远程人机交互机械手

指出了随着科技的发展,机器人的应用领域不断扩大,其中世界各国都将机械手作为重点研究突破的一个点。设计制作了一个基于ARM的远程操作的仿人机械手。机械手整体机械结构采用3D打印技术,使用stm32微控制器控制机械手,使用树莓派3b+进行图像识别,识别出操作者各个手指的姿态。微控制器和树莓派之间采用蓝牙进行数据通讯。实验结果证明:仿人机械手可以完全摆脱数据手套并且可以很好地抓取生活中常见的物体。     

绳驱动下肢外骨骼结构设计及运动学分析

传统下肢外骨骼主要采用气动、电动以及液压等驱动器驱动,这些驱动刚度较大、重量较重、惯性较大,容易对穿戴者造成不利影响。基于仿生学原理,采用绳驱动方式设计了一款质量较轻、柔性较好的下肢外骨骼机器人,并详细说明了绳驱动原理。运用SolidWorks软件对下肢外骨骼机器人进行三维建模。根据人体下肢步态运动参数,通过MATLAN软件,采用傅里叶级数拟合出其关节角度与时间关系式,通过求导求出关节角速度表达式,通过三次样条插值方法将其导入ADAMS软件中,对该下肢外骨骼机器人进行与实际物理样机相似的运动学仿真分析。结果表明：该下肢外骨骼运行曲线光滑,无尖角,未出现干涉现象,机构模型设计合理,对实物模型的建立以及后续的控制具有指导意义。     

万向球形自平衡机器人的研究与设计

采用建模软件建立了万向球形自平衡机器人的三维模型,在建立的万向球形自平衡机器人动力学及运动学模型的基础上设计了结构简单、理论成熟的PID与LQR两种控制算法。根据万向球形自平衡机器人自平衡控制的需求设计了万向球形自平衡机器人相应的控制程序。同时,对硬件电路与软件程序都进行了调试分析。     

采伐联合机机械手运动学分析及雅可比矩阵求解

介绍了采伐联合机的基本结构和工作原理,分析其关节式机械手各杆件之间的位置关系,建立了机械手坐标系统及运动学模型,并求出了运动学正解和逆解。在此基础上推导了雅可比矩阵及笛卡尔空间与关节空间的坐标变换关系,为机械手运动控制系统的设计提供了依据。     

Structure and Kinematics Analysis by Tendon of a Hollow-rod Robot Driven Sheath

确定了套索驱动空心杆机器人传动系统,并用SolidWorks三维绘图软件对机器人进行结构设计,采用D-H法建立位姿矩阵,对该机器人进行运动学分析,并给出控制方案。该机器人结构简单轻便,可用于大型结构、设备的检测清理、灾后废墟中的搜救等需要在狭小空间内作业的场合。     

套索驱动空心杆机器人结构及运动学分析

确定了套索驱动空心杆机器人传动系统,并用SolidWorks三维绘图软件对机器人进行结构设计,采用D-H法建立位姿矩阵,对该机器人进行运动学分析,并给出控制方案。该机器人结构简单轻便,可用于大型结构、设备的检测清理、灾后废墟中的搜救等需要在狭小空间内作业的场合。     

森林作业机器人研究动态

研发和利用森林作业机器人对于提高森林作业的质量与效率、促进经济增长具有重要意义。文中基于森林作业应用领域,提出森林作业机器人的分类方法;从采运、培育方面详细论述了国内外采运机器人、种苗机器人、整枝机器人、嫁接机器人、林用清理机器人和消防机器人的研究动态;依据近50年森林作业机器人的发展历史,提出未来森林作业机器人的关键技术与发展方向应集中在多足移动机构、多机械手协调作业、多传感器信息融合、新机器人等方面。     

采伐联合机机械手结构的振动特性研究

对某品牌的采伐联合机机械手振动特性进行了研究,该机械手由伐木头和机械臂等组成,其中的机械臂固有振动频率对伐木头的定位精度影响很大。建立了采伐联合机机械手工作时的振动模型,并用梁理论和振动拉格朗日法之间的关系来计算机械臂的振动频率和模式,推导出机械手系统自由振动的位移响应。采用ANSYS软件对机械手进行了振动特性模态分析,以改善其动态性能,减少机械臂在工作过程中的振动,从而提高采伐联合机机械手工作的精准度。     

浅析液压挖掘机小臂的焊接方式

以部件机器人的结构和特点为基础,探究部件机器人对液压挖掘机小臂的定位与焊接技术。液压挖掘机小臂焊接技术由手工方式向自动化的方向改革发展,成为焊接技术领域新的发展趋势,其设计思想和整改方案,都显示了自动化技术的进步。部件机器人在工作的过程中,仍然存在着一些缺陷和不足之处,在推广运用部件机器人的过程中,需要不断地实践与优化,降低工程机械领域工人的劳动强度与劳动风险。     

机器人应用分析

机器人应用概况 据IFR统计,目前全球至少有800,000台工业机器人.其中日本拥有量约35万台;欧洲将近25万台,北美约为11.2万台.在欧洲,德国拥有量最大(11.27万台);以下依次为意大利(5万台);法国(2.6万台);西班牙(2万台);英国(1.4万台).按机器人密度(每1000名职工拥有的机器人)2003年统计,日本322;韩国138;美国63;欧共体93;德国148;意大利116;瑞典99;芬兰78;西班牙72;法国71;奥地利54;比、荷、卢53;丹麦50;英国39;澳大利亚36;挪威24;葡萄牙15;捷克12.这里要指出的是,在工业机器人统计数字中,日本通常将所有各类机器人都包括在内(其中包括简易的非编程机械手),而欧洲和北美都只列入多用途编程工业机器人,因而二者是不太适宜于比较.据业内人士估计,日本目前这类简易机器人(机械手)约占其工业机器人总数的30%.     

依托云班课的生物化学实验课程改革实践

针对传统实验课存在的弊端,结合现代信息技术,将云班课应用于《生物化学实验》教学实践。根据《生物化学实验》课程的特点和课堂教学中存在的问题,详细阐述了基于云班课的生物化学实验课程改革实践的具体做法及在教改过程中的一些思考,旨在提高《生物化学实验》的课堂教学质量。课改实践结果表明:学生学习兴趣、学习效果、实验操作技能等均有明显的提高,可为其他同类院校生物化学实验教学改革提供借鉴。     

基于PLC气动机械手的研究设计

通过对上料机械手工作环境的研究分析,确定其运动原理。并根据其运动原理及要求,设计气压传动系统和控制系统,包括气动原理的制定、气动元件的选择以及PLC选型和控制梯形图的设计,最终实现工件在七个工位之间的顺利交接。     

“职、实、赛一体化”教学模式在《药理学》课程中的应用

为配合大庆师范学院应用型人才培养模式的转型发展,探讨了“职、实、赛一体化”教学模式在《药理学》课程中的应用。此次教学模式改革主要摸索了“职业精神”融入课堂具体实施方法,建立完善了“模拟药房”情景式教学的具体实施方案,探究了“学生自制微课”在课程中的应用模式。经过两轮学生的新教学模式实践,结果表明:培养了学生良好的职业道德,树立了高度责任感,使学生积极参与课堂教学,活跃了课堂气氛,在实践中新的教学模式真正发挥了作用。     

PTDCA模式在黄土丘陵区防护林建设中的应用

笔者通过黄土丘陵区防护林综合配套技术构建的实践与探索,结合林业工程的生态公益性出发,以参与式PDCA项目周期管理方法为基础,创造性地引入培训(Train)这一环节,提出了增能扩效PTDCA项目周期管理模式。具体阐述了PTDCA的涵义,从制定计划、培训、项目实施、监测评估和完善改进5个方面介绍了PTDCA在防护林建设中的应用过程,指出了项目实施具有提高森林覆盖率、提高造林成活率与保存率、增加林木生长量和加强培训效果4个方面的成效,最后对PTDCA项目周期管理模式今后的发展进行了展望。     

森林工程创新人才培养综合改革与实践

根据林业科技创新发展对人才培养的新要求,以创新能力培养为导向,开展森林工程专业人才培养模式、创新教育实践教学体系、大学生综合素质评价体系、毕业论文（设计）指导体系和教学方法等综合改革与实践,创建“专业基础＋方向模块”的人才培养模式,构建“完善两个体系,搭建三个平台”的创新能力培养体系,包括完善大学生教育实践教学体系和综合素质评价体系,搭建实践实习、科技竞赛和宣传奖励三个创新平台.这一系列综合改革与实践对提高学生创新能力卓有成效,取得系列研究成果.     

木材科学与工程专业毕业实习教学模式的研究

根据目前实习教学中存在的问题，提出解决的办法。采取学校自建实习基地，建立相对稳定的校外实习基地，采用分散式和集中毕业实习以及其他形式的实习模式，可以在一定程度上克服目前实习环节中出现的不足，也有利于学生综合素质培养。     

转锥式生物质热解装置中热载体加热炉理论计算

结合燃油燃气锅炉和气力输送的设计理论与方法,自行设计制造一种新型的热载体加热装置,以解决生物燃油制备过程中热载体的加热问题,为该项技术的推广应用奠定基础。     

湖南退耕还林主要造林模式研究

湖南省自2000年开展退耕还林试点,2002年在全省全面实施,6年来各地在退耕还林实践中创造出了一批成功的造林模式,取得了良好的生态、经济和社会效益。通过总结湖南省主要退耕还林造林模式的技术措施,分析其生态和经济效益,走生态、经济、社会共同发展之路,确保退耕还林工程“退得下,还得上,能致富,不反弹。”     

高等农林院校工科实践课程教学改革与实践

根据高等农林院校工科实践课程的性质和特点,结合笔者的教学体会,针对西南林业大学理工科专业特点确立了实践课程的教学目标,提出了包括实践教学体系创立与建设、实践教学内容更新与改革、在实践中培养学生动手能力及创新能力、加强制度保障、改革教学考核机制等一系列有效措施;对该课程的教学方法改革与实践进行了一定的探索,并在教学中加以应用,取得了一定的效果。     

仿生机器蟹系统设计研究

在对原型生物体结构简化的基础上，确定了仿生机器蟹步行结构的机构框架。利用先进的动力学仿真软件建立了仿生机器蟹三维仿真模型，仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性及结构设计的可行性。在对仿生机器蟹运动学特性分析的基础上得出优化结构参数，并应用于实际系统设计。