果园修剪机械的发展现状与趋势

新疆特色林果产业对提高当地农民收入、稳定边疆具有重要的意义。近年来,在自治区政府的支持下,新疆特色林果种植面积迅速增加,规模化果园相继出现,由此带来的劳动力不足、生产成本高等问题开始凸显。随着果园机械需求的不断增加,开沟、施肥、喷药、收获等相关机械发展迅猛,果园机械化程度不断提高,而占果园生产工时较大的修剪机械却被忽视。为此,论述了果园整形修剪的意义,介绍了果园修剪机械的发展现状,阐述了相关修剪机械的工作原理,并概述了目前修剪机械存在的问题。最后,分析了林果修剪机械的发展趋势,并对林果业的发展进行了总结。     

悬挂式茶树修剪装备的设计与试验

【目的】解决丘陵山地茶园机械化水平低、茶树修剪装置效率不高等问题,满足茶园生产全程机械化的迫切需求。【方法】课题组基于茶树种植模式和农艺要求,设计了一种适应我国广西地区丘陵山地茶园作业的悬挂式茶树修剪装备,阐述了该修剪装备的总体结构和工作原理,对悬挂式茶树修剪装备的相关参数和关键结构进行了研究,并开展田间试验验证了该装备的作业效果。【结果】悬挂式茶树修剪装备修剪时间仅为2.13 min,修剪效率达到1 690.14 m²/h,漏剪率为0.85%、撕裂率为1.27%,其漏剪率、撕裂率均在标准范围内,完全符合设计要求。【结论】采用水平修剪刀组和竖直修剪刀组进行茶树顶端、侧边修剪时的修剪效果更好;采用机械传动与液压传动的组合式传动,能够提高装备的稳定性和安全性。该修剪装备整体结构紧凑,作业效率高,操控灵活,可以满足广西地区丘陵山地茶园茶树的修剪工作需求。     

常见绿篱修剪设备研究

对绿篱定期进行适当的修剪、整形工作,是一项很重要的养护管理技术。文章通过对常见修剪机设备类型和相关修剪刀具的特点进行分析,为合理设计和选择绿篱修剪设备提供一定的依据。     

双人茶树修剪机可推广

茶叶生产是我国山区及丘陵地区农民脱贫致富的主要项目。茶树每年都需要修剪，若不及时修剪与采摘，会影响当年的茶叶产量和质量。实现茶树修剪作业的机械化，能提高工效和作业质量，大大降低劳动强度。为此，江苏省农机推广站从浙江省引进了PSM110型茶树修剪机，在镇江五洲山茶场进行了茶树修剪的适应性试验。     

双人茶树修剪机

茶叶生产是我国山区及丘陵地区农民脱贫致富的主要项目。茶树每年都需要修剪，若不及时修剪与采摘，会影响当年的茶叶产量和质量。实现茶树修剪作业的机械化，能提高工效和作业质量，大大降低劳动强度。为此，江苏省农机推广站从浙江省引进了PSM110型茶树修剪机，在镇江五洲山茶场进行了茶树修剪的适应性试验。     

桃树种植中的整形修剪技术分析

桃树果实品质和树体生长情况直接相关,保障树体营养,维护其健康生长,以提升果实产量和质量,是果农的关切重点之一。由桃树树形修剪不当导致的结果率低,进而影响桃树树体健康和经济价值的问题,已成为目前桃树种植中较为严重的问题之一。因为在桃树栽培管理中,整形修剪是非常关键的一环,如果修剪时机不对,或修剪程度不到位,桃树的寿命会受到直接影响,从而影响桃树的经济价值。同时,为科学管理桃园,也离不开对整形修剪的规范操作,若整形修剪不及时或操作不当,桃树极易过快生长,从而提前开花和结果,果实结果位置不断向外部发展,缩短桃树寿命。因此,桃树的整形修剪工作极为重要,是延长桃树寿命,提高结果质量的重要保障,有利于为种植户创造经济效益,要抓住整形修剪时机,进行科学规范操作,不断提升整形修剪水平。     

跟踪算法下的果树修剪机器人路径规划设计

以果树修剪机器人为研究对象，基于轨迹跟踪算法对修剪机器人进行作业路径规划，并分别与传统的往复式路径规划算法和跟踪算法进行仿真对比实验分析。分析结果表明：与传统往复式路径规划算法相比，修剪机器人作业过程中漏剪率降低3%,重复率降低2.5%;与传统跟踪式路径规划算法相比，修剪机器人作业过程转角范围增大36°,横向轨迹误差降低600mm。     

一种新型多自由度高枝修剪机械手设计与试验

为提高林果业的工作效率,设计了一种修剪较高处树枝的自动装置,该装置内部结构主要包括臂架、末端执行器、升降器、回转系统、动态配重系统和动力系统等,通过控制面板上的视频装置和升降装置结合需修剪树枝的高低程度来控制该机械进行工作。该装置的修剪高度15 m、半径为5 m、修剪树枝最大的直径为12 cm,试验结果表明该机械装置基本上可以满足对高大树枝进行修剪的目的,高枝修建机械手可修剪树枝的高度为16 m,半径在5 m,直径为8 cm,不但满足了最初修剪树枝的目的,还对修剪过的树枝的茬口起到基本的养护作用。     

绿篱修剪机刀具可靠性分析

【目的】在设计机械产品时,可靠性是必不可少的技术指标,若产品可靠性差,将提高废品率、增加生产成本。为了提高机械产品的工作效率,亟需对产品的可靠性进行研究分析。【方法】笔者结合项目组课题“车载式绿篱苗木修剪机设计与研究”,针对其修剪刀具存在的磨损、变形、寿命短等问题,以修剪切削力为中间媒介,分析修剪机刀具失效原理,建立了刀具失效率模型,通过有限元分析方法找出几何参数与刀具可靠度之间的关系,并结合试验数据得出修剪机刀具可靠度的多维度相关因素及变化规律。【结果】1）减小修剪机刀具的修剪前角,可靠度也会降低。2）修剪机刀具的可靠度随着修剪主偏角的增大而降低。修剪机刀具的主偏角越小,修剪刀具的可靠度就越高,对刀具的修剪工作就越有利。【结论】可以根据修剪切削力的大小判断刀具可靠度的大小,实际试验结果与文章推论相符合。该分析方法简单有效,较好地达到了降本增效的目的,对其他机械产品的可靠性分析有较大的参考价值。     

基于FEM和正交试验的茶园修剪机刀片的优化

修剪是茶树等经济类树木种植综合管理中的重要环节,切口质量的好坏对其产量和质量具有直接的影响。为降低修剪过程中刀片的剪切阻力、提高切口质量,采用FEM数值方法和APN1211E-U功率分析仪进行了茶树枝修剪的仿真与试验,仿真峰值功耗与试验峰值功耗误差为5.7%,验证了茶树枝修剪仿真模型的准确性。运用该仿真模型对刀片间隙γ、切割速度υ进行了虚拟正交试验,并建立了该参数与峰值阻力的数学模型,得出在刀片间隙γ为0.01mm、剪切速度υ为1.414 7m/s、修剪直径为3.5mm时,茶树枝峰值阻力最小为5.160 7N,为茶园修剪机刀具的设计和优化提供了方法和思路。     

一种五自由度修剪机器人结构设计与分析

为满足多样化景观绿篱修剪造型对修剪机器人工作空间、结构刚度和强度的需求，设计一种用于园林绿植的五自由度修剪机器人结构。首先采用D-H法对机器人进行建模与运动学分析，利用蒙特卡洛法得到机器人的工作空间；然后以球形绿篱为修剪目标，基于机器人有效空间体积比和速度全域性能指标，确定机器人臂架结构主要杆件的尺寸；最后对臂架结构进行有限元静力学和振动模态仿真分析。仿真结果表明：当大臂尺寸为800 mm，小臂尺寸为900 mm，腕臂尺寸为350 mm时，该机器人垂直修剪作业范围为0~2 000 mm，水平修剪作业范围为-1 300~1 300 mm，工作空间可满足园林绿篱的修剪需求；臂架结构的最大等效应力为34.245 MPa，最大变形为1.897 1 mm，刚度和强度均满足技术指标的要求，且其固有频率可有效避开外界频率，避免共振现象。本研究为景观绿篱修剪机器人研制提供机械结构设计方法与方案，具有一定的应用价值。     

浅析果树机械自动化修剪技术

近年来市场水果需求量不断增加,我国果树种植面积不断扩大,为了能够进一步提高果树种植效益,需要重视对栽培技术进行调整和优化。修剪是果树栽培管理中的重点环节,通过修剪能够将多余的枝条去除,有利于果实的成长发育,对于提升产量有着重要意义和影响。传统的人工果树修剪模式需要耗费较多的时间,增加了劳动强度,因此开始在果树修剪过程中广泛应用机械自动化技术,替代人工操作,有效提高了修剪效率和修剪质量。基于此,分析了果树修剪技术及应用需求,提出了技术的具体应用和数字化建设,以期可机械自动化果树修剪技术的发展和应用提供参考意见。     

茶耐修剪及配套初胃技术

1茶叶修剪茶叶修剪分定型修剪、轻修剪和深修剪、重修剪和台刈。 1．1定型修剪茶树的第一次修剪掌握在茎秆粗达0．3era以上，树高在30era以上，离地15era处剪去主枝。通常1年1次不宜多次。     

SLAM技术及卷积神经网络（CNN）技术支持下的自动修剪机器人设计

为解决我国城市绿化植被修剪维护需求日益增多的问题,本研究设计了一种可应用于城市、园林等场所的绿化植被自动修剪巡航机器人。该机器人采用了SLAM技术和卷积神经网络（CNN）技术作为主要技术基础,使用Gmapping SLAM技术构建栅格地图,以实现在一定范围内的自动导航功能,并将卷积神经网络（CNN）算法与YOLOv3-spp算法相结合,进行视觉学习,使机器人能够进行深度学习和图像分析。仿真结果表明,该机器人可实现自主导航、视觉判别和精细化修剪等功能,能够准确辨别出需要修剪的植被,并进行精细修剪,提高了修剪效果和效率,在城市、园林等场所具有广阔的应用前景,为城市绿化管理提供了一种创新的解决方案。     

苹果树冬季整形修剪技术研究

苹果树在我国的发展历史较为悠久，随着社会的不断进步与发展，人们的物质生活水平和质量不断提升，让我国人民更加注重自身的生活品质。我国虽然是苹果树生产的主要国家，但是在苹果树冬季整形修剪和管理工作中，依旧存在较为明显的缺陷和不足之处，导致近几年来苹果树生产质量不能得到有效提升。本文主要针对现阶段我国苹果树冬季整形修剪技术以及管理措施进行分析，详细地对苹果树冬季整形修剪技术要点进行研究，从而更好地保证了苹果树的生长效率和质量，为我国经济提升奠定了良好的基础与保障。     

基于激光雷达的果树智能修剪系统设计与试验

针对传统果树修剪存在人员劳动强度大、修剪效率低及修剪质量难以保证等问题,本文设计了果树智能修剪机械臂,并利用固态激光雷达与可编程逻辑控制器开发了基于激光雷达的果树智能修剪系统,实现果树自动修剪。为了验证修剪臂的控制精度,分别对修剪机的摆动机械臂、举升机械臂、修剪切割总成进行独立精度试验与修剪目标位置精度试验,独立精度试验结果表明摆动机械臂、举升机械臂、修剪切割总成控制精度平均误差分别为2.32%、3.75%、2.50%,修剪目标位置精度试验结果表明目标位置Xb、Zb平均误差分别为2.98%、1.85%,修剪总成作业倾角α平均误差为4.35%,满足果树修剪精度要求。在新疆阿克苏果树种植基地开展了果树修剪试验,结果表明,搭载固态激光雷达的果树修剪机能够实时获取果树的三维空间信息,修剪机可以根据激光雷达探测到的果树树冠信息制定修剪策略,香梨园与苹果园修剪优良率分别为93.3%与86.6%。该系统能有效提高果树修剪效率,降低修剪人员劳动强度。     

拟毛黄鳃金龟幼虫的防治

葡萄夏季修剪，不仅可以提高葡萄的产量、品质，而且对增强树势，延长结果期，效果都极为显著。     

波浪式绿篱修剪机升降机构的设计与运动仿真

对自走波浪式绿篱修剪机升降机构进行了仿真分析。升降机构是由顶枝修剪升降机构和侧枝修剪升降机构组成。在工作过程中,为了使侧枝修剪机构的运动轨迹与整机的运动轨迹平行,侧枝修剪升降机构的角度和高度应是固定的。顶枝修剪升降机构由偏心轮驱动,其运动轨迹是正弦函数曲线,因此在绿篱表面形成了波浪形曲面。     

怎样修剪树冠交接的果树

近几年来，苹果、油桃、杏树等果树的栽植密度普遍较大，在整型修剪中，主枝选留过多，小枝过密的现象普遍存在。这种栽植密度和修剪方式，虽然早期可获得较高的产量，但却容易过早的造成树冠交接郁闭而影响后期产量和降低品质。修剪这类果树时，应从群体着眼，从单株人手，采取以疏为主，疏、缩结合的办法。根据交接程度，立地条件和树体长势等不同情况，分别进行处理。     

小型果园电动作业平台的设计与试验

为了提高丘陵地区果品采摘、果树修剪等作业效率,基于PID控制算法理论研发了一种集采摘、运输、修剪于一体的小型果园电动作业平台,结构简单、操作方便.田间试验结果表明:平台性能稳定,续航能力强,可在0°～10°坡地果园进行高空农事作业,修剪效率可达纯人工修剪效率的4.5倍,满足果园作业农艺要求,可提高果园作业效率,降低劳动...