软体水果采摘机械手系统设计分析与试验

为了解决传统刚性机械手在水果采摘方面交互性差和安全性低等问题,设计了一种软体采摘机械手及其控制系统。机械手由4个驱动手指和法兰盘组成,每个手指由硅胶材料注入3D打印的模具固化形成,具有结构简单、成本低、效率高以及交互性好等优点。在正压和负压驱动下,可实现向内、外两个方向弯曲,抓取过程中能够自动适应抓取物体的形状大小。利用ABAQUS有限元仿真对其弯曲特性进行仿真,分析各个结构参数对弯曲角度的影响,得出最优的结构参数,据此设计制造软体机械手样机。机械手控制系统主要包括电路系统和气路系统,电路系统采用Stm32单片机与Labview上位机软件通讯,控制气路中电磁阀和比例阀的工作状态,并实时显示充气压力;气路系统中的比例阀用于调节气压大小,真空发生器用于提供负压实现向外侧弯曲,并通过电磁阀切换气路的工作模式(正压/负压)。试验表明,研制的软体采摘机械手工作范围为0～60 kPa,能够抓取的最大负载大约为5.8 N,可实现对苹果、西红柿等水果的无损稳定抓取。     

笃斯越桔采摘机械手工作空间分析

建立了笃斯越桔采摘机械手工作空间方程,采用蒙特卡洛法对笃斯越桔采摘机械手的工作空间进行仿真,应用Matlab软件编程得出机械手的可达空间范围仿真结果.     

一种基于Wi-Fi图像控制的采摘机械手设计

研究了一种基于Wi-Fi视频回传定位的电动手动模块化采摘机械手,利用手机app监测装置实时传输视频信息到显示屏,协助采摘者检查果子是否合格、定位是否可靠;通过控制主电机带动丝杠的运动角度,调节双向伸缩杆的长度适应采摘高度,并触发舵机完成剪切动作.该机械手使用方便、动作灵敏、采摘效率高,具有优良的经济性.另外,在有助于降...     

多功能摘果剪枝机械手

多功能摘果剪枝机械手专利号：９６２０２６９６该产品适用于２米以上位置的各种水果采摘、疏果、剪枝作业。它适用范围广，轻巧实用（产品重２公斤），可随身携带，结构新颖，价格低。它改变了利用扶梯登高、不安全的传统作业，无需动力，稍加调节，即可多功能转换。它由...     

玫瑰采摘机器人的简要设计

玫瑰采摘机器人是农业机器人中的一个重要分支,随着我国经济的发展,人们对玫瑰高端产品需求不断增大,但国内因采摘技术落后而无法满足精加工的需要,迫切需要设计智能化高的机器人以提高采摘技术。针对上述问题,设计了一款玫瑰采摘机器人,该机器人将移动机器人、玫瑰采摘机械手和人工智能相结合,使用Raspberry Pi微型电脑对玫瑰采摘机器人的操作进行控制,搭载AI(Artificial Intelligence)人工智能识别系统,按照采摘工艺需求,实现玫瑰花朵自动识别采摘。结果表明:该机器人对玫瑰的采摘技术达到了精加工的技术标准,并具有准确、快速、稳定、操作性强的优点,实现了我国高端玫瑰采摘技术的机械化和智能化。     

笃斯越桔采摘机械手设计

根据笃斯越桔的生物学特性对笃斯越桔采摘机械手进行了机构设计,着重对末端执行器和机械手自由度、手腕、手臂的运动形式进行初步分析设计.     

芒果采摘机械手的设计

针对芒果外形特点,对芒果采摘机械手进行了设计,该设计操纵机构简单,方便快捷。采用齿形剪,防止剪切时沿果柄滑动;设计了分级功能,更换大小不一的圆弧铁片,能进行分级采摘;圆弧铁片的U形结构设计,能精确定位剪切位置;支撑杆分节设计,可根据需要调整采摘高度。     

背负式水果采摘机设计

针对我国当前水果园采摘作业需要劳动力多、采摘效率低、机械化采摘困难等问题,设计了一款操作简便、结构轻便且通用性强的背负式水果采摘机。该水果采摘机主要由执行结构(剪刀头)、传动机构(万向轴承、拉伸钢丝)、支撑机构(伸缩杆、背负式减负衣)、控制机构(切割控制手柄)、辅助机构(接果篮,缓速袖带)等构成。采摘时通过按动伸缩杆内嵌弹珠机构的小钢珠来调整支撑杆的长度,利用人体合理站位和转动万向轴承来调整剪刀头的位置,按动切割控制手柄使剪刀机构运动切断果柄,果实在自重的作用下掉入缓速袖带后减速滑落到集果袋中从而完成采摘作业。该采摘机结构简单、成本低廉、具有较强的通用性和可操作性,适用于大部分果园采摘,能顺利高效地采摘果实,极大地降低了劳动强度,提高了采摘效率。     

液压机械手

液压机械手专利申请号：９７２１０５９９简易液压机械手是一种结构简单、成本低、性能可靠，用于高棵农作物和果树果实的采摘及作为残疾人取放物品的辅助工具，它解决了现有液压机械手结构复杂，成本很高，应用范围小的问题。它由手、支杆、输液管、弹性贮液囊组成。手由...     

林业专利索引

检封育号,发明名称专利权(或申请)人CGGGGGGGGKGGGGGg〔奋GGGZLGGCGZIJSD862053878520191085201491852011198510063586201751862019148620卫088一8720174丁8720374787200118872001648620连6108610088287105056GK 85103396ZL艺16GGKGl又GG娜下弋CKCK362055238520498085205了12851C丁()1艺8610293理8G20理61185102理8058二0 13咬召88102063组合式果树高枝手动工具水果采摘二仁具水果采摘器剪式采果收集器摘果器多用果壳钳摘水果器简易高树枝果子采摘器沙棘果采集器沙棘果采摘器伸缩式高空剪枝摘果器械手无底摘果袋采果梯用…     

采伐联合机机械手结构的振动特性研究

对某品牌的采伐联合机机械手振动特性进行了研究,该机械手由伐木头和机械臂等组成,其中的机械臂固有振动频率对伐木头的定位精度影响很大。建立了采伐联合机机械手工作时的振动模型,并用梁理论和振动拉格朗日法之间的关系来计算机械臂的振动频率和模式,推导出机械手系统自由振动的位移响应。采用ANSYS软件对机械手进行了振动特性模态分析,以改善其动态性能,减少机械臂在工作过程中的振动,从而提高采伐联合机机械手工作的精准度。     

市场信息

辨认水果成熟度新招以色列专家最近开发出一种检测蔬菜、水果是否成熟的新技术 ,能够更加快速、准确地测定出水果何时采摘最为合适。传统的蔬菜、水果成熟度检测方法只是通过对产品的外观、大小和色泽进行检测来断定是否能够采摘。这项由以色列和欧盟共同开发的新技术 ,能够同时检测蔬菜及水果的糖分、色泽、坚硬度等多项指数 ,提供蔬菜及水果更为具体和确切的情况 ,从而判断蔬菜、水果是否成熟。据悉 ,以色列科学家已在该技术基础上研制出一种分光光度计 ,能够以每秒 1 0个水果或蔬菜的速度进行鉴别 ,获得有关蔬菜及水果糖度、水分、酸度以…     

基于ARM的浆果采摘机械手运动控制研究

以ARM微处理器为核心,构建浆果采摘机械手的运动控制系统。并对该系统的硬件和软件分别进行设计。提出了一种能反馈的闭环控制方案。该控制系统具有模块化、易扩展、可移植、硬件体积小、功耗低、实时性强和可靠性高等优点。     

花椒采摘方法及采摘工具的探索研究

花椒采摘主要缺点是采摘时刺易扎手,速度很慢,工作效率低.本文针对花椒产业链中采收困难的突出环节,分析和探讨目前国内外各种采收方法和采收工具的研发及使用现状,对设计和开发采收效率更高的新型采收工具具有很好的现实指导意义.     

基于深度学习的小浆果一体化智能采摘与分选研究进展

小浆果因具有较高的营养价值和保健作用深受人们喜爱,被国际市场誉为第3代水果。随着市场需求量的增加,林业小浆果的智能采摘与分选成为一种新的趋势。目前,由于现有技术自动化和智能化程度不高,导致大量人力、物力的投入。深度学习方法的飞速发展促进了检测技术的精确作业和检测精度的提高。文中概述了深度学习的发展进程,通过总结国内外关于深度学习方法在小浆果采摘与分选中的应用,提出深度学习方法在实际应用过程中存在的问题及解决措施,并展望深度学习方法在小浆果智能采摘与分选检测方面的发展趋势。     

鲜桃的贮藏保鲜技术

鲜桃是很难贮藏的水果 ,果实在成熟期间气温较高 ,采摘后成熟作用很快 ,可使其果肉变软 ,在常温下很难贮藏 ,又容易变质腐烂。为了解决上述问题 ,经过连续 4年的试验 ,应用冷藏、间歇升温和防腐保鲜纸相结合的保鲜技术 ,经 2个月的贮藏 ,使桃的好果率为达 98%以上     

采果机器人

美国、欧洲和澳大利亚的果园主每年耗费平均20％或更多的收入雇用临时工人采摘水果。而对这些工人来说,这种季节性工作危险性很大。现在,马赛机器人研究所、蒙彼利埃科技大学等单位共同研制了一种自导地面采果机器人。它能在果园中不停工作20小时,每秒钟采摘和包装一枚果子。这种机     

专利信息

林木果实采摘机 该机为伸缩杆式动力林木果实采摘设备。其特点是：采摘头为尼龙叶轮，电机前夹箍与固定在伸缩外管顶部的支座连接后，与手把、下内管、上内管、拉杆等传动件以及与拉杆连接的电机后夹箍构成采摘装置的摆动机构。使用本机具有不伤害林木枝叶；可适应各种地形和高矮不同的林木；可随意调整工作角度；工作效率和采净率高及进一步降低了操作人员的劳动强度等优点。（授权专利公告号：２４１６７１９） 回转式铺粉机 本机用于麦秸刨花板热压工艺中，可将磨砂、刨花粉尘均匀地铺洒在热压板模上代替脱膜剂解决粘板问题。其主要结构…     

“鲜果采摘”你休闲来我获利

最近几年“郊区采摘游”作为一种生态旅游方式，逐渐在城市中流行开来，很多城里的居民都想体验一番亲手采摘瓜果的乐趣，感受一下别样的田园滋味。如今又逢初夏时节，樱桃、杏、桑葚、西瓜、草莓等各色水果陆续登场。     

果蔬保鲜剂

果蔬保鲜剂水果蔬菜等采摘后，若不及时进行保鲜处理，不但表面会干皱、失去光泽，而且容易产生霉菌腐烂，造成经济损失。随着人们生活水平的提高，越来越追求果蔬的原模原样和原滋原味，果蔬生产者和经销商也企盼一种方便实用、无毒副作用、保鲜成本低廉的新型保鲜剂的问...