农用汽车车身涂装工艺

介绍了涂装制造车间空气喷枪、胶枪、打磨机(抛光机)等常用生产工具,论述了打磨、抛光、打蜡、涂密封胶、喷涂涂料、涂保护蜡等辅助工序在汽车涂装中的应用,以及蜡改性硅氧烷类型汽车车体表面抛光剂的组成及其性能。     

实验室喷涂机器人的应用及发展趋势

实验室喷涂机器人是研发汽车涂料的主要设备之一,本文介绍了现阶段实验室采用的喷涂机器人的结构、原理,总结分析了国内喷涂机器人的发展现状,指出了适应性、安全化以及标准化的发展趋势,为加快我国喷涂机器人的发展提供参考依据。     

果园喷药机器人的创新设计

提出了一种伸缩杆式果园喷药机器人的总体结构方案,并重点设计了机器人的行走机构和升降机构。在UG环境下建立了机器人的三维模型,然后利用ADAMS对关键构件进行了运动学仿真分析。该机器人可以实现果园喷药作业的自动化,大大提高了喷药效率,同时还可以降低劳动强度,在一定程度上避免了喷药作业对劳动者的伤害。     

高压无气喷涂工艺在大型储罐上的应用

分析了大型储罐传统防腐涂装方式的特点,指出了采用新型涂装方式的必要性,介绍了高压无气喷涂工艺的预处理、实施及注意事项,分析了高压无气喷涂工艺的实施效果,提出了储罐防腐的建议.     

基于Controller-Link网络的车身喷涂输送控制系统设计

结合东风汽车某分公司涂装生产实际,提出基于Controller Link网络的车身喷涂输送控制系统设计课题。本论文阐述该系统的结构和功能,系统利用Controller Link网完成PLC与PLC的链接,并完成数据传输。PLC根据数据完成对汽车车身油漆生产全过程的自动控制,对过程中的每一辆车身进行跟踪,记录和分析。实际运行情况表明,该系统大大提高了生产效率,优化了控制。该系统设计先进,具有很好的发展前景。     

基于三维重建的柑橘采摘机械臂避障研究与实验

利用机器人采摘柑橘果实需要解决机械臂运动过程中对障碍物的感知与避障问题。根据枝干的特征对枝干进行分段标记,使用深度学习Mask R-CNN神经网络进行训练、识别,然后与Kinect v2相机得到枝干障碍物关键点的三维信息进行重建。应用快速扩展随机树（rapidly-exploring random trees,RRT）的改进算法进行机械臂的避障运动规划。搭建了仿真及控制平台,并在实验室环境下通过课题组自行研制的柑橘收获机器人进行了验证,结果表明,样机避障成功率为90.7%,平均规划时间为1.5 s。上述结果为进一步进行实际环境采摘奠定了基础。     

一种行走机械腿机构的运动仿真研究

基于复杂的农田对机器人运动性能的需要,提出了一种新型机器人腿部行走机构的设计方案,并通过Pro/E机构运动仿真与动力分析功能,分析了该机构与地面接触点的位移、速度和加速度,并分类讨论了其各构件尺寸变化对结构性能的影响。     

柑橘采摘机器人末端执行器夹持机构设计与实验

改进末端执行器的采摘成功率是提高采摘机器人采摘能力的重要手段。由于在相同剪切速度和果柄直径下,采用简支梁的剪切方式比采用悬臂梁剪切方式更容易剪断果柄,而通过夹持机构夹住柑橘再进行剪切能实现简支梁方式剪切果柄,因此可在末端执行器增加夹持机构来提高末端执行器的采摘成功率。通过对柑橘的极限挤压试验,得出柑橘在受压面直径为14.12 mm的条件下,所能承受的极限载荷为14.0 N。据此结果和柑橘相关参数,设计了夹持机构手指,并确定了其对柑橘的最大夹持力不超过102.41 N,同时根据前期研究成果和果柄受力分析,确定夹持机构的最小加持力不得小于3.79 N。由夹持机构运动特点完成控制系统设计,建立夹持机构三维模型并进行有限元分析与验证。制作了夹持机构样机并进行了不同品种柑橘的夹持实验,并将夹持机构安装在末端执行器上,在室外自然条件下进行无夹持机构和有夹持机构的采摘对比实验。实验结果表明,夹持机构可实现对各品种柑橘的无损夹持,增设夹持机构后末端执行器采摘成功率由70%提升至85%,对末端执行器采摘成功率有显著提升,从而提高了采摘机器人的采摘作业能力。     

并联机构的发展及应用领域的概述

详细介绍并联机构的发展概况,介绍国内和国外不同时期并联机构的发展进程。并且分别介绍了从六自由度并联机器人及少自由度并联机器人的应用领域。介绍了不同并联机器人的性能     

番茄采摘机器人目标识别方法研究

针对目前采摘机器人工作环境复杂、效率低下等问题,在采摘机器人体系结构的基础上,提出了一种将AdaBoost分类器和颜色特征分类器相结合用于番茄采摘机器人的目标识别方法.通过试验分析该方法的性能,并与改进前的性能进行比较.试验结果表明,该方法的平均番茄识别时间为78.955 ms,识别准确率达到97％以上,性能优良,达到番茄采摘机器人对目标识别的要求.为实现采摘机器人智能化提供了一定的参考和借鉴.     

种植园巡检机器人结构设计

针对种植园巡检机器人，提出了一种新的研究方向，该研究方向主要是在巡防巡检机器人的机械结构及运动 方式上进行探索，将依靠车轮或履带进行移动的巡检机器人改进升级，并以双轮球形机器人机构为基础，从巡检机器 人结构设计、驱动方式选择，给出了种植园巡检机器人的设计方案。     

管道内喷涂防腐技术的应用

针对酸性天然气和输卤管道内的严重腐蚀及结垢问题，研究开发出高压无气喷涂新工艺及相适用的涂料，并进行了现场应用试验，结果表明，聚氨酯改性环氧重防腐蚀漆具有优异的耐水性耐强酸碱性，耐硫化物和化工大气腐蚀，介绍了该涂料的涂装工艺，高压无空气喷涂层原理及现场焊口修补方法等，并将高压无空气喷涂与传统的拖涂工艺进行技术经济比较，同时对喷枪控制提出了建议。     

油气管道机器人技术研发进展

管道机器人综合了智能移动载体技术和管道缺陷无损检测技术,主要用于输油气管道的检测、喷涂、接口焊接、异物清理等检修维护作业.运动方式是管道机器人的技术核心,包括主动运动方式和被动运动方式两大类.系统阐述了仿生式、履带式、螺旋驱动式、车型式和支撑轮式等5种主动运动方式管道机器人及被动运动方式管道机器人PIG的技术特点和难点,例举了国内外现有产品和技术.对比分析了各种技术的综合性能,提出了管道机器人研发需要重点解决的技术问题.     

农业机器人腿部运动单元的运动学性能分析与结构参数设计

农业机器人通常采用履带式或轮式机构作为下肢运动单元,这类农业机器人实现跨越障碍的能力较弱。为了克服这类农业机器人存在的缺点,扩大农业机器人的应用范围,本文提出一种基于3分支6自由度腿部运动单元作为农业机器人的下肢运动单元。该腿部运动单元采用3-UPS机构作为原型,它与履带式、轮式的下肢运动单元相比,具有良好越障能力;对腿部运动单元进行运动学性能分析和结构参数设计,首先推导腿部运动单元的运动学传递方程,利用范数理论定义了腿部运动单元的运动学性能评价指标,分析了运动学性能评价指标的分布情况,采用空间模型理论对腿部运动单元进行了结构参数设计,应用基于全域性能图谱的蒙特卡罗的参数优选方法选取了结构参数。分析结果表明:农业机器人腿部运动单元的运动传递性能指标呈对称分布,腿部运动单元结构参数设计的范围为:上平台半径为120～130mm,下平台半径为40～50mm,上下平台初始姿态的高度为650～700mm,根据优化的结构参数,设计了腿部运动单元的虚拟样机,为农业机器人下肢运动单元的研究提供了理论基础。     

平行四杆机构在点焊机器人中的作用

结合国产的HT120点焊机器人，分析了平行四杆机构对机器人可达工作空间的影响；对机器人平行四杆机构模型进行了详细的动力学分析。分析结果表明，平行四杆机构能改善点焊机器人的动力学特性和使用性能，但在实际应用中仅使用平行四杆机构来保持动平衡是不够的，还必须和其他平衡方式结合使用才能获得比较满意的效果。     

浅谈激光加工机器人技术及其工业应用

由于科技的迅猛发展,很多的新技术进入到生活与工作中。激光加工机器人结合了激光和机器人技术,拉动了中国工业的发展,特别是汽车工业方面,将产品质量提升了,同时也将汽车重量减小了,节约了很多的生产资源。因而,本文就对激光加工机器人技术与其工业运用进行了分析论述。     

汽车—护栏碰撞的仿真模型

运用计算机仿真技术，对汽车同护栏等路边设施的碰撞过程进行了仿真分析，用欧拉法和拉格朗日法建立了汽车三维运动分析模型，确定了汽车－护栏的弹性碰撞模型并描述了逻辑判断，提出了汽车与护栏碰撞后汽车的接触面积、碰撞力和碰撞力矩的算法，给出的应用实例的仿真结果表明，研制的仿真软件可用于路边设计和预测汽车的性能。     

等离子喷涂设备噪声测试及其防护问题的研究

等离子喷涂技术是零件表面强化与防护的新工艺,在许多产品的设计上得到了广泛的应用。但是,在等离子喷涂过程中的噪声对环境的污染是一个值得注意的问题。本文通过在喷涂实验室中对喷涂设备及喷涂过程的噪声进行测量,发现单原子工作气体产生的噪声与双原子工作气体产生的噪声相差很大;然而改变工作电流和工作气流量对喷涂的噪声强度影响不大;喷涂噪声的频带较宽,高频噪声比较强热。因此,在降低噪声的处理上,应以隔声为主,吸声为辅的原则进行设计。实践证明,只要隔声和吸声的材料及结构设计选择合理,就可以达到连续正常工作的允许噪声标准。     

纤维板表面粉末涂料的涂饰工艺

研究一种在纤维板表面进行粉末涂装再转移印花的新工艺.结果表明:纤维板粉末涂装基材预处理采用预热干燥,表面砂光,控制含水率为6%～8%;喷涂上粉量为333.33～388.89 g·m-2;固化条件为180 ℃,15～25 min.采用干燥箱中热转移方式,转移印花温度为(160±10)℃,时间15～20 min.按GB/T 4893-85和GB/T1733-79测试涂膜性能,涂膜附着力等级为2级,耐磨性等级为1级,耐水性合格,耐液性等级为1级.图1表4参9     

基于Creo的木材装载机三维建模与工作装置运动仿真

依靠参数化三维软件的全面性与灵活性,借助Creo 2.0软件对木材装载机的主要部件进行三维实例的构建,在Creo集成环境中对木材装载机主要部件进行虚拟装配,将装配完毕的木材装载机虚拟样机导入Creo Parametric机构分析模块,对木材装载机的工作装置进行机构运动仿真,结果表明木材装载机工作装置运动良好且无干涉,验证了工作装置的设计初步可行,Creo原始数据仍能为后续的有限元分析与改进工作提供分析与借鉴。