拖拉机自动驾驶转向控制系统的设计

介绍了一种用于拖拉机自动驾驶的电控液压动力转向系统。该系统由转向电子控制单元(ECU)、全 液压转向器、步进电机、步进电机驱动器、角位移传感器等组成。它能够根据上位机(自动驾驶控制计算机)下达 的转向指令控制转向执行机构实现准确的转向功能。电控液压转向系统具有转向力矩大,控制精度高,响应速 度快,节省能量等优点,可以作为自动／辅助驾驶车辆的转向执行机构。     

拖拉机液压与电动2种自动驾驶方式

对拖拉机自动驾驶的基本组成及路径跟踪原理进行分析,建立了拖拉机的运动学模型.在东方红954拖拉机上加装液压转向和电动方向盘自动驾驶系统,对2种转向方式的控制系统性能、直线度性能和入线数据进行田间试验研究.现场试验表明,电动方向盘自动驾驶方式的动态性能指标高于液压转向自动驾驶方式,稳态误差略低于液压转向自动驾驶方式,入线米数多数情况下少于液压转向自动驾驶方式,直线度的标准差比液压转向自动驾驶方式低0.55 cm.可见在相同情况下,电动方向盘自动驾驶方式路径跟踪效果和稳定性方面略优于液压转向自动驾驶方式.     

履带车辆液压机械差速转向瞬态过程仿真

基于转向动力学、运动学及液压机械差速转向特点,建立了履带车辆液压机械差速转向瞬态过程的仿真模型,对转向角加速度、转向角速度及转向角度等转向参数随液压转向闭式回路系统排量比、变速箱档位的变化规律进行了仿真.仿真结果表明,转向角加速度从最大开始减小到零,转向角速度从一稳态值变化到另一稳态值,转向角度增大.该结果对转向系统响应特性分析和转向操纵系统设计具有重要意义.     

新型履带联合收割机双流传动系统设计

为了解决传统履带式联合收割通常采用的转向离合器-制动器式转向机构存在的转向精度低、操作过程复杂、转向时内侧动力被切断等问题,进行了该双流传动系统设计.主要阐述了所采用的技术方案,即采用2套静液压传动装置配合一套机械综合传动系驱动行走机构,一套机械、静液压传动装置驱动收割机直线行驶,需要转向时另一套机械、静液压传动装置开始工作,2套静液压传动装置在差速变速箱内汇流共同作用于收割机的转向.     

集材—80型拖拉机液压系统分析

集材—80型拖拉机,是以集材为主的四轮驱动80马力集材拖拉机,由松江拖拉机厂设计制造。该拖拉机的液压系统是多功能的,这在国内生产的集材拖拉机还属首次。其液压系统可实现全液压操纵折腰转向,液压控制排障器升降,搭载板起落和绞盘机卷筒     

联合收割机液压系统的故障判定

国产联合收割机液压系统的原理及结构基本相似，一般是由1个泵供油，流经分流阀后分为两路，一路供给转向系统，由转向机实现转向；另一路通过控制阀控制割台升降、拨禾轮升降、行走无级变速等，如SE514、东风4LZ-5等机型。而JL3060型和……     

探讨轮式拖拉机液压转向系统的使用与维护

随着农业的迅速发展,一些农用设备安装并使用了液压转向系统,从而使操作过程中更加灵活,提高劳动效率,以此减轻劳动强度。但是液压转向系统的使用和维护方面存在很大的问题。也就说液压转向系统的优化程度好坏,在一定程度上限制的使用性能。其中对于轮式拖拉机设备的转向系统在使用和维护进行介绍。本文主要通过对液压转向系统的正确使用和维护的方式,及论述如何对液压转向系统的性能状态检查方法。     

基于DSP线控液压转向系统的研究

设计了线控液压转向系统的转向模块、液压系统模块和主控制器模块,搭建了其实验台架。该液压系统模块核心元件电液比例换向阀采用基于DSP2812发射的PWM占空比控制,并采用模糊PID算法提高其转向控制的精确度。结果表明:该系统能更好地结合路况实现对车辆的转向控制,减少液压震颤。     

如何预防和减少农用拖拉机液压系统故障

农用拖拉机液压系统由于使用维护不当,常会出现转向沉重等故障。由于液压转向系统结构复杂,配件精密,价格较高,因此出现故障后,绝大多数驾驶员感到束手无策。如何预防和减少液压转向系统故障,作者从工作实践中总结出几点方法,能有效预防和减少液压系统故障。     

喷播机液压转向集成块典型孔道结构流场分析及优化

针对喷播机原有液压系统管路结构复杂,容易泄漏,振动和噪声大的问题,将液压转向集成块应用在喷播机转向机构中,并且利用FLUENT软件对其特征孔道的流场进行数值仿真研究。结果表明:1)集成块可以有效减少原有液压系统管路结构,使液压系统结构紧凑,实现元件之间无管道连接,同时减少了系统泄漏、振动和噪声;2)通过分析孔道结构对其内部流场的影响,验证了集成块孔道内部压力损失与孔道结构以及流体的速度有关,在工作条件允许的情况下,应降低流体的速度,以减少压力损失;3)通过优化孔道结构可以降低压力损失,如T型孔道中增加工艺孔,可使压力损失降低8%左右,当进油口孔道和出油口孔道直径不一致时,建议出油口直径取0.8~1.2倍进油口直径。     

铁牛650型拖拉机常见故障诊断

介绍了铁牛650型拖拉机在使用中离合器打滑、液压系统的机油从提升器的通气孔和量油尺护管处大量溢出、使用液压转向时,液压转向太轻、转向沉重的故障原因及检修方法,以供用户参考。     

水田行走底盘液压转向机构研究

介绍了农机底盘结构类型、各自特点,农机转向结构类型、液压转向结构以及转向时2个前轮的转向角度几何关系,分析了液压转向机构中液压缸的选型问题。最终选用液力式机械底盘;确定了转向时左右2轮的偏角;解决了转向液压缸的选型问题。     

田间管理机路径跟踪系统设计及试验

为了解决田间管理机前轮转向时内轮差造成的农作物损失问题,本研究提出了一种基于四轮转向田间管理机的路径跟踪算法。以3WPZ-750田间管理机样机为研究对象,设计了一套路径跟踪控制系统,阐述了该田间管理机转向支腿机械结构设计和自动液压转向系统原理,概述了在原有控制系统基础上路径跟踪上位机控制系统的技术路线;基于四轮转向模型,进行纯追踪算法车轮转向角控制研究;基于微软集成开发环境(visual studio)编写了路径跟踪控制界面;并分别于水泥路面和南方水田环境下进行直线路径跟踪试验与曲线路径跟踪试验。结果表明:在0.5 m/s的车速下,田间管理机在水泥路面上的路径跟踪误差均值为6.92 cm,标准差为4.84 cm;定曲率曲线路径跟踪误差均值为12.49 cm,标准差为9.16 cm。在0.2 m/s车速下,在南方水田环境下的路径跟踪误差均值为2.25 cm,标准差为1.35 cm;定曲率曲线路径跟踪误差均值为8.72 cm,标准差为5.59 cm。说明本研究设计的路径跟踪系统能够满足田间管理机行驶以及田间作业需要,为农业机械自动驾驶提供了一定依据。     

四轮驱动拖拉机液压常见故障判断与排除

新时期随着农村经济的飞速发展,农业机械在农村生产中起到了重要的作用,特别是四轮驱动拖拉机,由于操作轻便,马力强劲,适合多种农田作业,因此受到广大农民的欢迎. 现在的四轮驱动拖拉机,一般采用全液压转向和力位调节式液压升降结构,对于大多数驾驶员来说,这些液压操作系统很难掌握,对在使用过程出现的一些故障往往束手无策,无从下手.为此,根据近年来掌握的情况,对液压转向系及提升系容易出现的故障进行了分析,希望能给农机驾驶员们一些帮助.     

轮式联合收获机电控液压转向特性测试与分析

针对轮式联合收获机自动导航中需要对电控液压转向特性进行测试与分析等问题,设计了转向轮转角测量装置,构建了电控液压转向测试系统,通过电液转向控制器实现了转向轮转角的实时控制与同步测量,对电控液压转向过程中的稳态转向速率、瞬态响应过程等线性与非线性特征开展了分析与测试。由路面静态试验验证得到收获机转向轮转向中位左右15°范围内,转向轮转角对应转向液压缸活塞杆伸缩量关系线性拟合决定系数R2＞0.99,均方根误差RMSE=0.25。田间动态试验显示：电控液压转向存在的非对称死区电压区间占控制电压范围的32%;转向轮稳态动作时的转向轮转向速率与转向控制电压线性度显著;在不同方波信号激励下,转向轮瞬态响应过程平均滞后时间90 ms、调整时间150~200 ms、调整转角0.21°~2.77°、滞留时间25~77 ms、滞留转角0.10°~1.24°。     

车辆动力转向器常见故障原因与排除方法浅析

介绍了动力转向机构的组成及工作原理。根据长期使用实践,对动力转向机构可能产生的故障、产生故障的原因以及排除方法进行了介绍。分别是：（1）动力转向液压系统有空气;（2）动力转向液压系统缺油或油脏污;（3）转向器扭杆损坏或控制阀磨损。     

常发佳联系列收割机液压系统的维护保养

<正>1常发佳联系列联合收割机液压系统的组成该机液压系统主要由双联齿轮泵、液压油箱、分配阀、割台升降油缸、拨禾轮升降油缸、行走无级变速油缸、转向油缸、全液压转向器、液压油滤清器、液压管路和连接件等组成。根据不同的控制功能,可分为2个子系统,即液压操纵系统和液压转向系统。液压操纵系统用来控制割台油缸、拨禾轮油缸、行走无级变速油     

农用履带车辆差速转向性能的理论研究

文章设计了履带车辆的液压机械双流驱动系统,对系统中起功率汇流的动力差速转向机构进行参数设计的基础上,理论分析了动力差速转向机构的动力输入和输出之间的转速和扭矩关系,获得了采用该转向机构的履带车辆的理论转向半径和理论最小周转向时间,并通过样机实验获得了实际转向半径和实际最小周转向时间,进行了比较,可用于指导液压机械双流驱动系统的研究     

农业车辆电控液压转向系统的设计

以茂源250型拖拉机为试验平台,设计一种用于农业车辆自主导航的电控液压转向系统。该系统使用电控比例液压阀、换向阀和溢流阀,改造拖拉机的液压转向油路;采用STC12C5A60S2作为比例阀的控制器,同时加装角度传感器作为系统的反馈。将带有死区的PD控制算法在SimHydraulics建立的液压转向系统模型上进行仿真,并实车试验验证。在左、右极限转向和4种特定目标角度转向试验中,该系统比原有系统响应时间快0.2 s,超调量在5%以内。     

基于模糊PID算法的草籽喷播机自动转向控制系统

针对喷播机转向控制系统中,基于驾驶员经验建立模糊控制器计算期望转向轮偏转角进行控制时,出现调整过量或调节不足,以及在转向控制中应用经典PID控制器时,存在超调量大、调整时间过长等问题,设计输入值加权因子控制器调节模糊控制器输出,并将模糊思想应用到PID参数调节中,对导航系统中转向控制器进行相关研究。结果表明:1)在原控制器不改变的基础上,应用加权因子控制器改变输入值权重,调节控制器输出,实现对模糊控制器的优化;2)将模糊原理应用到PID参数调整,根据输入值大小对PID参数进行优化,超调量减少了20%~50%,加快了响应速度;3)对于恒速液压转向系统,转向响应速度与转角大小成正比。