基于五次多项式的四足机器人轨迹规划

为达到四足机器人在地面上稳定、连续行走,不出现打滑、侧翻等现象的目的,提出一种基于walk静步态的五次多项式足端轨迹规划方法。首先利用D-H坐标法推导四足机器人单腿的运动学方程,由运动学逆解得到四足机器人足端轨迹和关节角之间的关系。将水平和竖直方向的约束方程代入五次多项式,分别求出支撑相和摆动相的足端轨迹方程。最后通过将轨迹方程代入MATLAB和ADAMS中进行仿真验证,实验结果验证了该轨迹规划方法的正确性。     

推导摆动滚子从动件盘形凸轮廓线方程的新方法

将从动件滚子中心相对凸轮的复杂平面运动分解为二个简单的定轴转动,建立静坐标系和动坐标系.动坐标系随从动件反转,先求出滚子中心相对于动坐标系的方程,然后采用坐标旋转方法,就得到了滚子中心相对于静坐标系的方程,这就是凸轮的理论轮廓方程.再根据工作轮廓与理论轮廓在法线方向相差一个滚子半径,采用向量法,求出工作轮廓方程.从而为凸轮的轮廓设计提供了一种新方法.     

2V-QS燃油喷射汽油机换气过程的模拟计算

采用容积法模拟计算燃油喷射汽油机的换气过程，通过能量平衡方程推导出气缸、进气管与排气管3个容积的压力计算模型，各容积之间由相应的边界方程联系起来，求出各部分压力后，再根据气体状态方程求出各控制容积在相应曲轴转角下的温度。将计算值与实测值比较，误差很小，表明容积法仍是一种计算汽油机换气过程的简便而有效的方法。     

确定小水电站水轮发电机组台数的一种新方法

提出考虑工程费用确定水电站水轮发电机组台数的一种新方法。该法联解流量分配方程和工程费用方程，通过对联解方程所得函数求一阶导数等于零，求出水电站水轮发电机组的最佳台数。     

利用特征多项式判别矩阵可逆

矩阵与矩阵可逆性是线性代数中主要的研究对象.文章根据矩阵可逆的定义和定理,介绍了一种判定矩阵可逆的新方法:利用特征多项式来判别,即首先求出一个矩阵的特征多项式,然后根据Caylay-Hamilton定理可判别矩阵可逆.     

桌面型607机械臂工作空间及奇异位形分析

对桌面型607串联机械臂进行工作空间和奇异位形分析。首先运用标准的D-H参数法求出正运动学方程的解,并对其验证;然后用MATLAB编程对其工作空间进行仿真分析;最后利用微分变换法求出雅可比矩阵,得到奇异位形情况,并用MATLAB对奇异位形进行验证。分析结果表明：此机械臂主要存在3种奇异位形,为此类机械臂避免奇异位形算法的研究提供参考。     

基于MATLAB离心泵特性曲线的拟合与绘制

利用最小二乘法原理,分析了离心泵特性曲线拟合最小二乘法的算法,其编程繁琐,不适宜工程应用。使用MATLAB中的polyfit函数可精确拟合出离心泵特性曲线,并进行了不同拟合阶次的比较。拟合结果表明,多项式方程比抛物线方程更吻合特性曲线。该方法不仅精确可靠,而且操作简便,可为相关技术人员提供一种快捷、精确的离心泵特性曲线拟合方法,以提高水泵运行的经济效益。     

泥皮对灌注桩承载能力的影响研究

灌注桩桩侧泥皮的存在改变了桩土相互作用性状,降低了单桩承载力。以往对泥皮缺陷桩的各种实验研究都得出泥皮的存在会降低桩的极限承载力的结论,然而对其中的影响机理和改善措施却缺乏进一步的研究。鉴于对施工质量的需要,结合天津市某原水枢纽泵站工程,利用有限元法分析了泥皮对灌注桩承载力的影响,并且证明了有效改善泥皮桩承载性状的后注浆施工工艺。结果表明泥皮的存在使桩和土之间的法向应力减小,并且泥皮的润滑作用使桩土之间的极限剪应力减小。桩端后注浆技术显著的提高了桩侧摩阻力,改变了桩身轴力分布,延长了桩基弹性工作阶段,提高了单桩承载力,减小了桩基沉降。     

巧用Excel单变量求解功能计算架空线应力

笔者在计算电力架空导线应力时,经常要解一元三次方程,以往常用计算尺试探法或者使用专用计算器来求解.这些方法对于新手来说,烦琐且不易被掌握.最近,笔者利用Excel 2003中单变量求解功能,很方便地求出了一元三次方程的根.该方法只需3步,便可以求出任意一元三次方程的根,非常适用于计算电力架空导线应力和弧垂,现介绍如下……     

基于最小二乘法的绳套型水位流量关系最优定线研究

汛期河道的水位流量关系通常呈绳套型,对其进行高精度的定线是洪水资源实施高效管理的基础。传统的定线方法效率低,误差大,因而本文使用最小二乘法为优化方法,对绳套型水位流量方程进行优化定线。首先,Saint-Venant方程中的迁移惯性项和局地惯性项被去掉以简化方程,附加比降被引入以使方程能够拟合绳套型曲线;然后,简化后的方程通过取对数、多项式展开和幂级数展开被线性化;最后应用最小二乘法估计线性化方程中的参数。对3个案例的应用结果表明,所获得的定线方程能有效拟合观测的水位流量曲线,对拟合结果的偏离符号检验、适线检验和偏离数值检验均符合水文资料整编规范中的定线精度要求,说明将最小二乘法应用于绳套型水位流量曲线的优化定线是有效的。     

机耕路路面宽度设计探讨

机耕路路面宽度与机耕路的造价有很大的关系.为此,通过分析机耕路断面的组成、影响机耕路横断面宽度的因素以及机耕路上通行的农业机械,并参考相关计算公式,认为机耕路的适宜宽度为3.5～ 4m.此结论可为机耕路面宽度的设计提供参考依据.     

灌溉水平及灌溉间隔对大豆植株干物质积累的影响

采用桶栽方法,选用黑农48为试验材料,设计4个灌溉水平及4种干旱胁迫历时进行交叉试验,研究了灌溉水平及干旱胁迫历时对大豆干物质积累的影响。结果表明,花荚期大豆植株叶、茎、根和荚果更易受干旱胁迫历时影响,干旱胁迫历时越短越有利于植株生长,灌溉水平对植株的生长影响相对弱于干旱胁迫历时。植株各器官干质量的等高线图表明高灌溉水平、短干旱胁迫历时比低灌溉水平、长干旱胁迫历时有绝对优势,同时也表现出高灌溉水平、长干旱胁迫历时处理与低灌溉水平、短干旱胁迫历时处理之间具有相似性。     

活塞热负荷测试方法

随着车用发动机向高速、大比功率、高负荷发展，活塞的工作环境愈加恶劣，活塞出现热裂、烧顶现象屡见不鲜。活塞作为发动机的关键部件之一，其可靠性几乎决定了发动机整机的可靠性水平。而活塞的损伤模式中以热负荷、热疲劳、热腐蚀为主的损伤占有很大的比例。要提高发动机整机的可靠性水平，就要对活塞的热负荷进行全方面的试验、计算、理论等研究。目前，活塞设计多采用经验值和理论计算(如有限元分析等)来预测活塞在发动机中运行时的温度场分布。但该方法受到一些因素的制约(如活塞型式、边界条件等)，只能     

Modelling of Discolouration of Dried Powder of Carrots

A model to represent the discolouration of dried powder of carrots as a function of temperature was developed. Two types of carrots, Asian and European, containing large amount of lycopene and β-carotene, respectively, were tested. The dried powder was stored under an atmosphere with O₂and at three different temperatures, 5,20 and 35°C. The surface colour of the powder was monitored during storage by a Hunter colour ratioa/b. In the proposed model, the rate of oxidation was assumed to be represented by the product of the fraction of concentration of oxidized pigment at arbitrary time and a specific rate of oxidation of pigment. The rate parameters in the proposed model were calculated by fitting the experimental data with smooth curves by trial and error at the end of the induction period but before discolouration took place. The frequency constant and activation energy, expressing the temperature dependence of the rate parameters, were expressed by the Arrhenius relation. The simulation results of a Hunter colour ratioa/bof dried powder at 25°C showed good agreement with the experimental data, suggesting that the proposed model was effective for the prediction of discolouration of dried powder of both types of carrot. The use of the induction period in the manner described may enable the shelf life of dried powder to be predicted.     

摊铺机压实机构动态特性仿真

在摊铺机中,由熨平压实机构和压实介质组成的系统,为两个自由度的非线性动力学系统,压实介质简化为粘弹塑性体.建立熨平压实机构动态特性力学模型,利用计算机仿真,研究了熨平压实机构的动力学问题,分析了熨平压实机构动力学参数变化对该系统动态特性的影响.     

影响感官检验棉花品级的因素探析

感官检验棉花的品级,这是农村常见的一种检测手段.它的一个主要特点就是存在不确定性.这是由于检验员的品级检验水平存在一定的差异,其中有很多因素制约着检验的结果.文章对影响感官检验结果的因素进行了系统的分析.     

番茄果实热导率测试装置参数实

微热探针法测试热导率系统已被广泛应用于食品材料热导率的测试中.但是,由于实验条件或实验设备的限制,基于理想的线热源瞬态模型测量原理得到的结果会产生某些测试误差.针对测试误差,从探针输入电压、加热时间和样品的径向尺寸等装置操作参数的选择着手,通过实验,得到装置系统测定中输入电压的最佳值为2.5～6.5V、加热时间最佳值为20～50s.最后通过实际测试,得到了番茄果实在不同成熟阶段的热导率变化规律.     

Prediction of the fractional rate of outflow of water from the rumen of sheep

The fractional outflow rate of water from the rumen, measured as the rate of disappearance of the chromium complex of ethylenediamine tetra-acetic acid, was related to a number of dietary factors. A multiple regression equation was derived which expressed fractional outflow rate as a function of the intakes of dry matter, ash, acid-detergent fibre and crude protein.The data analysed consisted of 243 observations for sheep on 59 diets, including forage, concentrate and mixed diets. The ranges covered by the data were: fractional outflow rate 0.7–3.6 day^?1; dry matter intake 560–1400g/day; ash 4–30%, acid-detergent fibre 7–41%, crude protein 5–26 % of dry matter; there were no observations for sheep of less than 34 kg liveweight.The equation accounted for 56·3 % of the total variance. Between-sheep variance could not be calculated for the whole of the data but was undoubtedly substantial since, for a sixth of the data, it was known to account for 38 % of the total variance.     

城镇供水优化调度的减灾效益分析

从灾害经济学的角度探讨了城镇供水优化调度的必要性和可能性，认为在缺水不可避免的情况下，对供水进行优化调度可以减小缺水带来的损失，产生较好的减灾效益，特别是可以大大减小严重干旱的灾害效应。并根据水资源的特性，提出了缺水损失的计算模式以及优化调度的原则和方法。