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4HLB-2型花生收获机挖掘深度的模糊控制 总被引:2,自引:0,他引:2
【目的】研究花生收获机挖掘深度的模糊控制策略,实现花生收获机挖掘深度的自动控制,降低机具手的工作强度。【方法】采用超声波测距方法,研制地面仿形装置,设计模糊PID控制器模拟花生收获机挖掘深度模糊PID控制仿真曲线,编写控制软件并利用片上调试仿真器QB-MINI2(MINICUBE)将程序烧录到控制器中,建立花生收获机挖掘深度的模糊控制策略,然后将整套系统搭建在4HLB-2型花生联合收获机上,在田间用示波器跟踪随地面起伏响应的电压波形,进行自动限深的萝卜、甘薯收获试验,并与人工手动机械收获的伤果率、漏挖率、平均挖掘深度进行比较。【结果】萝卜、甘薯收获试验表明:手动收获萝卜的平均挖掘深度为12.5cm,伤果率为5.71%,漏挖率为2.82%,自动限深收获的平均挖掘深度为12.3cm,伤果率为3.40%,漏挖率为1.10%。手动收获甘薯的平均挖掘深度为15.3cm,伤果率为3.00%,漏挖率为1.38%,自动限深收获时的平均挖掘深度为14.8cm,伤果率为1.95%,漏挖率为1.08%。示波器显示,采用模糊PID控制,当收获速度为0.33 m/s时,最大延时小于0.4s,超调量小于10%,试验误差控制在1.3cm之内,挖掘深度比较均匀。【结论】采用设计的PID挖掘深度模糊控制,可以实现花生收获机挖掘深度的自动控制。 相似文献
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4H-2型花生收获机.由山东青岛万农达花生机械有限公司和山东莱阳农学院机电研究所共同研制、它是一种与花生覆膜种植农艺相结合的先进机具.在国内覆膜花生收获机械中性能领先,该机已获国家专利(专利号:99124518.0.99252983.2). 相似文献
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该机是蚌埠市淮丰农业机械有限责任公司(邮编:233020,电话:0552—2815988)根据当前农村的实际情况开发的一种新型花生收获机,已通过省级农机产品鉴定,并已投入批量生产。 相似文献