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《农业装备与车辆工程》2016,(9)
为了研究履带车辆转向的功率增长程度,运用履带与地面的剪切关系,推导载荷比计算模型。分析不同接地压力分布方式下,载荷比随相对转向半径的变化规律,并进行履带车辆稳态转向实车试验验证。结果表明,与均匀接地压力分布形式相比,集中载荷分布载荷比更大,更符合实际情况。 相似文献
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橡胶履带行走装置转向性能分析 总被引:2,自引:1,他引:1
基于履带车辆的转向理论,分析了转向时行走装置的橡胶履带与地面间的相互作用,得出转向时转向阻力矩的数学表达式和反映橡胶履带行走装置转向灵活性的转向比的数学表达式,为合理地确定履带的接地长度和履带轨距提供依据。 相似文献
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二级行星转向机广泛应用在高速履带车辆上,由于转向机操纵装置结构与工作原理的限制,无法实现小制动器制动力的调节,不能实现第一位置基础上转向半径的调节,高速行驶时很难准确修正方向,影响了车辆性能的发挥。分析了某重型履带车辆行星转向机操纵装置存在的问题,设计了液压操纵装置,改造了该型履带车辆,对改造后的样车进行了实车试验,在大半径范围内,转向半径可进行无级调节。 相似文献
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本文根据我国南方水田土壤的通用流变模型和状态方程,讨论了下列因素对履带式行走装置在水田内行走时的下陷量的影响:(1)形状系数与履带板长宽比,(2)履带接地面积与按地长度、接地长宽比,(3)接地压力,(4)水田土壤流变参量。 相似文献
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为实现某型履带车辆的自主驾驶,对车辆自主驾驶中的转向制动操纵技术进行了研究。根据原车转向制动装置的结构和工作原理,分析了电控气动转向制动操纵系统的设计要求,设计了电控气动转向制动操纵系统,并介绍了该系统的工作原理。运用此系统对原车进行自主化改造,并进行了实车试验,实车试验证明电控气动转向制动操纵系统能够很好地满足该型履带车辆行驶的转向、制动要求。 相似文献
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介绍了履带车辆由拉杆式转向操纵机构改为由方向盘控制的转向操纵机构的原理、方案和组成,试验证明该系统能很好地满足履带车辆的转向和行驶. 相似文献
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静液压—机械驱动桥式履带底盘分段跟随转向控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为提高静液压-机械驱动桥式履带底盘转向的可操作性及安全性,设计了一种分段跟随控制策略及利用转向盘输入的转向电控系统。根据打滑条件下履带底盘转向分析结果,求解出理论转向轨迹,并根据机械驱动桥响应复位时间进行分段处理。实际履带底盘转向轨迹根据控制策略中所划分的行驶方向角度与位置偏离限控制每一分段时间内驱动桥的离合制动器作用状态,实时跟随理论轨迹。建立了控制策略的评价方法,并进行了算法仿真和电控系统设计及实车试验。仿真结果表明控制算法履带底盘转向相对误差为5.9%~10%,执行器作用平均频率为2.5~6.6 Hz。实车试验表明,利用转向盘输入的电控转向系统可满足静液压-机械驱动式履带底盘的转向需求,能够实现驾驶人员转向意图,转向过程平稳。同时,电控系统能够有效减少履带底盘转向过程中的原地滑转,从而减小对地面和农作物的损伤。 相似文献
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履带拖拉机采用差速转向,转向可控性差,影响自动导航性能,为提高履带拖拉机自动导航的性能,以液压传动控制行星差速转向履带拖拉机为研究对象,建立履带拖拉机转弯半径数学模型。构建每个控制量下转弯半径均值和方差计算方法,建立基于卡尔曼滤波和局部加权回归的转弯半径均值和方差更新方法。分别针对直线路径跟踪和掉头建立基于高斯混合模型的履带拖拉机转弯半径控制方法。采用纯跟踪算法分别以不同的初始位置偏差进行自动导航仿真试验,得到导航轨迹、位置偏差和角度偏差。以农夫NF-702型履带拖拉机为平台,分别以不同车速进行导航试验,试验结果表明,在初始航向角为0,车速分别为1.0、1.5m/s时,导航平均误差分别为-0.62cm和0.28cm,导航误差绝对值极值分别为10.14cm和8.10cm,导航误差绝对值均值分别为2.34cm和2.57cm,导航均方根误差分别为3.77cm和3.99cm。本文提出的基于高斯混合模型的履带拖拉机转弯半径控制方法可应用到液压传动控制行星差速转向履带拖拉机自动导航领域,满足实际田间作业需求。 相似文献
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为优化设计集矿机的机构,分析了行走履带板、齿间黏附稀软底质对集矿机附着性能的影响。该文分析了集矿机的履带板、齿与稀软底质的黏附,通过建立集矿机在稀软底质上的附着力数学模型,理论研究稀软底质的物理力学参数和集矿机结构参数对其附着性能的影响。稀软底质的物理力学特性和履带板、齿材料特性等因素影响了底质的黏附,稀软底质在链环上依次分布沿前进方向逐渐减少,黏附底质使集矿机的附加重量和接地压力约增加25%。集矿机的附着力由内聚作用力、驱动力、摩擦阻力和内摩擦作用力等组成,前二者分别约占附着力的40.6%和33.8%,内摩擦作用力和摩擦阻力可忽略。履齿的有效剪切高度降低,大大降低了集矿机的附着力,集矿机的齿高应设计为15 cm。履带板、齿间黏附底质降低了集矿机的附着性能。 相似文献
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电子差速履带车辆转向转矩神经网络PID控制 总被引:2,自引:0,他引:2
根据电子差速履带车辆转向动力学和运动学分析,提出一种电子差速履带车辆转向转矩模拟神经网络PID(ANNPID)控制策略,由双电动机转向转矩协调控制、ANNPID控制和感应电动机转矩控制组成.通过建立双感应电动机独立驱动履带车辆电子差速转向控制系统,实现基于ANNPID控制的转向转矩协调分配和基于模型参考自适应控制(MRAC)的感应电动机间接磁场定向(IFOC)转矩控制.采用该策略,在不同转向半径的行驶转向工况、0.5B半径转向工况和中心转向工况下的实车试验结果表明,低速转向具有较好的操控性能. 相似文献