拖拉机耕深模糊自动控制方法及其仿真研究

通过对基于力位综合调节的开关切换法和加权系数法两种耕深控制方法进行研究,建立了拖拉机电液悬挂系统力位综合调节数学模型,设计了耕深模糊控制器,并运用Matlab/simulink对其建模仿真。结果表明,开关切换法和加权系数法在耕深控制过程中都没有超调量,耕深稳态误差小于5%,且响应时间在1 s以内,具有较好的响应特性。当受到4000 N的干扰信号时,开关切换法与加权系数均能在1 s以内到达新的稳态,两者耕深减小量均小于40 mm。并且中耕时开关切换法的耕深减小量大于加权系数法;而浅耕时对开关切换法来说,阻力的变化对耕深没有影响。因此,对系统要求不高时可以选用开关切换法作为力位综合调节方式,但加权系数法具有更长远的研究与应用意义。研究结果为电液悬挂系统力位综合调节模糊控制技术的进一步研究及实际应用提供了理论基础。     

耦耕新事

“耦耕”是我国古代劳动人民创造的、按农艺需要而适当结合的耕作方法，由于它结合的前提必须是两人或两件农具，因而产生了“耦耕”这个名称。这种耕作方式它不是一成不变的，它可随着农业技术的发展而出现不同的形式。所以“耦耕”耕作方式，从一开始它就不是只有一种形式，在历史上也从来没有消失过，只是不同时代、不同地区可能会变换为不同的农具、不同的协作形式。直到近代和当代仍可见到各种耦耕方式。 近年来随着经济体制的不断发展变化，农业机械的发展也出现了一些新的动向，例如，由于种种原因，常期以来，耕地、播种、收割不能…     

耕深自动测量方法的研究

通过对丘陵山地拖拉机车身调平模式和后悬挂机具横向调平模式的研究和分析,以及在研究了现有耕深自动测量方法的基础上,通过理论分析和计算,本文提出一种基于具有车身调平功能的丘陵山地拖拉机的耕深自动测量方法。丘陵山地拖拉机车身调平模式分为单侧作用和双侧作用两种形式;后悬挂机具横向调平模式也分为单侧作用和双侧作用两种形式,进行搭配组合得到四种组合工作模式。针对这四种工作模式,通过对事先在水平作业面内标定好的耕深测量公式分别进行零点修正和等效角度选用,共得到8组最终的测量公式。不仅能够满足水平作业面内的测量要求,而且还能在坡地等高作业时,后悬挂机具的横向角度调整后,通过实时采集传感器的信号即可获得实际耕深,实现耕深的自动测量。     

耕深自动测量方法分析——基于具有车身调平功能的山地拖拉机

通过对丘陵山地拖拉机车身调平模式和后悬挂机具横向调平模式的研究和分析,以及在研究了现有耕深自动测量方法的基础上,通过理论分析和计算,本文提出一种基于具有车身调平功能的丘陵山地拖拉机的耕深自动测量方法。丘陵山地拖拉机车身调平模式分为单侧作用和双侧作用2种形式;后悬挂机具横向调平模式也分为单侧作用和双侧作用2种形式,进行搭配组合得到4种组合工作模式。针对这4种工作模式,通过对事先在水平作业面内标定好的耕深测量公式分别进行零点修正和等效角度选用,共得到8组最终的测量公式。不仅能够满足水平作业面内的测量要求,而且还能在坡地等高作业时,后悬挂机具的横向角度调整后,通过实时采集传感器的信号即可获得实际耕深,实现耕深的自动测量。     

拖拉机耕深伺服控制的研究

阐明了液压伺服系统控制耕深的优越性、液压伺服系统的组成及工作原理,定量分析了位移传感器输出和给定耕深电位器输出与耕深的关系;并且还从田间试验的给定耕深、位移传感器测量耕深和田间实测耕深之间的关系,阐明了液压伺服控制系统控制关系的正确性及其优点,最后对液压伺服控制系统作出了评价。     

春秋战国时期楚国农业探研（续）

1.2 农耕技术春秋战国时期,楚国与中原各国一样,采用了“耦耕”的方式。在刘向《说苑·正谏》中,记载有诸御已不顾耦耕伙伴的劝告,冒着杀头危险去进谏楚庄王,不要劳民伤财修筑层台的故事,可见楚国已实行耦耕。随着青铜农具和铁农具的运用,扩大了耕地面积,提高了土地利用率,并为精耕细作创造了条件。1.2.1 从楚农具看其农作技术楚文化考古提供的农具资料,对于了解楚国的农业生产,特别是它的耕作技术,具有特殊的意思,现就如下几点加以分析。（1）楚国的青铜和铁制农具类型较多,形式各异,而这种情况的出现,显然是适应当时农业…     

如何正确安全操作及保养维护微耕机

<正>微耕机是岐山县设施农业种植区普遍使用的一种农用机械,操作简单,效率高,用来整地,耕地效果十分明显,大大提高了生产力,经济效益显著提高,本文结合实际、就微耕机的正确安全操作使用及保养维护进行分析介绍。1微耕机犁的安装调整1.1机架安装单铧犁与微耕机的连接是通过牵引插销将犁悬挂在牵引框上的。1.2犁的调整犁的入土角度和深浅调节。顺时针方向旋转耕深调节手柄,入土角变小,耕深亦减小;反之,耕     

3CG-45型茶园管理机

<正>产品简介农业部南京农业机械化研究所研制的3CG-45型茶园管理机是具有通用修剪、深松、中耕、施肥、除草等一体化作业功能的共底盘复合茶园作业机械系统。底盘可提供修剪、中耕、施肥、除草等机具的接口,通过更换修剪、中耕、除草、以及施肥等机具,即可实现修剪、中耕、除草、施肥,深松作业,实现一机多用的目的。同时,设备采用全液压驱动方式和高度自适应调节系统,方便驶入狭窄茶行,进行横跨茶蓬作业。该设备     

不同耕作方式对小麦生长·产量和品质的影响

[目的]研究不同耕作方式对小麦产量和品质的影响。[方法]2007～2008、2008～2009年连续2年对小麦进行3种耕作方式定位试验。3种耕作方式分别为CK：浅旋耕（少耕）作业模式,耕深12 cm,耕后耙;1耕（松耕）1耙：耕深20 cm,耕后旋耕;浅旋耕（少耕）：耕深12～14 cm。[结果]不同耕作方式对小麦产量的影响在不同年份间有所差异;适当深耕,有利于降低土壤容重,改良土壤物理性状,改善土壤蓄水保墒特性,提高小麦出苗率及抗旱能力。对于前期持续干旱的特殊年份,深耕20 cm的耕作方式是实现小麦高产的一项关键措施。[结论]寻找到淮北旱茬土壤适宜的耕作方式,为机播条件下中筋小麦优质高产栽培提供理论及实践依据。     

为《耦耕新事》补照

请看，这是一件多么有趣的农具。你说它是传统农具呢，还是现代农具?你说它是工厂生产的，还是农民自造的?咋看起来还真够“洋气”的，其实它“土气”得很，它只不过是从废旧自行车上拆下的几个零件，由农民自己组装起来的。一个车把，两个车叉子，再加一个没有车胎的车轮，总共花不了几十块钱即组装起来。下面的“铧”是可以更换的，使用不同的铧，可以开沟、培土、耘田、锄草……两人一推一拉，一种“现代化耦耕”就这样完成了。这种农具的名字，可以说到目前还没有完成它的“约定俗成”的过程，有叫它×犁的，有的叫它×锄。因为它不是工…     

深松机具研究现状与展望

深松是提高作物产量的一项重要耕作方式,对于促进我国农业可持续发展和保障粮食安全具有重要意义。介绍近年深松面积和深松机数量的变化情况,根据深松铲工作原理及结构特点将深松机分为凿式深松机、全方位深松机,详细描述这2类机具的工作原理、作业特点,并总结现有的典型机具;最后分析现有深松机存在的问题并提出解决方法,为深松机的研究提供参考依据。     

幼林和茶园深翻锄的设计及运动分析

工农-5型手扶拖拉机配套深翻锄的工作部件是一种挖掘式耕作机构,它能实现土垡原行翻转,适合林业苗圃、茶园、果园等的行间翻耕作业.本文叙述了采用直观、简明的几何综合法进行该机构的设计,详细介绍了根据锄齿工作轨迹的要求用转动中心曲线和相对运动原理设计四杆机构的过程;通过对机构进行运动分析求出了锄尖的速度和加速度;并初步分析了受力及其平衡,经过轨迹复演检验和田间实测证明耕深、沟底平整度和工作稳定性都达到了设计和农艺技术要求.     

悬挂式深松机耕深自动测量及控制方法的研究

针对目前悬挂式深松机耕深自动测量系统在一定坡度的斜面上作业时,不能准确反映深松作业的实际耕深,提出了一种耕深自动测量通用数学模型。在下拉杆上安装角度传感器,利用最小二乘法建立水平作业面上的下拉杆角度与深松机耕深的数学模型,通过在拖拉机车身上安装角度传感器实时测量作业面的坡面角度,综合利用下拉杆角度和车身角度建立耕深自动测量通用数学模型。由于拖拉机-悬挂-深松机三者组成刚性连接,在作业面中出现起伏状况时容易造成实际耕深过深或过浅,所以提出了一种以下拉杆角度为控制目标的耕深控制方法。确定目标耕深后,通过水平作业面耕深测量数学模型换算得到下拉杆的角度作为目标角度,利用车身的实时测量角度进行1次目标角度的修正;车身角度变化反映作业面的起伏,利用车身角度的变化量对目标角度再次修正。2次修正确定最终的目标角度。通过提高耕深的测量精度和控制精度,以提高深松作业效果和作业质量。     

兴化市老圩乡土地实施联耕联种的实践探析

本文通过对兴化市老圩乡联耕联种试点工作的调查,介绍了当地联耕联种的运作方式及效果,总结联耕联种的优势,分析其存在的问题,并提出相关工作建议。     

基于偏差率的悬挂式深松机力位综合控制策略的研究

为了能够有效地克服深松作业中单独位控制时发动机负荷不稳定和单独力控制时耕深不均匀的缺点,本文提出了一种基于耕深偏差率和牵引阻力偏差率之比(即p,根据实际使用情况取不同的p值)的力位综合控制策略,不仅可以保证耕深的均匀性,而且还能兼顾发动机负荷的稳定性。建立了牵引阻力测量模型和耕深测量模型,通过采集拉力传感器信号和倾角传感器信号计算得到实时牵引阻力和实时耕深,利用实时牵引阻力和实时耕深得到实时土壤比阻。在实际控制中,首先,确定基准耕深和p值,然后,进行一定距离的田间预作业以获得基准土壤比阻,根据基准土壤比阻确定基准牵引阻力。此时,假定一个最优耕深并分别表示出在最优耕深时的耕深偏差率和牵引阻力偏差,令两者之比的绝对值等于p,用解方程求解出的最优耕深作为实际控制中的控制目标,通过对比实时耕深与最优耕深,输出控制信号,实现力位综合控制。通过理论分析和计算提出的这种力位综合控制策略,为拖拉机电液悬挂系统的力位综合控制提供了理论支持,旨在提高深松作业效果和作业质量。     

3CG-45型茶园管理机

产品简介农业部南京农业机械化研究所研制的3CG-45型茶园管理机是具有通用修剪、深松、中耕、施肥、除草等一体化作业功能的共底盘复合茶园作业机械系统。底盘可提供修剪、中耕、施肥、除草等机具的接口,通过更换修剪、中耕、除草、以及施肥等机具,即可实现修剪、中耕、除草、施肥,深松作业,实现一机多用的目的。同时,设备采用全液压驱动方式和高度自适应调节系统,方便驶入狭窄茶行,进行横跨茶蓬作业。该设备     

读《农耕卷》──云南物质文化丛书之一

农业发展与农具演变是一种互为因果的关系。农业发展会促使农具改革，同样，改进了的农具当然会提高农业生产效率。中国传统农业的农具经过了数千年的发展，在未曾被现代农业机械取代以前，基本已趋向于定型。尽管以中国领域之大，农具的地区间差异显著，但因长期的交流改进，在相同的耕作制下，农具的差异显然缩小了。譬如南方水田的耕、耙、耖体系，北方旱地农作的耕、耙、耢体系，使用的农具，都是大范围的同中有小异。王侦《农书》的《农器图谱》部分，共２０集，囊括了粮食作物从种到收，包括耕田、整地、中耕、除草、灌溉、排水，直至…     

拖拉机的液压悬挂系统及所悬挂农具耕深的调节方法

要耕好地,除了耕地机具本身的良好技术状态和正确使用以外,拖拉机的正确使用则是不可缺少的重要前提。因为在耕地作业时,犁或旋耕机都需要由拖拉机牵引才能进行工作,何况机耕手在耕地时也是驾驶拖拉机完成作业的。如果机耕手对拖拉机使用不当,不能正确发挥拖拉机的动力性能和经济性能,作业中故障不断,不但无法保证耕地质量,还必然会降低耕地效率,增加作业成本。因此机耕手必须掌握正确使用拖拉机的液压悬挂系统及所悬挂农具耕深的调节方法。     

北方旱地用行间振动深松机的设计与试验

深松作业在不大范围翻动土壤的前提下能有效改善土壤的多项理化性质,是实现耕作可持续发展的重要措施.针对一般深松机具结构不合理、作业时牵引阻力大的问题,设计了一种基于振动减阻原理的深松机,确定了深松铲、曲柄连杆机构、切茬圆盘刀、限深轮和机架等部件的主要结构参数.田间试验表明,该机设计合理,田间通过性强,在对北方玉米旱地进行30 cm耕深的深松时,相比无振动深松机具,机具的牵引阻力下降约21.24％,减阻效果明显.     

一种利用多时相遥感数据提取农作物信息的方法

针对目前利用深度学习技术进行高分光学遥感图像分类方法研究中尚存在的不足,本文提出了一种以多时相遥感数据为数据源,面向农作物种植信息提取的分类算法。该算法首先获取农作物在若干典型生长时期的光学遥感图像并进行配准等预处理,然后建立了一种以像素为单位的数据组织结构,该结构包含不同生长时期的作物信息、纹理信息,能较好地解决现有分类研究中信息不足的问题;接着以前馈神经网络为基础,建立了一种以像素为单位的分类算法,最后以得到的逐像素分类结果为基础进行成图。与同类方法相比,本文提出的算法综合考虑了农作物在不同生长时期的特征,更能发挥深度学习技术的优势,且多时相数据在提高农作物提取信息精度方面具有明显优势。