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《拖拉机与农用运输车》2017,(6)
对差速转向履带拖拉机转向系统进行了介绍,以实现履带拖拉机转向操纵的精准性为目标,对差速转向履带拖拉机转向操纵涉及的机械操纵机构、液压先导阀、转向液压泵排量控制机构之间的控制过程、机理进行了分析,进一步对液压先导阀特性曲线的选择、先导阀输出压力与变量泵排量控制输入压力的匹配进行了研究。提出了液压先导阀输出压力采用双斜率特性曲线既可以实现履带拖拉机低速行进时的快速转向,又可以提高其高速行进时的转向安全性;基于先导阀摆动行程有限,在先导阀与转向盘之间增加角度转换机构,可以使履带拖拉机转向操作符合道路车辆的操作习惯。 相似文献
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通过拖拉机田间作业的特点的分析,从运动学、力学、动力学、转向的安全要求出发,提出了履带拖拉机转向性能的一种评价方法。 相似文献
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本文简述了履带拖拉机后桥和湿式转向离合器结构和原理,以及一种转向离合器故障引起的拖拉机无法作业的分析及排除方法。 相似文献
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履带拖拉机采用差速转向,转向可控性差,影响自动导航性能,为提高履带拖拉机自动导航的性能,以液压传动控制行星差速转向履带拖拉机为研究对象,建立履带拖拉机转弯半径数学模型。构建每个控制量下转弯半径均值和方差计算方法,建立基于卡尔曼滤波和局部加权回归的转弯半径均值和方差更新方法。分别针对直线路径跟踪和掉头建立基于高斯混合模型的履带拖拉机转弯半径控制方法。采用纯跟踪算法分别以不同的初始位置偏差进行自动导航仿真试验,得到导航轨迹、位置偏差和角度偏差。以农夫NF-702型履带拖拉机为平台,分别以不同车速进行导航试验,试验结果表明,在初始航向角为0,车速分别为1.0、1.5m/s时,导航平均误差分别为-0.62cm和0.28cm,导航误差绝对值极值分别为10.14cm和8.10cm,导航误差绝对值均值分别为2.34cm和2.57cm,导航均方根误差分别为3.77cm和3.99cm。本文提出的基于高斯混合模型的履带拖拉机转弯半径控制方法可应用到液压传动控制行星差速转向履带拖拉机自动导航领域,满足实际田间作业需求。 相似文献
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针对丘陵地区轮式拖拉机田间作业时爬坡能力差、作业效率不高的问题,研究开发了一种半履带拖拉机行走装置。该装置主要由行走支架、减速机构、履带驱动轮、导向轮、若干支重轮、橡胶履带以及张紧轮机构等部件组成,对有一定坡度的山地适应能力好、不易打滑。田间驱动性能试验表明:拖拉机前轮线速度和履带驱动轮的线速度相对误差控制在4%以内,符合动力机械田间作业性能要求。该履带行走装置的成功研制对推动丘陵山区农业机械化的发展有重要意义,也为其他企业或科研院校研制开发半履带拖拉机提供了参考。 相似文献
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《拖拉机与农用运输车》1977,(4)
履带拖拉机利用调整两侧履带驱动力的方法实现转向,这种调整机构称为履带拖拉机的转向机构。 一、转向原理 本小节讨论履带拖拉机在水平地段以ω绕O轴转向的情况(图1)。O称为转向轴线; 相似文献
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履带式拖拉机、收割机、推土机在使用中,会出现履带脱轨现象,造成机车后桥传动装置及行走系零部件急剧磨损,甚至折弯引导轮轴和后轴,或折断前梁、损坏机件。应加以防范。 1.履带脱轨的原因 (1)使用和调整不当引起 ①履带拖拉机带负荷特别是满负荷作业时急剧转向,使履带板凸台中夹入泥土或石子,如不立即停车清除,便会脱轨。 ②履带拖拉机作业时横向严重倾斜,履带下边承受一个沿斜坡向下的机重分力,若此时履带中夹入泥土或石子,易于脱轨;同时 2侧履带上边各受 1个沿斜坡向下的履带自重的分力,作业中由于履带振动等原… 相似文献
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本文介绍了拖拉机液压转向操纵系统的组成及工作原理,并对液压伺服转向操纵系统进行了设计。拖拉机使用方向盘电液控制转向,能够大幅度减轻驾驶员的精神紧张程度和减少驾驶员的工作强度,此项研究对于国内履带车辆的自动化控制有着重要的意义。 相似文献
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正线控转向技术在重型农用拖拉机领域现已得到广泛应用。本文以铰接轮式拖拉机为研究对象,在保留全液压转向器控制系统的同时,对线控液压转向系统的控制方法进行设计,实现全液压转向与线控转向并存。该设计运用传感器和电液技术,通过电控单元的控制,完成拖拉机的转向动作,使得转向系统更加灵敏、精确,操作更加简单省力,从而提高拖拉机的转向性能,改善驾驶员的人机化操纵,从而提高了拖拉机的作业效率。一、线控转向系统总体方案 相似文献
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高地隙液压履带车自动行走控制系统设计与试验 总被引:2,自引:0,他引:2
针对高秆作物生长中后期无人化田间机械作业需求,在遥控式小型全液压驱动高地隙履带车的基础上,设计了履带车自动行走控制系统。该系统以STM32控制器为控制核心,通过搭载测距、触杆、角速度等传感器得到有效信号,精确控制液压电磁阀开闭时间,使履带车旋转对应的角度,进而使履带车在田间可根据作物生长情况对行行走。为得到履带车在不同偏移状态下的转角,建立了该履带车转向运动模型以及标准田间偏移模型,推导出了履带车在不同对应状态下理论转角的表达式。考虑到履带车转向时存在滑移、滑转的现象,对履带车在不同行驶速度下的转向角速度进行了标定,试验得出实际转向角速度在理论转向角速度的63%~67%之间。为验证液压车自动行走系统的行走效果,在硬质水泥路面进行了两种作业模式的履带车通过性试验,使用集思宝G970高精度GNSS设备精确测定了履带车转向轨迹,数据结果显示,两种行走模式下逆时针行走时,接收机相位中心转向轨迹半径分别为5.573、5.572m,顺时针分别为4.704、4.645m,两种模式下接收机相位中心偏移量在0.163~0.285m之间,车架几何中心转向轨迹半径与实际半径相对误差在0.92%~2.14%之间,履带车对行行走通过效果良好,可为田间自走式履带车辆自动行走控制系统的设计研究提供参考。 相似文献
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履带拖拉机在农业生产和农业工程建设方面应用广泛。履带拖拉机转向原理与轮式拖拉机完全不同,为了生产安全,提高机车使用寿命,对履带式拖拉机转向系统结构特点与使用维护技术要点做了重点阐述。 相似文献
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