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1.
高速插秧机自动转向系统研制 总被引:3,自引:0,他引:3
高速插秧机的液压助力转向装置为整体式安装,不能通过并联油路的方式实现其自动转向。为此,研制了以无刷电机作为动力源的电动自动转向系统,主要包括转角传感器、转向控制器、无刷电机及其驱动器和辅助传动机构。转角传感器用以测量高速插秧机的前轮转向角,转向控制器读取前轮的转向角度,基于数字PID控制方法计算无刷电机的旋转速度和旋转方向并将控制信号发送至电机驱动器。田间测试结果表明:自动转向系统在[-10°,10°]范围内的转向控制误差小于1°、均方根误差小于1°,具备良好的控制稳定性和可靠性,能够满足高速插秧机田间自动导航的基本要求。 相似文献
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本设计是基于电子油门的汽车,设计的一款自动控制系统。本系统能智能控制电子油门的大小,以达到自动驾驶的目的。对于长途驾驶或者汽车的自动驾驶模式的研究探讨具有重要意义; 相似文献
3.
自动转向是实现拖拉机无人驾驶的关键技术之一,通过对相关文献的查阅与分析,系统地阐述了国内在拖拉机无人驾驶领域的研究现状,介绍了自动转向系统执行机构、导航与定位以及转向控制系统的研究成果,为以后的研究提供借鉴。 相似文献
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《拖拉机与农用运输车》2014,(5)
介绍了国内外自动转向系统技术的发展情况,简要介绍了目前比较常用的自动转向系统的基本组成形式,并详细阐述了应用于东方红拖拉机的自动转向系统的转向过程和原理。 相似文献
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1.由于某一轮胎突然爆裂将导致自动转向。因此后轮或前轮内胎质量的好坏、路面的状况及轮胎的气压值是否符合要求等必须引起重视。 2.左、右前轮的气压值和新旧程度不一致使前轮自行偏转。因为两前轮气压大小不一和新旧程度不同,机车在自重的作用下,两前轮的滚动半径就不同。当两后轮以相同的转速滚动时(如在很平坦的路面上直线行驶),则两前轮在同一时间内所走的距离不一样。 相似文献
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基于直流电机与全液压转向器直联的自动转向系统研究 总被引:3,自引:0,他引:3
针对农机装备电控液压自动转向系统生产成本高及电动方向盘自动转向系统中控制力矩小、存在自由行程的问题,设计了基于直流电机与全液压转向器直联的自动转向机构及其电控系统,该系统主要包括自动转向执行机构、自动转向控制器和液压转向机构等。自动转向执行机构与原车液压转向机构连接实现自动转向功能,考虑了底盘阿克曼角的自动转向控制器实现车轮转向的精确控制,通过在转向驱动电机输出轴安装电磁离合器和转向柱扭矩传感器实现人工驾驶模式和自动驾驶模式的自动切换。试验结果表明,车轮转角响应平均稳态误差小于0.1°,最大稳态误差为0.158°,±20°阶跃信号最快响应时间达1.2 s,超调量小于1%,可以满足对各种轮式农机的自动导航辅助驾驶转向系统性能的要求。 相似文献
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1.左、右前轮胎的气压值和新旧程度不一致使前轮自行偏转。因为两前轮气压大小不一和新旧程度不同,机车在自重的作用下,两前轮的滚动半径就不同了。当两后轮以相同的转速滚动时(如在很平坦的路面上直线行驶),则两只前轮在同一时间内所走的距离不一样。2.如果前轮或后轮的钢圈、辐板的固定螺母松动,钢圈变形,机车在行驶时也会产生左右摇摆,自动转向现象。3.左、右后轮制动效果不一样。拖拉机制动时,两后轮滑行的距离若出现一边长一边短的情况,即制动效果差的那一侧后轮所滑行的距离要比制动效果好的那一侧距离大,因此拖拉机向… 相似文献
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转向系统是任何车辆都不可或缺的组成部分,其设计制造质量的优劣直接关系到车辆的操纵稳定性、安全性等技术性能。阐述了汽车转向系统技术发展的状况,指出了各种转向系统的结构特点、工作原理及优缺点,并展望了汽车转向系统未来的发展方向。 相似文献
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针对“精准农业”的作业需求,为提高植保机械的作业精度,降低驾驶人员的工作强度,设计了一种四轮转向液压底盘自动驾驶系统。该系统主要由车载电脑、行车控制器、RTK-DGPS采集装置、电控液压转向装置及行车状态采集装置等组成。行车状态采集装置采集行车参数信息并基于i CAN通信协议进行系统通信。车载电脑根据导航控制模型和各传感器实时参数生成控制指令,行车控制器根据车载电脑指令根据四轮车运动模型生成电控信号,并通过各电磁阀控制液压马达和转向油缸实现对底盘4个轮的转向。试验结果表明:当底盘前进速度为2m/s时,平均跟踪误差不超过0.04m。 相似文献
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自动转向系统是自动导航和无人驾驶的关键技术之一。通过对文献进行分析,阐述国内自动转向系统的研究成果,重点总结自动转向执行机构和控制算法方面的成果,对自动转向的关键技术提出建议,为设计合理的自动转向执行机构和稳定准确的自动转向控制系统提供参考。 相似文献
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以东风1204拖拉机为原型,通过分析拖拉机自动导航与车道偏离预警系统(LDWS)的异同,以LDWS转向控制模型为基础,推导出拖拉机动力学模型。通过分析液压转向机构工作原理,制定了液压自动转向机构的改装方案,并利用Sim Hydraulics工具箱搭建了液压自动转向系统模型,且基于此转向模型设计了自动导航拖拉机液压转向系统模糊控制器,在Mat Lab/Simulink中进行仿真试验。结果表明:所设计的转向系统模糊控制器具有良好的转向跟踪精度,其最大跟踪误差小于1°,控制效果良好。 相似文献
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为了解决前轮导向AGV的车轮侧滑问题,基于Ackermann转向原理设计了一种变长连杆的双曲柄转向系统。通过推导转向动力学模型,建立了考虑转向阻力矩的左、右前轮转向角闭环控制模型,提出了左、右前轮转向角PID同步控制算法,利用Matlab仿真转向控制模型的动态响应,获得了相关控制参数。以松下PLC为核心,构建了由左前轮转向交流伺服电机、推杆伺服电机、驱动器和编码器组成的AGV转向测控系统,设计了前轮转向系统同步闭环控制流程,实现了满足纯滚动转向原理的左、右前轮转角实时同步控制及转角信息采集。草地路面原地转向及硬质路面S型轨迹转向行驶试验表明,前轮导向AGV转向系统的左、右前轮期望转角与实际转角误差小于0.1°,AGV转向系统近似满足车轮纯滚动无侧滑运动条件,验证了轮式AGV纯滚动转向系统设计和转向控制的正确性与有效性。 相似文献