水田环境下水稻直播机自动驾驶控制方法

为了解决无人化水稻直播机在水田里应用时精度不高的问题,本文提出了一种在不平整泥泞水田环境中的水稻直播机自动驾驶控制方法。本文首先建立了水稻直播机的运动学模型,基于横向偏差和航向角偏差,提出了一种用于直线作业段的非线性转向控制算法。为了避免水田路面不平坦对定位系统的影响,通过倾角传感器获取车身姿态,修正定位误差。通过检测计算位置与地边的相对距离,实现了地头自动转弯。实验表明,本文控制方法的路径跟踪平均绝对误差为0.027m,具有较好的跟踪精度和稳定性,且自动转弯算法切实有效,提供了一种在水田环境下可行的自动驾驶控制方法。     

水稻机直播技术推广的关键问题

当涂县地处安徽省沿江江南地区,是以种植水稻为主,油菜为辅的农业大县。全县水稻种植面积75万亩,其中单季稻面积约达55万亩。随着农村改革的不断深入,农业生产总体水平也得到了很大提高。尤其是通过《丰收计划》、《水稻生产机械化技术》等项目的实施,使水稻生产机械化水平有了长足的发展,机耕、机灌、机械     

多功能覆土直播机及水稻机直播技术研讨会召开

2006年11月26日,中国水稻研究所和中国农机院北京现代农装金江科技有限公司,在杭州举办了多功能覆土直播机及水稻机直播技术研讨会。会议结合中国水稻生产的实际,借鉴韩国水稻机直播的经验,就我国直播稻发展前景,水稻生产对多功能覆土直播机的要求,水稻机直播技术遇到的问题及解决方法等开展了讨论。我国稻作气候复杂,各地稻田环境及水稻类型品种差异大,稻作模式多样。发展机直播技术必须结合各稻区的生态环境及品种特点,借鉴其它国家先进水稻机直播的经验,通过技术引进、消化和提升,进行水稻机直播技术创新和集成,从而解决水稻传统撒直播中…     

水稻直播机的现状及发展

介绍了水稻直播机的研究现状；分析了目前水稻直播机存在的问题及其发展趋势；阐述了水稻直播机的产业化前景。     

轻便型水稻直播机的研制

水稻直播技术省去了育秧、拔秧、移栽工序，是一种省工、省力、节约成本、增产增效、适宜机械化操作的新型栽培技术。轻便型水稻直播机，利用手动单人操作，效率高，轻便灵活，适用单户小田块作业，且价格低，农户容易接受，是一种具有较好市场推广前景的机具。     

水稻直播机的设计与研制

水稻直播机的设计与研制Ｃ．Ｐ．Ｇｕｐｔａ授教（亚洲技术研究所农业与食品工程处）ＴｏｔｏｋＨｅｒｗａｎｔｏ讲师（Ｐａｄｊａｄｊａｒａｎ大学农业工程系）著王均安工程师（河南省郑州市农机安全监理所）译一、摘要为了克服水稻移栽作业中的繁重与辛苦，设计了一种与...     

水稻穴直播机自主驾驶控制系统设计

为满足水稻穴直播机自主作业的高性能需求,对穴直播机的自主驾驶系统进行了自主化设计与验证。根据洋马VP6型穴直播机的结构特点,对穴直播机自主驾驶进行机电改造,设计了自主驾驶总控制器和CAN总线化电动转向、油门及挡位的分控制系统,满足了自动驾驶的功能要求。经过分析穴直播机的运动学模型及控制模型,分别建立了外环轨迹跟踪和内环转向角度跟踪的双闭环控制算法策略。经过反复试验,确定合适的控制器参数为k_p=1、k_d=3.5。水田环境的试验结果表明:自动驾驶控制系统达到了横向偏差的绝对值不大于8 cm的跟踪效果。     

曙光2B170型水稻直播机的使用与机械直播栽培技术

水稻机械直播是水稻栽培技术上的一次重大改革，它大大简化了水稻的栽培技术。根据曙光2B170型水稻直播机的小批田间试验，水稻机械直播的主要优点有三个。一是减少了用种量。常规的早稻机械直插每亩用种量6～7千克，晚稻每亩用种量5千克，杂交稻每亩用种量2．5千克。节约用种3千克左右。二是个体发育好，增产潜力大。机械直播采用宽窄行单边条播，个体发育好，协调了个体和群体的关系．据省水稻所与南县多年分厢撒播大面积产量统计，比育苗移栽的每亩增产50千克。三是降低了生产成本。免除了育秧，扯秧及插秧等农艺过程，大大降低劳动强度…     

水稻机直播技术操作规程及要点

水稻机直播技术具有省工、省种、增产、增收的特点，要成功实施该项技术，须严格操作规程，掌握技术要点。     

气力式水稻单粒精密播种机控制系统的设计

提出了一种新型气力式水稻单粒精密播种工作原理,并对播种机控制系统进行设计与研究.通过功能分析,选用STC89C51单片机实现播种控制;利用ULN2003A集成芯片和继电器将输出元件与主电路隔离,以提高系统稳定性;选用C语言设计控制软件,对供种检测信号重复进行一次处理,以去除种子飞溅的干扰.试验研究表明,整机综合播种效果良好.     

基于模糊控制的播种机精密单体播深控制仿真研究

为了提高播种机单体播深控制的精度和速度及研究播种机作业过程中土壤的变化规律,设计了一种新的播种机单体控制系统,在播种自动化控制环节中引入了模糊算法和PID闭环控制,建立了播深模糊控制的数学模型,并通过多软件联合仿真的方式对控制系统进行了仿真实验,验证了算法的有效性和可靠性。利用MatLab线性回归算法得到播深和施加力的线性回归方程,通过播深的反馈调节对施加力进行模糊控制,使用Mat Lab模糊控制工具箱设置了控制参数,最终实现播种机精密PID闭环控制。应用Pro/E软件设计了精密播种机三维参数化模型,将模型导入到ADAMS软件中进行了运动仿真,将结果和Mat Lab计算得到的结果进行对比发现:其误差小于10%,说明仿真结果是可靠的。     

履带式油菜播种机模糊自适应纯追踪控制器设计与试验

针对在丘陵山区小田块中大型农业机械运移不便、作业效率不高和田头调头操作受限等问题,设计了一种针对轻简履带式车辆的基于运动学模型和几何模型的模糊自适应纯追踪控制器.以轻简履带式油菜播种机为研究平台,结合北斗RTK构建了一套自动导航作业系统,根据播种作业需求采用有限状态机设计了田间自动导航作业控制策略.开展了模糊自适应纯追...     

毯状秧苗切块受力影响因素试验研究

通过用锯条对毯状秧苗在不同秧苗根系密度、秧苗土壤含水率、切割角度和切割速度水平下的切割试验,经回归分析,得出切割时切刀的加载速度对切割力影响不明显;而秧苗根系密度、秧苗土壤含水率和切割角度对切割力的影响明显,为对毯状秧苗切块提供了实验依据.     

气力式水稻单粒精密播种机选种机构的设计与试验

提出了一种新型气力式水稻单粒精密播种工作原理,对实现单粒选种的选种机构进行设计和试验研究。确定种子在选种杆顶端凹槽内侧卧填充有利于单粒选种,选种杆横截面为椭圆,长轴为11mm,短轴为7mm,顶端设计45°倒角。选种初始选种杆顶端与选种箱底部距离为6mm,选种杆顶端凹槽宽2.3mm,深1.5mm,选种杆顶起的次数为3次时,综合播种效果最好。     

水稻直播机排种器对比分析

介绍了我国排种器的研究概况。并结合水稻直播对几种典型排种器的工作原理、性能特点作了对比分析，为水稻直播机的设计制造、选型配套提供参考。     

水稻育秧软塑穴盘播种设备研究

根据低成本、低投入进行工厂化水稻穴盘育秧播种的要求，重点研究了适用于水稻育秧软塑穴盘的电磁振动式水稻联合播种机、育秧软塑穴盘网托等配套设备，对水稻抛秧移栽技术的推广具有重大意义。     

水稻直播机防沦陷轮胎的设计

为保证水稻直播机有较好的作业效率,从水稻直播机水田轮胎的特点出发,分析了轮子在水田的运行条件及轮胎的沦陷分析,从而为防止轮胎沦陷对水田轮胎的参数进行了设计;同时,对设计的窄型轮胎进行了防沦陷分析,最后在水田中进行试验.试验表明:该轮胎能使轮胎花纹抓着硬底层,使直播机发挥出一定的牵引力,在运行过程中不沦陷,为水稻直播机的机械化奠定了较好的基础.     

电磁振动式水稻芽种播种机的试验研究

对影响电磁振动式水稻芽种播种机播种性能的主要因素进行了室内物理试验,利用SPSS软件对试验数据进行了回归分析,建立了排种盘振动速度、挡种板开口高度、播种机行走速度和隔振橡胶垫刚度等主要影响因素与播种量、播种合格率的数学模型,并进行分析。结果表明,挡种板开口高度小于7mm时有堵种现象;播种量与播种合格率随播种机行走速度的增大而减小,随排种盘振动速度增大而增大;隔振橡胶垫刚度在1378.3N/mm左右时,播种量较大,播种合格率较高。