基于DSP线控液压转向系统的研究

设计了线控液压转向系统的转向模块、液压系统模块和主控制器模块,搭建了其实验台架。该液压系统模块核心元件电液比例换向阀采用基于DSP2812发射的PWM占空比控制,并采用模糊PID算法提高其转向控制的精确度。结果表明:该系统能更好地结合路况实现对车辆的转向控制,减少液压震颤。     

数字式多功能电液阀在微机发油系统的应用

介绍了数字式多功能电液阀的工作原理及性能特点。针对该阀在微机发油系统中的应用及发油控制要求，提出了采用预置累积流量控制点和在输出控制算法中引入修正因子的方法，目的是保证微机发油控制安全、高效、小冲量、高精度。使用数字式多功能电液阀能充分发挥微机控制的软件优势。该仪器具有较好的推广应用价值。     

联合收割机液压系统的故障判定

国产联合收割机液压系统的原理及结构基本相似，一般是由1个泵供油，流经分流阀后分为两路，一路供给转向系统，由转向机实现转向；另一路通过控制阀控制割台升降、拨禾轮升降、行走无级变速等，如SE514、东风4LZ-5等机型。而JL3060型和……     

一种自动控温混水阀系统的设计

自动控温混水阀以机械式混水阀的调温原理为蓝本,具有自动温控、结构简单、维护和使用方便等优点,但现有设计多数不依赖PID算法控制,在管网水压不稳地区自动控温效果一般,使用者体验不佳。以AT89C52单片机为系统控制核心,用3组DS18B20温度传感器进行多点温度采集,结合温度闭环负反馈PID算法控制,用步进电机为温度调控动力源,完成自动快速控温混水阀的设计。该混水阀可快速实现水温预置、自动控温调节、温度显示和声光报警等功能。基于Proteus的电路仿真设计和实验实际测试结果表明,该系统具有较高的可靠性。     

高低压泄压阀在密闭输油管道中的应用

介绍了高低压泄压阀的结构及工作原理，分析了该阀出现故障的原因，提出了在使用中应注意的问题及日常维护要求，并指出在主阀体和指挥器控制管道上安装伴热系统等多项保证泄压阀安全运行的措施，确保了泵站的安全生产。     

管道水击增压速率控制技术研究

控制管道水击增压速率对长输管道可防止早选超压，减少泵站压力保护系统的投用；对工艺管道可减轻振动，防止低压仪表与设备损坏。综述了国内外控制管道水击增压速率所采用的措施和装置，主要有泄压阀系统，气压缓冲罐系统，电子－液力泄放系统，橡胶套泄放阀系统，飞轮系统等。着重介绍新型双功泄压阀的原理和结构。在水击增压控制理论指导下，通过对增压速率调节系统数学物理模型的研究，发现在固定阻力下调节的非线性本质，它要求     

采棉机采摘头高度控制系统及故障诊断研究

针对采摘头高度控制原理,分析了地面仿形机构的组成、原理,给出了液压系统原理图。地面仿形是采用仿形机构控制仿形阀处于不同工作位置,通过控制仿形阀油路的通断使油缸举升或下降采摘头,实现地面仿形;通过提升、下降电磁阀,可人工控制油缸动作,实现采摘头的举升、下降。从故障现象、原因、解决方法 3个方面,分析了采摘头高度控制系统的常见故障。     

一种适用于油气管道手动阀室的新型安防系统

针对油气管道沿线无人值守手动阀室安全建设困难的现状,分析了手动阀室在通信、电力和征地改造方面的问题,提出一种满足手动阀室安防建设要求、具有实时高清视频功能的一体化新型安防系统.介绍了该系统中各子系统的结构组成和工作原理,与手动阀室的供电及通信改造费用相比,其建设成本低,且具有功耗低、占地面积小等优点.在兰郑长成品油管道多处手动阀室的现场应用情况表明,该系统具有良好的稳定性和适应性,满足了手动阀室的安防需求.     

基于自适应粒子群的农机自动转向系统分数阶控制

【目的】针对电控液压式农机自动转向系统的不稳定及响应慢等特点,提出一种分数阶PI~λD~μ控制器控制农机自动转向系统的方法.【方法】首先根据分数阶的控制原理,设计分数阶PI~λD~μ控制器,并建立控制系统的仿真模型,最后应用自适应粒子群算法优化分数阶PI~λD~μ控制器的5个参数(k_p,k_i,k_d,λ,μ),避免粒子群算法陷入局部最优.为验证该方法的性能,采用文献[12]的试验平台,对系统进行多种信号的仿真跟踪.【结果】在迭代5次左右模型稳定,阶跃信号跟踪实验中,上升时间是0.0125 s,超调量0.01%,稳态误差是0,优于传统PID的控制效果,正弦信号与随机信号仿真跟踪实验效果良好,模型抗扰动能力强.【结论】仿真实验表明,设计的自适应粒子群分数阶控制方法对提高农机自动转向控制系统的稳定性、快速性及精度具有重要意义.     

农用履带车辆差速转向性能的理论研究

文章设计了履带车辆的液压机械双流驱动系统,对系统中起功率汇流的动力差速转向机构进行参数设计的基础上,理论分析了动力差速转向机构的动力输入和输出之间的转速和扭矩关系,获得了采用该转向机构的履带车辆的理论转向半径和理论最小周转向时间,并通过样机实验获得了实际转向半径和实际最小周转向时间,进行了比较,可用于指导液压机械双流驱动系统的研究     

基于DGPS定位与双闭环转向控制的农业自动导航系统

以东方红X-804拖拉机为平台,开发了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相组合的农业自动导航系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、姿态航向参考系统(AHRS)、转向控制器、电控液压转向装置和转向角检测传感器。设计了Kalman滤波器对定位数据进行平滑处理,同时实现航向角的校正。为实现自动转向,在拖拉机原有手动控制系统基础上加上电控比例液压阀,并设计电控单元。然后,推导了转向系统的数学模型,通过Matlab仿真工具箱得到传递函数的参数,设计了双闭环转向控制算法。最后,进行了算法验证试验和田间试验,结果表明,双闭环控制方法较好抑制了稳态时的震荡现象,方波信号的角度跟踪稳态时最大误差0.60°,平均误差0.40°,平均延时为0.20 s;设计的Kalman滤波器有助于提高定位系统的精度,横向跟踪误差不超过0.09 m,转向角度平均跟踪误差为0.43°,延时0.25 s。     

拖拉机新型线控液压转向系统的研究与仿真

对拖拉机线控液压转向系统进行了总体设计,详细分析了其结构组成和工作原理,并通过对比分析得出了系统的最优控制算法。采用模糊控制作为系统的控制算法,实现了前轮转角的闭环控制技术;最后采用Matlab/simulink对整个系统进行仿真,得出了油缸位移的响应曲线,验证了系统设计的准确性。     

变量施肥控制系统设计

设计了以单片机为控制核心、液压马达为执行机构的变量施肥控制系统。该系统由单片机控制器、信号采集单元、液压传动控制组成,通过使用Visual Basic 6.0编程软件实现了GPS导航定位变量施肥工作模式,并对其进行了控制精度试验。     

基于激光传感器的自动巡迹智能车控制系统

本智能小车控制系统以MC9S12G128控制器为核心,利用一排18个激光发射管与6个接收管作为路径识别传感器,通过MC9S12G128的I/O口获得传感器信号,并利用特征提取方法提取赛道类型,实现起跑线、十字交叉线识别。根据道路信息,采用模糊控制算法输出PWM波形来控制舵机的转向,完成对小车的方向上的控制,采用光电编码器提取小车速度,经过与当前设定值进行比较得到速度偏差,采用PID算法计算并输出PWM脉冲来控制电机调节小车速度,完成对小车运动速度的闭环控制。实验验证,该系统达到了预期设计效果。     

农业车辆电控液压转向系统的设计

以茂源250型拖拉机为试验平台,设计一种用于农业车辆自主导航的电控液压转向系统。该系统使用电控比例液压阀、换向阀和溢流阀,改造拖拉机的液压转向油路;采用STC12C5A60S2作为比例阀的控制器,同时加装角度传感器作为系统的反馈。将带有死区的PD控制算法在SimHydraulics建立的液压转向系统模型上进行仿真,并实车试验验证。在左、右极限转向和4种特定目标角度转向试验中,该系统比原有系统响应时间快0.2 s,超调量在5%以内。     

农用轮式机器人间接型专家控制系统研究

为了适应农用机器人的工作环境复杂多变,研究了一种用于自动导航路径跟踪控制的间接型专家控制算法,根据不同的控制策略、转向方式建立了专家控制的控制算法库,对农用机器人路径跟踪和转向进行控制。针对农用机器人沿作物行行走建立了精确的数学模型,同时采用相适应的转向方式并依最优控制律对农用机器人进行控制;针对田间地头转向时转角较大、对转向灵活性要求较高,采用四轮转向方式设计了模糊控制算法。专家控制器根据具体的路径状况,调用不同的控制算法。通过仿真验证,该专家控制算法能满足农用机器人导航时的路径跟踪控制的精度要求。     

基于PLC的液压无级调速变量施肥控制系统的研究

设计了以PLC为控制核心、液压马达为执行机构的变量施肥控制系统。该系统由PLC控制器、信号采集单元、液压传动控制组成,通过使用step7-Mico/win32 V3.2编程软件实现了手动控制、GPS导航定位和无GPS定位三种变量施肥工作模式,并对其进行了控制精度试验。试验表明:在机具速度为6km/h,施肥量为300~1280kg/ha范围内时,马达转速的系统控制误差≤8%。     

拖拉机线控液压转向路感特性设计

在分析拖拉机转向路感特性的基础上,采用转向油缸活塞杆受力和车速两个参数变量作为转向路感的信息来源,根据线控液压转向系统对转向路感特性的要求,选择了较为理想的曲线型转向路感特性曲线方案;分析了转向路感、转向油缸活塞杆受力及其与车速的关系;并采用试验测试方法,对全液压转向式拖拉机在泥土软地面条件下进行转向测试,得出了在所给定的不同车速下所对应的油缸活塞杆受力的最大值,并据此拟合出车速感应曲线,得出曲线型转向路感特性曲线图。结果表明,所设计的曲线型转向路感特性能很好地协调转向轻便性和路感之间的矛盾。     

基于模糊PID算法的草籽喷播机自动转向控制系统

针对喷播机转向控制系统中,基于驾驶员经验建立模糊控制器计算期望转向轮偏转角进行控制时,出现调整过量或调节不足,以及在转向控制中应用经典PID控制器时,存在超调量大、调整时间过长等问题,设计输入值加权因子控制器调节模糊控制器输出,并将模糊思想应用到PID参数调节中,对导航系统中转向控制器进行相关研究。结果表明:1)在原控制器不改变的基础上,应用加权因子控制器改变输入值权重,调节控制器输出,实现对模糊控制器的优化;2)将模糊原理应用到PID参数调整,根据输入值大小对PID参数进行优化,超调量减少了20%~50%,加快了响应速度;3)对于恒速液压转向系统,转向响应速度与转角大小成正比。