呼伦贝尔草原根系分布特征及其与植物功能类群及草原退化的关系

利用呼伦贝尔草原40个样地、400个地上测产、200个根系测产数据,分析了草甸草原、典型草原及其退化类型的根系垂直分布构型及其与物种组成、草原退化的相互关系。结果表明:(1)呼伦贝尔草原群落根系的分层分布具有多样化的分布构型,包括V型分布、Y型分布、E型分布、T型分布和L型分布、O型分布及X型分布。(2)在草原群落中分布最为普遍的V型分布、Y型分布、T型分布和L型分布4种构型中,V型以丛生禾草植物占居首位,Y型以杂类草植物为首,L型以根茎型禾草植物占据优势,T型构型根茎苔草植物占有绝对优势,且与其他三种构型存在显著差异。(3)草原不同退化状态对根系分布构型具有重要影响,严重退化群落主要为T型分布,以重度退化群落建群种占据绝对优势。V型构型的群落原生状态保持较好,而L型和Y型构型中轻度退化和重度退化建群植物所占比例有所提高。     

投影机RS232串口通信控制研究与实现

本文介绍了投影机RS232串口通信控制的研究与实现方法 ,讨论了投影机RS232串行通信控制技术及MSComm串行通信控件,研究利用VB语言编程实现投影机RS232串行通信控制的过程。     

CESSNA172R飞机前轮转弯动作筒常见故障及分析

CESSNA 172R飞机前轮转弯动作筒为一"半刚性"连接件,其工作原理是飞行员操纵飞机在地面正常滑行或转弯时,一侧的动作筒在脚蹬机构的作用下产生拉力,由于弹簧预紧力大于机轮转弯摩擦力,该动作筒运动如同刚体运动,另一侧的动作筒随动,此时前轮转弯力矩由脚蹬带动动作筒产生,转弯角度为±10°,从而带动前起落架支柱操纵飞机进行转弯。本文主要介绍了在前轮转弯动作筒维护过程中遇到的常见故障、故障分析及经验总结。     

浅谈水下机器人三维视景仿真

水下机器人的三维视景仿真是仿真技术在水下机器人发展与研发过程中具有重要作用。提出利用3Dmax软件构建水下机器人的三维仿真模型,利用OGRE引擎和VS2008编程环境进行实时驱动和人机交互的控制,实现水下机器人的运动控制。     

论两轮自平衡机器人控制系统的设计与实现

随着科学技术的不断发展,促使机器人技术在各行各业中得到应用。本文介绍了一种基于单片机技术的新型两轮自平衡机器人系统的设计,此控制系统通过MPU运动传感器实现了机器人的直立行驶以及方向控制,而且通过蓝牙技术的应用,可以对该机器人系统实施远程操作。本文主要对该控制系统的设计与实现进行详细论述。     

课程群的角色定位和组织形式——以机械设计基础课程为例

本文对课程群在培养方案中的角色定位、课程群建设中应该注意问题进行了分析。指出,从系统学的观点出发,为了保证培养方案实施的有效性和可控性,在构建课程群时必须对课程群与其他课程或课程群之间的关系进行详细分析,在保证系统完备性的同时获得耦合程度最低的子系统构成。通过对课程自成体系和保持课程系统性的特点分析,认为在课程群建设时保证各课程不独立为战的同保持课程系统性是需要研究的关键问题之一。最后,以机械设计课程群为例对课程群范围选择等问题进行了讨论。     

基于MATLAB/Robotics Toolbox的PUMA560机械臂仿真研究

本文采用标准D-H法对六自由度关节机器人的机构和运动学进行分析,推导出正逆运动学变换公式。在此基础上,本文运用Matlab机器人工具箱对机器人系统进行了运动仿真,研究了机器人在作业过程中的主要运动学指标的变化情况,十分直观地反映出机器人这一非线性耦合结构中各杆件和末端工作部分的运动状态,为机器人的具体研制、控制策略提供了理论依据。     

大针茅根系构型对草地退化的响应

本研究对锡林郭勒典型草原区轻度、中度、重度和极度4个退化梯度草地中大针茅(Stipa grandis)根系构型进行研究。结果表明,1）根分叉数、根表面积和总根长3个参数是分析大针茅根系构型在不同退化程度草地中变化的主要指标,其中根分叉数对该变化的解释力最强,3个参数的累积贡献率为90.7%;2）从轻度、重度到极度退化程度的草地系列中,大针茅的根系构型小型化趋势明显;3）中度退化程度的草地中大针茅根系构型小型化特别明显;4）根系构型小型化最终导致整个植物体小型化,因此在群落退化演替进程中大针茅的建群种作用逐渐减弱并最终为其他优势种取代。     

视觉系统在三坐标机器人上的应用

视觉系统是一种非接触测量工具,具有快速,准确等特点。其配合三坐标机器人,可以对机器人进行引导,让机器人通过补偿移动实现精确定位。视觉系统在三坐标机器人上的应用实现了闭环控制,有效的提高设备的定位精度。     

基于apm2.8飞控的自主行进式救援履带机器人设计

针对传统救援机器人在救援过程中无法实现自动驾驶、操纵复杂等缺点,本设计基于APM2.8飞控系统智能救援履带机器人主要是采用移植飞控的自动驾驶、自动控制、数据传输功能到地面车辆平台,实现了地面车辆在广阔区依赖GPS的自动路线巡航,操作简单,解决了在自然灾害发生后大范围的巡查效率低、传统救援机器人操纵复杂等问题。     

基于多传感器数据融合的AGV机器人定位技术研究

本文分析了AGV机器人在运行过程中产生的定位误差的原因,并对定位误差进行分析。提出了一种基于卡尔曼滤波理论理论的AGV机器人多传感器融合算法。     

腹鳞功能仿生的蛇形机器人仿真研究

受益于独特的冗余脊骨结构及鳞片皮肤,生物蛇具有极强的运动能力。目前受仿生皮肤材料的限制,大多采用双向被动轮实现鳞片的摩擦各向异性。双向被动轮使蛇形机器人能方便的前进后退,但存在驱动能力差、易打滑问题。因此,基于蛇腹鳞片的摩擦各向异性,提出一种基于棘轮结构的单排单向蛇形机器人,并在Solid Works软件中设计了机械模型。然后在ADAMS软件中对该机器人的运动能力进行了仿真研究,实现了蛇形机器人的直线运动和转向运动。仿真结果表明:单排单向蛇形机器人可以在斜坡上进行运动,具有较好的运动稳定性。     

利用VB8.0实现PC机与多单片机串行通信的方法

本文介绍了PC机与多台单片机间串行通信的硬件架构,叙述了利用VB8.0环境下的串行通信控件Ms Comm可实现PC机与多单片机之间的串行通信方法,给出了使用RS-232接口进行串行通信的控件和单片机的汇编语言几个基本程序。     

试飞科目构型评估实践中问题及措施的研究

对于民机而言,构型评估工作贯穿设计、试验、生产、取证的整个研制过程,而在民机试验(包括飞行试验)过程中,构型评估则是试验开展的前提和保障。本文结合某型号民机的试飞过程,分别从民机系统级和整机级试飞角度介绍试飞科目构型评估的实践经验,对遇到的问题进行研究,提出解决措施。     

船舶舵/翼舵-航向控制人机交互系统设计与实现

船舶航向主要是通过对舵和翼舵进行的智能协调控制运动达到目的,因此对舵/翼舵运行姿态与运行参数的及时监控成为了实现这一目标的重要保障。文章中利用组态软件组态王KingView 6.5提供的通用通讯ASCII协议编写串行通信程序,实现其与单片机的串行通讯,将采集的数据与变量、图形等进行连接,进而输出动画与趋势曲线,并对异常情况进行报警,形成完整的人机交互系统,从而达到对船舶舵/翼舵各项参数的动态监控与实时控制的目的。     

羊只饲喂机器人控制系统设计与出料试验

为了节约中小型养殖场在饲喂羊只过程中的人力成本,解决饲料利用率低的问题,试验设计了一套羊只饲喂机器人控制系统。该系统以可编程逻辑控制器(programmable logic controller, PLC)为主控制器,传感器采集数据反馈给PLC,依托SuKon-4G智能网关搭建云平台,用户不仅可以通过触摸屏对饲喂机器人进行近程控制,还可以通过手机或电脑实现对羊只饲喂机器人行走状态和出料状态远程监控。以撒料均匀度和自然残存率为技术指标,使用玉米饲料和颗粒饲料分别验证。结果表明：羊只饲喂机器人控制系统实现了自动和手动的行走控制和饲料的自动输送分配,在行驶转速为15 r/min、出料转速为120 r/min的条件下,颗粒饲料卸载均匀度为95.325%,自然残存率为1.40%;玉米饲料卸载均匀度为97.951%,自然残存率为1.36%。玉米饲料相对颗粒饲料卸载均匀度更好,自然残存率更低,且在出料转速相同的条件下,料斗中饲料量越高羊只饲喂机器人的自然残留率越低。说明羊只饲喂机器人控制系统实现了行走和撒料控制,满足了中小型养殖场羊只饲喂的需要。     

仿人形书法机器人设计

中国书法艺术的传播,继承与发展主要是通过对前人的笔迹(通常为碑帖)进行学习和模仿来实现。在这种学习和模仿的过程中,面对相同的临摹对象,由于书写水平的高低往往因人而异,因此,临摹出来的效果也不一样。通过分析可以发现,不同的字体(如楷书,行楷及魏碑等)的书写技巧都有其固有的规律性可供遵循。在数字化技术飞速发展的今天,完全可以对书法的书写技巧进行适当的数字化处理,将中国古老的书法艺术与能够集中体现现代高新技术的机电一体化产品—机器人完美地结合起来,利用机器人控制毛笔的空间运动,从而实现机器人书写中国书法。     

智能灭火机器人的设计及制作研究

智能灭火机器人的设计和实现对于改善消防安全有着十分重要的意义。本文以ARM9处理器芯片为核心,并且结合多种红外传感器和火焰传感器,在大功率直流电机的驱动下完成功能。分别对智能灭火机器人的功能需求、硬件设计以及软件设计进行了详细的描述,并且在此基础上对所设计的智能灭火机器人性能进行了研究,以期更好的改善目前的灭火机器人设计和应用现状。     

基于Matlab的六足机器人优化设计仿真

六足机器人是机电高度集成的仿生系统,它的动态性能由其结构系统与控制系统一起决定。为了提高六足机器人整体的动态性能,对六足机器人进行集成优化设计。描述六足机器人系统的结构;根据六足机器人机构的几何特征,讨论在优化过程中涉及到的设计变量、约束方程以及目标函数;对六足机器人系统进行集成优化建模。结合实例,分析比较六足机器人系统的数值仿真结果,结果表明,集成设计方法能够使系统获得更好的动态性能。     

基于ThinkPHP的高校站群系统的设计与实现

该文简单分析了现在高校数字化建设过程中出现的问题,对高校网站与管理进行了分析和研究。提出网站集群技术的方法。通过本校的网站建设,建立内容管理平台,实现了站群集中规范管理,各站点信息共享,内容发布及时便捷,介绍了基于集群技术的网站群系统的建设背景、设计思路、框架设计和实现技术。