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在森林抚育中,为实现林区车辆的精确自主导航,提出一种基于位姿状态的林区道路视觉导航方法。根据林区道路的特点,采用统计学原理选取合适的色差备选通道,利用二维Otsu原理初步分离道路和背景区域,依据真阳率和假阳率定量评价方法选取2B?G为最佳色差通道,因此采用基于2B?G通道的二维Otsu图像分割方法。分析了道路的左右边缘特征,建立基于边缘不完整的位姿状态获取示意图,将选定的道路区域分块求取中心点,计算出试验平台的位姿信息。同时,引入误差校正模型对位姿计算值进行修正,最后选取纯追踪导航方法进行实车试验。试验结果表明,在机器视觉系统引导下,试验平台在不同状态下均能较好地收敛至期望导航线。当速度为0.5 m/s时,在3种初始状态下进行直线导航试验,其全程平均横向偏差为4.6~5.9 cm,平均航向偏差为3.5°~4.0°,稳态航向偏差为1.9°~2.4°,稳态横向偏差为1.6~2.7 cm,试验平台沿林区期望导航线自主行驶的平均相对误差均值为5.2%,说明导航质量具有较好的鲁棒性,满足林区自主导航的作业要求。 相似文献
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利用硝化细菌与反硝化细菌对水体中亚硝酸盐、有机氮、磷等营养物质的消除作用来分析降氮灵菌剂对水葫芦生长的生物学特性、水体中氮磷含量变化以及水体中微生物消长动态的影响。结果表明,水葫芦在水体中的氮降低到2 mg.L-1以下,磷降低到3 mg.L-1以下时就会丧失对这些营养物质的吸收能力。氮、磷是限制水葫芦等浮游植物生长的最主要因素,投放降氮灵微生物菌剂可以有效地降低水体中的氮、磷含量。0.75g.L-1的降氮灵可以使水体中的硝化和反硝化细菌大量增加,降低水中水葫芦生长所需的氮、磷含量,投放后期水葫芦出现生长变慢,植株矮小,叶片变黄等形态特征。 相似文献
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凤尾菇漆酶性质及应用的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
液体发酵培养凤尾菇Pleurotus eryngii(凤杰一号),并对该菌株进行漆酶酶学性质和染料脱色的研究。粗酶液经盐析、透析、浓缩初步纯化后,漆酶活力达4.27 U.mL-1。该酶催化ABTS氧化反应的最适pH为4.5,温度为65℃,在60℃以下、pH 4.5~6.0该酶的稳定性最好,以ABTS为底物的km为0.335 mmo.lL-1,Vmax为0.795μmol.L-1.min-1,反应时间4~5 min为佳。该酶在不同底物的作用下,ABTS的氧化能力最强,愈创木酚、氢醌、儿茶酚次之,阿魏酸无氧化能力。叠氮化钠是该漆酶高效抑制剂,浓度为0.5 mmol.L-1使漆酶活性完全抑制。该酶对三苯甲烷染料(孔雀绿、结晶紫)均有降解脱色性能,脱色率分别达到72.3%和50%。但该酶对孔雀绿的脱色能力比结晶紫要好,同时在体系中加入ABTS可提高脱色能力。 相似文献
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以1份普通的熟咸蛋样品作为食品检验样品进行常规的菌落总数测定,采用2种不同的培养基进行检验判定其计数优劣。试验结果表明,检验中采用加入1%红四氮唑无菌水溶液的平板计数琼脂培养基检测菌落总数具有易于观察计数、结果准确可靠的突出优势,为食品卫生微生物学检验工作及相关标准的制定和修改提供了一定的参考价值。 相似文献
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为了评估贵州安顺青年群体重金属暴露水平,采集贵州安顺市99份青年人群头发样品,利用石墨炉原子吸收法(EAAS)和RA915+多功能汞分析仪(MMA)测定了发样中铅(Pb)、铬(Cr)、镉(Cd)、汞(Hg)及硒(Se)元素的浓度水平,分析了性别、烫染发等因素对于重金属含量的影响,并研究了重金属含量之间的相关性以及与Se... 相似文献
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