滚边参数对机器人铝合金滚边伸缩量的影响

为研究和分析机器人滚边参数对铝合金滚边后伸缩量的影响规律,采用仿真方法模拟了铝合金机器人滚边过程,然后分别对滚轮大小、翻边高度、圆角半径大小等滚边参数选择不同的参数值进行多组仿真实验,并对实验结果进行处理,得到了每组实验下被滚铝合金板件的伸缩量大小。结果表明:不同滚边参数对铝合金板件滚边后伸缩量的影响程度不同,其中圆角半径影响最大;同一个参数在不同的取值范围对铝合金板件滚边后的伸缩量影响程度不是线性的,而是有所不同。     

铝合金滚边参数对机器人滚边波浪系数的影响

为研究和解决机器人铝合金滚边质量问题,文章对铝合金常见滚边工艺参数——滚轮大小、翻边高度、圆角大小等因素对铝合金板件滚边后的波浪系数的影响进行了研究分析。采用仿真软件对铝合金不同滚边参数的模型进行了滚边仿真,得到了不同参数下的滚边板件表面波浪系数并进行对比分析。结果表明,不同滚边参数对板件滚边后的波浪系数影响程度不同;滚边后的波浪系数对同一参数有不同的敏感区域。     

垂直护岸板桩受力及变形特性现场试验研究

依托平湖和湖州的航道护岸工程,开展现场试验,分析U形钢筋混凝土板桩和U形钢板桩的变形和受力特性及岸后土体的位移规律。结果显示:规范土压力计算方法与本研究中的2种板桩的实测值差距较大;钢筋混凝土板桩后方回填土后,板桩的受拉区应力明显增大,验证了钢筋主要是发挥其优良的受拉承载性能;钢板桩的施工过程在垂直于板桩墙的方向上的沉降要比平行于板桩墙方向的沉降要小;钢筋混凝土板桩和钢板桩从桩尖到桩顶方向上,横向位移均呈现出先增大后减小的分布规律。     

农用机械多规格板件分拣机器人工作站视觉系统设计

【目的】快速分拣农用机械上的各种板件,高效地实现农业机械的安装。【方法】课题组提出使用分拣机器人工作站代替人工分拣多规格板件的设想,确定农用机械多规格板件分拣工作站的总体方案以及视觉系统的总体方案,对视觉系统所需的硬件进行设计和选型,对视觉系统软件的设计以及软件之间的通信进行研究,并将三种规格板件各100块分批放入工作站中进行视觉识别分类与分拣。【结果】三种规格板件的识别成功率都在95%以上,该视觉系统的可靠性、准确性及工作效率较高。【结论】课题组所设计的分拣机器人工作站视觉系统能够高效、快速地识别出农用机械上的各种不同规格板件,从而大大提高农用机械的安装效率,降低人工成本,进一步提高生产能力。     

冲压板件成型中激光切割机的应用及选型

汽车制造中冲压板件成型是四大工艺的第一序。数模分析—模具开发—现场验证的传统工艺流程周期长、成本高,三维切割机具有高柔性化特性,能满足多种类小批量的实际生产需求。文章以某轻卡车型开发过程中引入激光切割为例,阐述激光切割在冲压板件成型中的应用和配置选型。     

汽车尾灯支架成形数值模拟与优化

汽车尾灯支架是汽车外覆盖件。对单个零件进行成形时,需要增加很多工艺补充材料,冲压方向不容易确定,而且会产生侧向力。利用对称性采用一模两件工艺,既降低了成形难度,提高材料的利用率,又有利于拉深成形过程中的金属流动。利用数值模拟技术,仿真了成形过程;根据应力应变的分布,对成形中的起皱和拉裂,以及板料变形程度进行了预测;优化了毛坯形状、工艺补充面、拉延筋的分布和阻力。优化后的工艺参数得到了良好的成形质量,模拟结果与实验吻合。     

某纯电动客车多片钢板弹簧悬架有限元分析

利用某纯电动客车多片钢板弹簧悬架的有限元模型,计算和分析了在不同工况下车身的强度、刚度,找到了悬架的结构薄弱处。分析结果显示:悬架最大应力主要分布在上压板两侧,其余部位应力值较低,符合设计要求的设计。     

零件焊修时变形防止措施

电、气焊在农机修理中是经常遇到的。为了防止在焊修时零件产生扭曲变形,可采用下述几种方法预防。（１）预热法。焊前把要施焊的零件加热,以减小内应力,这是防止零件变形的好方法。（２）导热法。利用导热良好的金属附在焊件基体上,以降低焊件温度和热变形。导热材料可用铜板。（３）多层堆焊法。采用小电流、细焊条多层堆焊能降低焊件温度,减少应力,防止零件变形。（４）加楔法。用楔子夹在长焊缝施焊的另一端,以防变形。（５）加热减应法。在焊前或焊后对焊件上选定的加热部位（减应区）进行局部加热,以改变焊件内部应力的分布状…     

T-150K拖拉机板弹簧的寿命计算

<正> 拖拉机前桥部份的板弹簧处于一种复杂的应力状态中,因为它要承受作用在拖拉机上的全部外力。板弹簧大量的疲劳破坏是由垂直载荷所引起的。本文的目的是要象复杂的动力学系统的弹性元件一样,研究弹簧寿命的计算方法。     

障碍物分类识别的果园机器人避障方法研究

针对果园环境复杂,障碍物种类繁多,传统动力无法有效进入作业的情况,提出一种基于障碍物分类识别的果园机器人自主避障方法。首先对果园中存在的障碍物进行识别分类,然后针对不同种类的障碍物采用不同的避障方法来完成避障动作。通过搭建基于ROS的避障试验台,对果园机器人上搭载的视觉传感器和激光雷达传感器进行标定,在ROS功能包中植入避障算法,然后进行验证。试验结果表明:在同等条件下,相比传统的避障方法,本文的方法避绕圆形障碍物时用时少1.7 s,所用路程少0.31 m,具有一定的优势;而在避绕不规则障碍物时,本文的方法虽然所用时间和路程比传统方法分别多1.7 s和0.41 m,但机器人能够更加贴近障碍物进行避障,对林下中耕施肥和除草等作业有很大帮助,具有很好的实际应用价值。     

组合式轴流脱分装置应力模型仿真研究

为了揭示组合式轴流脱分装置稻谷脱分过程中应力分布规律,以螺旋叶片板齿组合式轴流脱粒与分离装置为研究对象,采用应力原理建立应力模型,通过仿真技术获得了应力分布规律。试验表明:稻谷脱分过程中的应力在轴线方向上有上下波动的趋势,且变化是不均匀的;在变化的过程中出现了两个高峰值,分别是在脱离滚筒的前期和中期阶段;脱分过程结束是在稻谷喂入端沿着轴线方向2.35m左右的距离处。     

拼焊板U形件冲压成形中的焊缝移动分析

采用数值模拟和试验的方法,从压边圈的类型及其压边力的大小和分布,焊缝的位置和方向,应力应变的分布等角度,分析简单的横向和纵向焊缝U形件及盒形件拼焊板焊缝移动原因和移动趋向.研究认为横向焊缝移动是由于厚薄两侧的负载能力和负载的差异引起的;纵向焊缝移动是由于侧壁的主应变的差异引起的;盒形件的底部焊缝具有U形件的横向焊缝移动特征,盒形件的裙边和侧壁上的焊缝移动的原因不同于U形件的纵向焊缝,且移动方向也与后者不尽相同.     

拆装气门锁片的诀窍

发动机的气门锁片体积很小,而且沉入气门弹簧压板孔的中央,常常因为积炭与气门弹簧压板胶结在一起而难以拆卸。如拆卸方法不当,锁片很容易从气门弹簧压板中弹出而丢失。下面介绍拆装气门锁片的简便方法: 1.为了保证按原位装复,在拆卸时,即在分解气门组件前,用断锯条在气门弹簧压板     

木板抓取机器人手眼标定方法

针对视觉抓取木板机器人的Eye-in-Hand视觉与机器人本体之间关联的手眼标定问题,提出了基于标定方程的求解优化。首先通过机器人带动相机以多个不同位姿观测标定板,得到多个标定方程,采集一次数据建立一个标定方程,再对所有标定方程运用Kronecker product算法和最小二乘法求解。为避免误差传递,将得到的解作为优化初始值,建立雅可比矩阵、误差函数,并采用Levenberg-Marquardt算法对初始值优化,得到精确解。在ROS系统中搭建仿真试验平台,通过3D可视化工具Rviz验证了标定结果的有效性。标定结果的精度分析表明,相同采集图像数量、不同噪声水平下,本文标定方法位置解精度比传统标定方法平均提高了30%;同一噪声水平、不同采集图像数量下,本文标定方法位置解精度比传统标定方法平均提高了31.1%。木板抓取试验结果表明,视觉系统抓取定位精度比传统标定方法平均提高了39.2%,抓取成功率为96.2%。     

点刹递进式棉包缠膜系统设计与试验

针对国产圆包式采棉机棉包缠膜技术理论研究不足,存在送膜不畅、包边效果不好等问题,设计了一种点刹递进式棉包缠膜系统,主要由送膜机构、点刹拉紧机构和控制单元组成。通过研究棉包点刹拉紧缠膜机理,理论分析了送膜的必要条件、导向器上膜成功的有效区域、以及棉包端部包边形成的边界条件,确定了影响点刹递进式棉包缠膜系统作业性能的主要因素为打包带速度、点刹周期、制动时间与进膜时间比值(制动比),以平均棉包包边宽度、平均棉包密度为试验指标开展了三因素三水平二次回归响应面试验,建立了回归模型,分析各因素对棉包缠膜系统作业性能的影响,得到了点刹递进式棉包缠膜系统最佳工作参数为：打包带速度156 r/min,点刹周期1 200 ms,制动比为1.2,以此参数组合进行验证试验,得到棉包的平均包边宽度为160 mm,平均棉包密度193 kg/m³,试验结果与理论优化值相差不超过5%。     

多辊下压式拉形柔性浮动夹持数值模拟与实验

采用ANSYS/LS-DYNA对使用柔性浮动夹持方式的多辊下压式拉形过程进行了数值模拟,验证了柔性浮动夹持的效果,分析了所得成形件在拉形过程中的应力、应变分布。结果表明:柔性浮动夹持方式适用于多辊下压式拉形,能够实现柔性、浮动夹持的效果;使用柔性浮动夹持时所得成形件应力、应变分布均匀,成形效果较好。完成了相关实验验证,对数值模拟结果和实验结果进行了对比,结果表明:数值模拟结果与实验结果吻合较好。     

多点成形压力机的反复成形技术研究

基于对多点成形过程的分析,推导了反复成形过程中基本体对板材的作用力分布,得到了基本体作用力与成形力矩的关系。从理论上分析成形件内部残余应力的分布,解释了反复成形法减小回弹的机理,讨论了反复成形法对成形零件质量的影响。     

联合收获机拨禾轮的调整

拨禾轮是联合收割机的重要部件,其作用有三:一是将割台前方的谷物拨向切割器;二是在切割器切割谷物时,扶持禾秆以防向前倾倒;三是禾秆被切断后,将禾秆及时推放在输送器上. 一、拨禾轮的结构特点 拨禾轮的结构较简单、工作可靠,多用于大中型收割机和联合收割机上.按结构的不同,有普通压板式和偏心式两种. 1.普通压板式拨禾轮 由拨板、辐条、拉筋、轴和轴承、支臂及支杆等组成.工作时,拨禾轮沿滚动方向回转,其拨板起拨禾、扶持切割和向输送器拨送禾秆的作用.为了使拨板进入禾丛后对谷物有向后拨送的作用,拨禾轮的圆周速度较机器前进速度要大.,其比值应为1.2 ～2.0.     

车辆覆盖件冲压成形的回弹模拟研究

回弹现象是车辆覆盖件冲压成形中不可避免的问题,也是该领域研究的热点和难点问题。本文在对轿车行李箱外板冲压成形数值模拟的基础上,基于隐式算法对行李箱外板的回弹进行了计算研究,确定了回弹的分布及最大回弹量的位置,研究了影响回弹的因素和减小回弹量的控制方法,为车辆覆盖件冲压成形加工工艺优化提供了基本思路。     

爬壁机器人翻越焊缝过程动力学建模研究

用于远洋渔船外板除锈的爬壁机器人在进行壁面作业时需要翻越焊缝,采用充气轮的爬壁机器人在翻越焊缝后会出现轮胎压缩量的减小,导致磁铁气隙增大、磁铁吸附力减小,从而削弱爬壁机器人的负载能力,降低了壁面行走可靠性,为此对爬壁机器人翻越焊缝的动力学过程进行研究。首先,将驱动轮轮胎简化为弹簧阻尼器,建立爬壁机器人翻越焊缝过程的动力学模型,并将驱动轮的翻越焊缝过程划分为不同的阶段;其次,利用数值方法求解该动力学模型,分析不同胎压下驱动轮翻越焊缝过程中爬壁机器人的运动状态;最后,进行了爬壁机器人翻越焊缝过程试验,结果表明,机器人翻越焊缝过程的试验结果与数值仿真结果基本一致,验证了本文所建动力学模型的正确性与合理性。