全流域粮食总产量4.17×10⁸ t,人均粮食产量481.94 kg·人^-1,粮食产量能够满足流域人口需要。虽然人均粮食产量小于395 kg·人^-1的乡镇有16个,占全流域的25.4%,但可以通过流域内部粮食调配,实现供需平衡。