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运动规划问题是智能车辆关键技术之一,它可以分成路径规划和轨迹规划两部分。运动规划的目的是使智能车辆能够在复杂道路环境中平稳快速地行驶。针对智能车辆轨迹规划实时性及灵活性问题,基于多项式理论及微分平坦理论提出一种实时轨迹规划方法。首先,对智能车辆这一非线性系统的微分平坦性质进行分析并确定其平坦输入和输出,其次,通过一个完全参数化的多项式曲线进行智能车辆轨迹生成,最后,通过与B样条轨迹规划对比仿真验证表明该方法对于智能车辆的实时轨迹规划具有更好的有效性及可执行性。 相似文献
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在理实一体化教学理念的指导下,提出了300mm单机架四辊可逆冷轧机组生产线的研究思路。文中首先介绍了轧钢生产线的组成,并以四辊可逆冷轧机为例,对轧钢生产线的整体布局进行了详细的描述。为理实一体化教学的落实奠定了良好的基础。 相似文献
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本文提出了基于公理设计矩阵和设计结构矩阵集成的模块化开发设计方法,利用公理设计矩阵与设计结构矩阵的优势互补性,用公理设计矩阵从功能上对产品进行总体规划并进行域间映射;通过设计矩阵和设计结构矩阵同步演化集成,构建功能与结构相结合的并行模块化开发设计方法。 相似文献
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如果是一位汽车公司的营销总监,您最希望自己执掌的是怎样的一个品牌?我先来说说我的感受。如果有哪一个品牌让我不但能够尽情享受几十年品牌积淀带来的自豪,而且还能将个性与想象发挥到极致,一定是件相当过瘾的事情。MINI便是如此一个品牌,尽管几十年的历程已经让“MINI”成为文化,但它绝对没有因此表现出丝毫的落伍,反倒是始终走在时尚的前沿。 相似文献
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《拖拉机与农用运输车》2015,(6):36-39
磁流变(MR)阻尼器因其响应快、阻尼变化明显等优点在工程领域得到广泛应用。为实现对其更好的控制,建立精确的模型是关键。搭建磁流变阻尼器振动试验系统,对磁流变阻尼器进行振动测试。利用NI(National Instruments)数据采集系统采集力、位移等数据,并用MATLAB对数据拟合,建立简单且精确的多项式模型,为进一步实现磁流变阻尼器的精确控制打下基础。 相似文献
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拖拉机行驶路径的多项式设计 总被引:1,自引:0,他引:1
车辆的自动行驶控制主要包括轨道设计和沿着所给轨道行驶的追踪控制两个方面。为此,采用多项式函数进行了拖拉机从起始位置向目标位置行驶的行驶路径设计。其优点是:计算时问短,能够保证拖拉机自动行驶控制时的实时控制;转向角函数具有高阶连续可导函数,便于实现连续和平滑控制。 相似文献
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文章给出了判定广义严格对角占优矩阵的几个充分条件。广义对角占优矩阵是计算数学和矩阵理论研究的重要课题之一。文章中改进了近期一些结果,对广义严格对角占优矩阵的判定问题进行了进一步的推广。 相似文献
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为了测试分析5种砂土的水分特征曲线,运用张力计法对砾砂、粗砂、中砂、细砂、粉砂5种砂土在不同含水率下的土壤基质吸力进行实验研究,并对数据进行了三次多项式与Van Genuchten模型的拟合与验证。结果表明:细砂的水分特征曲线呈"反S"形曲线,砾砂、粗砂、中砂、粉砂呈"L"形曲线;在相同含水率条件下,5种砂土的基质吸力大小为粉砂细砂中砂粗砂砾砂;三次多项式拟合结果的R2值、PBIAS值分别为0.982 7~0.998 3、-0.119 8~0.342 7,Van Genuchten拟合结果的R2值、PBIAS值分别为0.931 0~0.992 6、-2.083 5~5.256 7,此处3次多项式拟合效果要优于Van Genuchten模型。 相似文献
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袁士豪 《排灌机械工程学报》2015,33(12):1056-1061
基于U型节流阀口节流长度L、节流深度H和节流半径R的正交因素水平组,建立了包含16组节流特性数据的节流阀口节流特性评价指标数组,并在此基础上利用规范正交拟合处理这16组节流特性评价指标,由此得到了包含节流阀口结构参数的节流特性拟合计算公式,将利用拟合公式得到的节流特性指标数值与理论计算值相比较,发现它们之间的误差不大于1%.通过拟合得到的节流特性指标计算公式,可以明确U型节流阀口的结构参数对节流性能的定量影响特性,由此得到了使U型节流阀口节流特性优化的阀口结构,与初始阀口的节流特性评价指标相比较,发现优化后阀口的节流特性评价指标从量值上均得到了改善.利用阀口流量试验装置间接佐证了理论分析结果.根据流量的试验结果,也说明了优化后阀口结构的节流特性得到了改善. 相似文献
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水泵性能曲线的正交多项式拟合 总被引:2,自引:0,他引:2
采用不规则点的正交多项式来拟合水泵性能曲线,可避免采用一般多项式拟合时可能出现病态方程组的弊端,文中采用Forsythe递推法生成正交多项式,根据显著性检验来确定拟合的多茂式次数,并在计算中佐以作图程序来进行直观分析。文中还结合具体的算例证明了壕种方法的实用性。 相似文献
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为了研究可逆式水泵水轮机泵工况的驼峰特性,通过非定常分离涡模拟(DES)的方法,计算不同流量工况下机组的内部流场特征.根据机组对应工况下的模型试验,对机组流道中的流态特征进行对比分析,特别对扩散流道损失以及转轮与导叶之间的动/静干涉现象进行研究,探讨驼峰特性产生的具体原因.结果表明:机组在小流量工况下运行时,转轮出口流动呈现明显非对称性;紊乱的流动特征引发转轮内部与扩散段中产生涡结构与二次流结构;由于不良流态的出现,过流部件水力损失显著上升,并引发扬程的下降,导致机组形成扬程-流量曲线的驼峰区域.因此,改善小流量工况下转轮内部流态对于改善水泵水轮机驼峰特性具有重要的作用.该研究内容阐明了驼峰特性对水泵水轮机造成不良影响的机理,对改进机组水泵工况的水力性能提供了参考与帮助,对于水泵水轮机的稳定运行具有重要意义. 相似文献
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我国草莓生产作业机械的设计特点探讨 总被引:1,自引:0,他引:1
在农村经济结构调整中,草莓逐步成为部分农村地区的支柱产业之一。但草莓的种植仍然停留在人工作业上,限制草莓生产的发展。根据草莓生产中的作业工序,本文着重对育苗机械、铺膜机和残膜回收机、移栽机械、灌溉施肥机械、喷药机械、收获机械以及分选机械的设计特点以及目前的技术水平进行了分析,为促使草莓生产实现机械化奠定了基础。 相似文献
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摆手舞不仅是土家族群众所喜爱的一种民间艺术形式,而且是土家族优秀传统文化的重要组成部分。本文从土家族摆手舞的艺术特征出发,比较系统地探讨了摆手舞所蕴含的物质文化、制度文化和精神文化特征。 相似文献
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在稻米加工与贮存时,常温下稻米的湿应力开裂是引起稻米品质降低的重要原因之一,本文对常温下影响稻米籽粒发生断裂的主要影响指标之一的稻米籽粒的抗拉强度做了研究,通过理论分析和试验证明:弯曲试验籽粒断裂总是从试样的下方发生,也说明是由于稻米的拉伸应力首先达到了籽粒的抗拉强度极限而产生,因此,可以尝试由轴向弯曲试验及弯曲理论获得籽粒的抗拉强度.本文对3个品种的稻米进行轴向弯曲试验,最终确定了稻米籽粒的抗拉强度,通过与拉伸试验所得数据进行对比,验证了由弯曲试验所得数据真实可靠,为稻米湿应力裂纹机理分析奠定基础. 相似文献