拖拉机作业负荷仿真装置

为将拖拉机作业机组室内仿真控制研究中模拟的作业阻力转化为拖拉机作业负荷，设计了一种拖拉机作业负荷仿真装置，由拖拉机动力输出轴、万向节传动轴、增速箱和电涡流测功机、模拟犁架和液压加载器几部分组成。试验结果表明，阻力模拟加载系统中牵引力和电涡流测功机产生的制动转矩变化规律与耕深阶跃信号变化规律相同。测功机产生的制动转矩实测值与设定值变化趋势一致。该装置能在计算机控制下实现拖拉机作业负荷的实时模拟和对机组进行各种加载试验研究。     

轮式拖拉机滑转率数字PD控制的模拟实验研究

在室内土壤的模型拖拉机上实现了滑转率数字式ＰＤ控制，通过调节耕作阻力使滑转率稳定在设定值附近，从而可以减少耕作过程中过度的滑转能量损失，防止拖拉机在湿软土壤上原地打不能行进的情况发生。为减少在滑转率设定值附近耕作阻力的频繁调节，现采用带死区的ＰＤ控制。     

虚牵引点位置对犁耕机组系统的影响

通过对犁耕机组田间试验的分析,找出了不同的虚牵引点位置对牵引阻力以及整个拖拉机—犁系统总功率消耗影响的规律,这对犁耕作业中机组正确的调整和使用具有一定的意义。     

用解析法确定犁体曲面上力螺旋作用点

根据犁体曲面衅和样板曲线，以及犁体六分力测结果，给出了土壤阻力的力螺旋参数的矢量表达式和确定中心轴与犁体曲面穿点位置的方法及计算机输出图形。该方法与我国铧式犁生产的技术现状相适应，可为计算犁的零件强度，研究铧式犁的受力平衡、耕地机组的工作稳定性和减少机组能耗提供理论依据。     

悬挂犁的使用调整技术

1轮式拖拉机轮距调整一般悬挂犁与轮式拖拉机相配,因受牵引力限制,轮式拖拉机轮距总是大于犁的耕幅,通常轮式拖拉机犁耕机组耕地时,拖拉机一侧驱动轮走在前趟犁沟中。当拖拉机轮距过宽时易出现偏牵引现象,影响机组直线行驶,因此挂接前应检查并调整拖拉机的轮距。     

机引悬接犁的调整方法

1.拖拉机轮距的调整进行耕地作业时,拖拉机的轮距应与犁耕幅宽相一致.若不一致,应调整拖拉机的轮距.调整的目的是使犁耕时犁的阻力中心线基本上能与拖拉机的纵轴中心线相重合,以消除机组的偏牵引.计算轮距的方法是:拖拉机的轮距=犁的工作幅宽+1/2单铧幅宽+1个轮胎宽度.调整方法:用千斤顶或其它工具将拖拉机支起,使后轮悬空,拧松驱动轮在轮轴上的定位螺钉,向里或向外移动驱动轮,使其与犁耕幅宽相适应后,再拧紧定位螺钉.     

轮式拖拉机瞬态滑转率的测量装置

研制了轮式拖拉机瞬态滑转率测量装置。该装置由MCS-51单片机系统和旋转编码器组成。采用M／T法测量车辆的理论速度和实际速度，所以无论在低速还是高速行驶状态均可在很短时间内完成滑转率瞬态值的测量。此装置可在室内和室外实验中使用，还可用作拖拉机滑转率数字控制系统中的反馈采样装置。     

犁耕作业下轮式拖拉机/农具系统的振动特性分析

[目的]为提升拖拉机的乘坐舒适性和驾驶安全性,建立了轮式拖拉机/农具系统的振动模型并分析了犁耕作业工况下的振动特性.[方法]基于ABAQUS有限元软件建立铧式犁的土壤切削有限元模型,通过试验验证模型的正确性,研究耕速和耕深等因素对犁具阻力的影响规律.在此基础上,以常发CF700轮式拖拉机为研究对象,构建轮式拖拉机/农具...     

双向犁圆柱凸轮自动翻转机构的研究

利用拖拉机的牵引力,当体入土时压缩缩弹簧贮存能量,机组耕作到地头拖拉机的液压提升机构将犁体提升后,通过圆柱凸轮机构就能实现双向犁的自动翻转。通过机构设计,运动分析和性能测试,该机构具有设计合理,翻转平稳,运转可结构上有创新性等特点。     

水田土槽设计和试验

本文通过对国内外一些士槽的分析,设计了一种既适用于水田轮试验又适用于机耕船试验的水田土槽。对适合于水田拖拉机行走机构试验的驱动机构,滑转率控制机构、测试系统、控制系统和土壤处理系统进行了详细的分析。并在土槽中进行了单轮叶动力性能试验、水田轮轮叶相互干扰试验、机耕船牵引阻力试验、滑板阻力试验和插秧机牵引性能试验。     

Automatic wheel slip control system in field operations for 2WD tractors

A microcontroller based automatic wheel slip control system was designed and developed for 2WD tractors. The system continuously measures wheel slip under field conditions and generates commands for depth adjustment if the wheel slip falls outside the desired range. Wheel slip was calculated using the actual and theoretical speeds of the tractor obtained by measuring the rotational speed (rpm) of front and rear wheels, respectively. The developed system was installed on a test tractor and the performance was evaluated with different implements under varying field conditions. The performance data indicated a significant reduction in fuel consumption per hectare (20–30%), increase in field capacity (7–38%), and gain in tractive efficiency (4–10%) with slip control system versus the existing draft control system. The slip control system is also expected to reduce the operator’s effort as it adjusts the depth control lever automatically in response to variation in the soil conditions within the field.     

基于滑转率的拖拉机驱动防滑模糊PID控制算法仿真分析

对基于滑转率的拖拉机驱动防滑模糊PID控制算法进行了仿真分析。首先建立系统的数学模型,并用Matlab/simulink建立计算机仿真模型,然后设计系统的模糊PID控制器,并进行了仿真分析,观察控制效果,同时用PID控制算法、模糊控制算法进行仿真研究,分别进行响应性、抗干扰性、适应性的对比分析,对比发现,模糊PID控制算法较为合适。     

一类时变疾病控制系统的研究

讨论了含疾病因素人中控制系统的数学模型－一类积分、偏微分方程组。实现了这个数学模型和时变人口大系统数学模型的相互转化；当人口大系统在稳定状态下，给出了康态人口子系统和病态人口子系统的变化趋势。     

基于作物生长模型的农业专家系统中知识表示及管理的研究

基于作物生长模型的农业专家系统中,采用“模型字典 系统变量”对于作物生长模拟模型这类过程性知识进行表示,采用“描述框架 规则组”对问题域进行知识表示,解决了作物生长模拟模型与农业专家系统的有机结合,使农业专家系统具有动态的科学决策能力.基于这种知识表示技术,设计实现了基于作物生长模型的农业专家系统中的知识管理子系统,并给出知识管理子系统中因素分类、知识检测与求精和知识发现等构件的实现方法.     

Digital wheel slipmeter for agricultural 2WD tractors

A microcontroller based digital slipmeter was developed for agricultural two wheel drive (2WD) tractors. The actual and theoretical speeds of tractor were calculated by measuring the revolutions per minute (RPM) of front wheel and rear wheels, respectively, using optical slot sensors. A microcontroller was programmed to calculate the actual forward speed and wheel slip of the tractor. These measured values were digitally displayed on the tractor dashboard. The slipmeter was fabricated in such a way that it could be mounted on any make and model of 2WD tractor. The slipmeter was rigorously tested in the laboratory as well as in the field with different tractor-implement combinations. A maximum of ±2 per cent variation was observed between measured and indicated wheel slip.     

履带式拖拉机可视遥控驾驶系统的设计及试验

为实现履带式拖拉机超视距遥控驾驶,以农夫小机灵502履带式拖拉机为平台,设计了一套拖拉机可视遥控驾驶系统。该系统主要包括中央处理器模块、2.4 G和433 M无线模块、全景视频拼接系统、液压及电动执行机构。操作者通过可视遥控器获取拖拉机的实时作业环境图像,并发送操作命令,实现遥控操作。为适应履带式拖拉机的作业环境,控制系统电路采用了抗震和抗干扰设计。在无同频电磁干扰、无杂草的旱田进行试验,可视遥控驾驶系统的遥控距离达150 m以上,视频传输稳定、无中断,直线行驶偏差小于0.2 m,转弯半径小于1.9m,能满足农机作业要求。     

丘陵山地拖拉机加载仿形试验台设计

针对丘陵山地拖拉机电液悬挂控制系统试验条件复杂,过程繁琐以及重复性较差等问题,设计一种室内加载仿形试验台。该试验台由安装位置可调整的坡地仿形模块与辅助装置、模拟加载模块以及测控系统等功能模块组成,在电液伺服控制系统的作用下模拟丘陵山地拖拉机的作业坡度和耕作阻力,测试拖拉机电液悬挂控制系统性能。以TS-404H拖拉机为试验对象,坡地等高线为作业路线,运用该试验系统进行丘陵山地拖拉机电液悬挂系统的坡地自适应调整试验,对试验台系统的坡地仿形模块和模拟加载模块进行试验验证。结果表明：在预定坡度目标0°～15°范围内,该试验台仿形模块模拟坡度的最大误差为4.2%,平均误差为3.8%,调整时间1.2s,超调量为9%;当模拟土壤阻力为6.5kN时,加载模块的响应时间为1.2s、最大误差4%,平均误差2%,能够满足中小型丘陵山地拖拉机电液悬挂控制系统对试验设备的性能要求。     

拖拉机耕深伺服控制的研究

阐明了液压伺服系统控制耕深的优越性、液压伺服系统的组成及工作原理,定量分析了位移传感器输出和给定耕深电位器输出与耕深的关系;并且还从田间试验的给定耕深、位移传感器测量耕深和田间实测耕深之间的关系,阐明了液压伺服控制系统控制关系的正确性及其优点,最后对液压伺服控制系统作出了评价。     

微机自动控制拖拉机耕深的研究

阐述了微机控制拖拉机耕深的工作原理,接口电路和软件设计框图。室内模似和田间试验表明:以现有TP801单板机为主体的TMD-1型微机耕深控制系统对耕深的控制达到了耕深均匀,操作控制方便,防止陷车的目的。