基于激光测距的温室移动机器人全局定位方法

针对无土栽培温室类结构化环境下机器人的全局定位问题,采用激光测距仪感知环境特征,提出了一种以自适应曲率计算方法进行环境特征分割的移动机器人Monte Carlo全局自定位方法。在机器人定位过程中,利用运动模型预测机器人的位姿,感知模型根据激光测距仪感知的环境特征的几何相似性更新粒子集的分布,实现了机器人的自主定位。仿真实验验证了算法能够满足温室移动机器人定位的需要。     

基于激光测距的温室移动机器人全局定位方法

针对无土栽培温室类结构化环境下机器人的全局定位问题,采用激光测距仪感知环境特征,提出了一种以自适应曲率计算方法进行环境特征分割的移动机器人Monte Carlo全局自定位方法.在机器人定位过程中,利用运动模型预测机器人的位姿,感知模型根据激光测距仪感知的环境特征的几何相似性更新粒子集的分布,实现了机器人的自主定位.仿真实验验证了算法能够满足温室移动机器人定位的需要.     

移动机器人竞赛对日常教学的意义

移动机器人是集环境感知、路径规划、动作控制与规划等多功能于一体的综合系统,代表机电一体化的最高成就。移动机器人竞赛过程中,除了要求选手掌握专业知识和专业技能外,对选手个人的职业素养也有相当高的要求。这些职业素养的具体要求可以借鉴到日常教学管理中,以此提升教学管理的质量。     

智能电表箱技术研究与装置设计

从安全防护认证、环境感知、故障预警、智能平台等功能对传统电表箱进行升级优化。研究高安全性表箱认证技术，提升智能电表箱安全防护性能；研究表箱多传感器融合技术，提高智能电表箱的环境感知能力；研究表箱故障预警技术，提高智能电表箱对各类风险的识别与预判能力；研究台区拓扑模型自动显示异常点位和线路，为电表的维修带来便利；引入高性能通信网关和云平台，实现多元数据的处理和可视化。     

智能避障小车的设计与开发

【目的】为了提高交通安全系数与效率,促进自动驾驶技术的发展,扩展智能机器人的应用范围,促进其在实际生活中的应用,提升人们的生活品质。【方法】本研究分析了智能小车的总体设计,对小车的电源模块、电机驱动模块、单片机控制模块、红外避障模块、红外循迹模块进行了选型设计,并重点对红外循迹、红外避障系统的程序软件进行设计,最后进行了小车模型的制作、安装、调试及试验。【结果】智能避障小车能够实现循迹、避障、红外遥控驾驶的功能,验证了小车具备感知环境、做出决策及安全行驶的能力。     

移动机器人的电源模块和电机驱动模块的设计

移动机器人多采用以电池为主的供电方式,并由于其电机驱动和各种功能电路的需要,需为机器人提供一个具有电压输出、高效节能的供电系统,并且该系统须具备电池过放,过流保护以及电量计量和故障检测等功能,因此,电源模块设计是机器人的一项关键技术。文章针对智能移动机器人平台的实际应用,设计并实现了一种、高效率、高性能,高可靠性的机器人电源模块解决方案。     

智能感知系统在变电站扩建管理中的应用

1变电站扩建管理中智能感知系统应用优势变电站扩建要根据实际状况进行技术优化、扩建增容,满足生产和发展需求。通过智能感知系统进行变电站扩建管理,可以对天气环境、施工环境及施工作业等多种不同场景进行全面系统的监管,有效避免传统管理模式的不足,提升管理质量与效率,充分保障变电站扩建质量。     

基于单目视觉的移动机器人SLAM系统构建

随着移动机器人相关关键技术的发展,室内移动机器人已经走进家庭,为人类提供清洁室内的服务。同步定位与地图构建是移动机器人研究的关键问题之一,同时也是增强现实技术的关键基础技术。本文构建基于单目视觉的移动机器人SLAM系统,远程主控机端主要完成位姿信息采集、图像采集、SLAM地图构建以及仿真等功能,移动机器人使用Turtle Bot3,使用激光距离传感器和Intel RealSense 200相机对周围环境信息进行采集,以实时调整自身位姿。研究了相机不同标定方法,构建了地图,通过仿真验证了该系统对周围环境信息的采集能力,对自身位姿的调整能力,使移动机器人具备了移动能力,实现了SLAM功能。     

传感器感知盲区条件下智能汽车主动制动系统控制研究

传感器感知盲区是造成智能汽车交通事故的主要原因之一。为了降低传感器感知盲区对智能汽车主动安全性能的影响,对传感器感知盲区条件下的智能汽车主动制动系统控制进行了研究。首先,建立感知盲区数据库,并搭建卷积神经网络对其进行识别;其次,根据其运动特征进行分类,建立感知盲区条件下的安全距离模型;最后,基于上述安全距离模型对感知盲区内的潜在障碍物进行自车速度控制,达到主动避撞的目的。仿真和实车试验表明,提出的传感器感知盲区分类可以较好地表述感知盲区的运动特征,传感器感知盲区条件下的主动避撞安全距离模型对潜在障碍物有较好的预防作用,主动避撞算法提高了智能汽车在传感器感知盲区内的主动安全性能。     

农业机械自动导航技术研究进展

农业机械自动导航技术作为智能农机的一项关键技术,是"精准农业"技术体系的重要组成部分,具有广阔的应用前景。目前,农业机械自动导航技术的研究重点主要集中在环境感知和导航控制策略等方面。为此,对环境感知技术和导航控制策略的国内外研究现状进行了详细综述,分析了目前常用的环境感知技术和导航控制策略的优缺点。分析表明:农业机械自动导航技术的未来发展趋势是采用深度学习的障碍物检测技术与智能避障策略并结合多传感器融合的环境感知技术、农业物联网技术、多机协同导航技术及集群控制策略。     

无人车2.5D激光雷达行人检测

行人检测作为智能汽车环境感知的一个重要部分,必须具备很好的精度和实时性。2.5D四线激光雷达能够返回比较充足的障碍物信息,相对于三维激光雷达实时性更好,可以实现高性能的行人检测。针对行人难以检测的问题提出由13个特征构成的特征集,提出基于2.5D激光雷达的行人检测方法。实验结果表明该方法对户外行人检测有很高的精度和鲁棒性。     

自主式移动机器人导航研究现状及其相关技术

对国内外移动机器人智能导航研究中采用的几种导航方式进行了对比，对近几年发展起来的并已在移动机器人导航研究领域中得到应用的相关技术进行了论述，对自主式移动机器人导航技术的发展进行了展望，提出导航系统的智能结构与多传感器相结合的视觉组合导航、网络控制和虚拟现实技术的应用是该领域的主要发展方向。     

国网浙江电力建成全国首个全感知智能配电房

2019年9月29日,全国首个全感知配电房在浙江乌镇互联网之光博览会新展馆投入试运行。该配电房融合建设了多维物联感知体系,配合边缘物联代理装置,采用无线多跳自组网技术,利用新开发的赋能平台,实现全息感知、自助研判、精准控制。配电房内生物识别门禁、智能监控、智能巡检机器人、无线环境感知终端、臭氧传感器等智能感知设备随处可见。     

农业机器人运动轨迹控制仿真分析——基于遗传算法优化和RBF网络逼近

随着国力的不断增长,我国科技产业发展突飞猛进,机械自动化、计算机控制系统和测试计量行业的不断发展,使得移动机器人的研究也达到了一个前所未有的高度,机器人已经被广泛地应用到农业生产、工业生产、国家安全、生活服务和高等研究设计等领域的各个方面。移动机器人作为机器人的一部分,集中了智能传感技术、机械制造、电子无线通信技术、智能仪器和自动化控制工程等多学科的研究成果,是当前科技研究与设计最前沿的领域之一。为此,基于遗传算法优化RBF网络逼近算法,根据机器人运动轨迹的特性,研究了机器人运动轨迹控制技术,通过实时传感器在线感知系统,为智能机器人实时规划出无碰撞、路线短的运动轨迹。实验结果表明:所研究的机器人运动轨迹优化技术,具有较好的控制作用,其在行进过程中能及时、有效避地开前方障碍,可靠性强,稳定性好,应用前景非常广阔。     

基于ROS系统的SLAM视觉智能勘察小车

针对智能移动机器人在执行室内任务或者存在遮挡情况时,可能会出现机器人自主定位不准确和区域位置难以识别等问题,项目小组设计了一款基于ROS系统的SLAM视觉智能勘察小车.利用激光雷达和深度相机,实现小车对环境数据的采集,通过ROS系统来对智能小车进行环境的模拟和仿真;并通过激光雷达和深度相机所采集的数据来对智能小车所处的...     

三轮全向移动机器人的运动控制

移动机器人是一种可以自动执行工作的机器设备装置,可以通过人类远程控制,也可以按预先设定编排的程序运行操作,它一般是根据以人工智能科学技术制定的相关原则纲领来行动。移动机器人的运动控制方式多种多样,有反馈控制器、设计闭环控制系统等。文章主要通过对三轮全向移动机器人的底盘设计与运动学分析,得出运动控制模型,推导了三轮全向移动机器人的运动学方程,验证了其运动控制的合理性。     

基于激光雷达与深度相机融合的SLAM算法

针对单一传感器地图构建时存在环境表征不充分，无法为移动机器人自主导航提供完整环境地图等问题，本文通过将激光雷达与深度相机获取的环境信息进行互补融合，构建出更完整精确的栅格地图。首先，对传统ORB-SLAM2算法进行增强，使其具备稠密点云地图构建、八叉树地图构建以及栅格地图构建等功能。其次，为验证增强后ORB-SLAM2算法的性能，在fr1＿desk1数据集和真实场景下进行测试，数据显示增强后ORB-SLAM2算法绝对位姿误差降低52.2%,相机跟踪轨迹增长14.7%,定位更加精准。然后，D435i型深度相机采用增强型ORB-SLAM2算法，激光雷达采用的Gmapping-Slam算法，按照贝叶斯估计的规则进行互补融合构建全局栅格地图。最后，搭建实验平台进行验证，并分别与深度相机和激光雷达2个传感器建图效果进行对比。实验结果表明，本文融合算法对周围障碍物的识别能力更强，可获取更完整的环境信息，地图构建更加清晰精确，满足移动机器人导航与路径规划的需要。     

对智能灌溉的几点认识

梳理了"智能灌溉"应该具有的基本特点,阐述现代智能灌溉系统需要具备的核心要素:现场感知;人工智能化灌溉决策及自动化执行;深度反馈学习,自我修正;精准水肥一体化。     

农机装备智能测控技术研究现状与展望

随着现代农业的发展,农业生产机械化水平也有了较大的提升,在提高农业生产效率以及生产质量上发挥着重要的作用。但是传统的农业机械在使用过程中还存在智能程度不高、技术水平差等多种问题,因此农机研发人员也开始重视智能农机的开发与设计,其核心是装备智能测控技术,以便可以实现对农机作业状态、作物、土壤、环境等信息的智能感知,所得到的信息数据还能够为构建决策模型提供依据,使得农业机械的应用更具智能化,这对推动现代农业的高质量发展,也有着十分重要的现实意义。基于此,本文就农机装备智能测控技术现状与展望进行了研究,以期能够为农业机械的智能化应用提供科学的参考依据。     

基于人工智能的10 kV配网智能感知与故障诊断

随着科技发展与电力工作联系日益紧密，以人工智能为代表的高新技术正越来越多的应用于电力实践工作中，并且进一步带动了10 kV配网智能感知与故障诊断发展，保障了配网安全可靠运行，同时也促进了新型电力系统的构建。本文立足于当前电力实践工作发展，研究论述了人工智能在10 kV配网智能感知与故障诊断当中的具体应用，并在此基础上结合实际案例加以进一步分析，希望借此可以对基于人工智能的10 kV配网智能感知与故障诊断工作带来一定参考。