基于建筑环境履带式钻孔机器人有限元分析

针对目前建筑行业现状,构建了一款可升降的履带式移动钻孔机器人,以移动平台、举升机构及机械臂三大部分构建机体三维模型。通过ANSYS软件对静止状态下机器人天花板钻孔作业时的工况进行静力学分析,通过仿真得出应力等相关静力学参数,并根据安全系数,得出该模型满足设计强度要求。同时对履带式钻孔机器人进行模态分析,提取前6阶模态的固有频率,分析得到的固有频率并提出优化建议。     

移动机器人里程计系统误差标定

综合考虑3种主要系统误差对轮式移动机器人直行与旋转所带来的影响,对传统UMBmark方法做出改进,采用双正六边形回路终点的方向误差代替传统双正四边形回路位置误差,标定系统误差。通过激光跟踪仪测出点的信息绘制轨迹,对比分析得出,所提方法能有效提高移动机器人定位精度,与未标定前相比,精度提高3倍左右。