车辆横摆角速度跟踪控制方法

为改善车辆操纵稳定性,用二自由度车辆动力学状态方程建立了车辆横摆角速度跟踪控制模型。用横摆角速度与其期望值的差值确立了性能指标并求出了反馈控制增益,用该模型计算了车辆在急速转向操纵时的侧向加速度、横摆角速度以及车辆质心的侧偏角响应,计算结果表明了方法的有效性。     

基于GPS的汽车横摆角速度和侧偏角工程测试方法

面向汽车动力学控制系统产业化开发中的冬季试验和夏季试验,基于GPS技术设计了汽车横摆角速度和侧偏角工程测试系统和测试精度验证系统,并给出了具体的数据处理方法.阐述了两套系统的硬件设计、试验方法,并根据同步采集的试验数据对比分析了车身方位角、横摆角速度和侧偏角的测量精度.结果表明:测试系统定位能力较差,但横摆角速度和侧偏角测量精度与验证系统接近,满足汽车性能道路试验的要求.     

线控转向系统横摆角速度反馈控制律的研究

线控转向系统是转向系的必然趋势.研究了横摆角速度反馈控制律对线控转向汽车操纵稳定性的影响.结果表明:横摆角速度反馈可以增大系统阻尼和带宽,加快转向响应,降低超调,降低质心侧偏角稳态值;并且反馈系数增大时阻尼和带宽增大.在对分路面制动等危险工况下可抑制不期望的车辆横摆运动.     

基于GPS的汽车横摆角速度和侧偏角工程测试方

面向汽车动力学控制系统产业化开发中的冬季试验和夏季试验,基于GPS技术设计了汽车横摆角速度和侧偏角工程测试系统和测试精度验证系统,并给出了具体的数据处理方法。阐述了两套系统的硬件设计、试验方法,并根据同步采集的试验数据对比分析了车身方位角、横摆角速度和侧偏角的测量精度。结果表明：测试系统定位能力较差,但横摆角速度和侧偏角测量精度与验证系统接近,满足汽车性能道路试验的要求。     

基于扩展卡尔曼滤波的汽车横摆角速度预测

对分布式电动汽车,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)对汽车的横摆角速度进行预测。建立7自由度整车非线性仿真模型,模型可以依据方向盘的转角输入和目标速度的跟随控制,模拟极限工况下的车辆状况。其次,建立具有二个输入和三输出横摆角速度预测模型。最后模拟瞬时急转弯工况和连续转弯工况下进行仿真分析,并且将结果与利用无迹卡尔曼滤波（UKF）算法预测结果进行对比。结果表明,该预测模型能够准确预测出汽车在极限工况中的横摆角速度。     

基于MATLAB/SIMULINK的车辆操纵稳定性分析

采用非线性轮胎模型,在此基础上建立了两轴汽车操纵稳定性数学模型。并对用Simulink构建的计算机模型进行仿真,通过实例详细描述了在Matlable环境下的车辆操纵稳定性仿真研究的实现过程,分析了横摆角速度和质心侧偏角对汽车操纵稳定性的影响。仿真结果可为实际设计车辆动力学稳定性控制系统提供理论依据。     

基于CarSim的整车操稳性研究

悬架的K&C特性对整车操稳性具有重要影响。基于悬架K&C试验台对试验车辆进行台架试验,根据拟合范围对试验数据进行后处理拟合。基于CarSim软件建立整车参数化仿真模型,分析不同关键参数的赋值对横摆角速度以及车身侧倾角的影响,得出整车操稳性的主要影响参数以及相应的影响规律,为工程实践中的悬架设计、整车底盘匹配提供一定参考。     

基于扩展Kalman滤波技术汽车状态参数的软测量

提出利用扩展Kalman滤波理论对车辆质心侧偏角与横摆角速度状态变量进行间接测量的新方法。研究了卡尔曼滤波理论及其算法的具体流程,建立了基于GIM轮胎模型的整车2自由度动力学观测器模型。与高精度的整车动力学模型仿真对比,结果表明:借助车辆易测量的纵向、横向加速度等信息,结合扩展Kalman滤波技术,对车辆控制系统所需的状态变量进行实时估计,是一种精度高、成本低的有效方法,对于汽车主动安全控制系统在中低档车辆上的推广使用有重要的意义。      

电子稳定系统控制下的车辆仿真研究

电子稳定系统ESP(Electronic Stability Program)是一种新型主动安全系统.文章利用MATLAB软件为汽车建立四自由度模型,根据理想横摆角速度和质心侧偏角与实际值的比较,得到偏差值,并作为输入数据,对车辆稳定控制系统进行仿真研究.在ESP控制下,能有效防止车辆单次翻滚.     

基于MATLAB/Simulink四轮转向机构的运动仿真与分析

根据运动学相关理论,在前轮转向二自由度汽车模型上建立四轮转向汽车的数学模型,运用MATLAB/Simulink软件进行建模,汽车在匀速直线运动下给定一个方向盘转角作为仿真条件,观察两种转向机构的横摆角速度和质心侧偏角的变化特点并比较.仿真结果表明,低速状态下,四轮转向系统汽车运用前后轮同时做逆向运动,提供了比前轮转向系...     

四轮转向和差动制动联合控制的车辆横摆动力学

提出了一种基于四轮转向和差动制动联合控制的车辆横摆动力学控制策略。根据四轮转向和差动制动对横摆动力学的影响,设计了一个双输入双输出模糊控制器,以产生适当的横摆力矩和后轮转向角来控制质心侧偏角和横摆角速度。在Matlab／Simulink环境下建立了相应的仿真模型并在典型转向工况下进行了仿真试验。研究结果表明,与两个系统单独控制相比,联合控制情况下车辆的横摆动力学响应特性得到了很好的改善,从而提高了车辆的操纵稳定性和安全性。     

基于辅助粒子滤波的汽车轮胎参数和行驶状态估计

单独的轮胎魔术公式参数通常需要通过昂贵的试验设备和大量的试验数据才能够确定,之后这些参数在设计阶段将被应用于车辆模型来模拟车辆的操纵动力学行为。建立了包含定常统计特性噪声的汽车动力学模型,利用龙格-库塔方法模拟模型,引入辅助粒子滤波技术,通过二次加权操作,较好地实现了轮胎参数的估计,并最终代入动力学方程,实现了车辆侧向力等参数的估计。同时进行了场地试验。结果表明,辅助粒子滤波技术改善了标准粒子滤波算法的精度,验证了算法的有效性。     

汽车内、外前轮转角关系的试验研究

对11种不同类型汽车的内、外前轮转角关系进行了测量和分析,提出了计算汽车目标内、外前轮转角关系的新公式,需要的参数包括前轮距(或左、右主销延长线与地面交点之间的距离)、轴距和平均百分比阿克曼校正率。基于试验结果,得出了上述汽车的实际平均百分比阿克曼校正率及其统计结果,可以为选择适当的平均百分比阿克曼校正率提供参考。