共查询到20条相似文献,搜索用时 62 毫秒
1.
并联机器人机构综合的超混沌数学规划法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对牛顿法、拟牛顿法求解非线性方程组只能求得一个解,且有时不能收敛的问题,将超混沌系统与数学规划相结合,应用超混沌系统产生迭代初始点,提出了应用超混沌映射的数学规划法求解非线性方程组全部实数解的方法.6-SPS并联机器人的机构综合实例表明,该方法收敛快,能够求出全部实数解,证明了方法的正确性与有效性. 相似文献
2.
应用同伦分析法研究一类非线性偏微分方程的解析近似解问题。通过选取合适的线性辅助算子和初始值,引入适当的辅助参数和辅助函数来调节、控制级数解的收敛区域与收敛速度,即可求得一类非线性偏微分方程的解析近似解。该方法为非线性偏微分方程的求解开辟了一个全新的途径。 相似文献
3.
根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种6-DOF 6-CPS正交并联机器人机构,并对位置正解进行分析.以机构6条驱动腿的长度为约束条件,建立约束方程,得到了求位置正解的非线性方程组.应用产生或强化混沌系统的反馈混沌化方法--Chen-Lai算法,对离散时间系统施加反馈控制,可得到预期Lyapunov指数和良好遍历性的混沌系统.应用基于反馈混沌化的Newton迭代算法(CBNIA)求解6-CPS正交并联机器人机构正位置分析中的非线性方程组.数值验证表明,CBNIA能够快速求出全部位置正解,且正反解结果十分吻合. 相似文献
4.
提出了一种求解3—RPS并联机构正解优化的快速数值解算法,采用数值优化方式将正解转换为最小化问题。针对3—RPS并联机构位姿正解优化,采用数值法建立该并联运动平台正解方程,其实质为带约束的多目标非线性方程组。建立判定方程实现方程组单目标优化,采用引导人工蜂群算法进行最小值优化求解。该算法既利用了基本人工蜂群算法中邻近蜜蜂交换蜜源信息的方式,又采用全局最优蜜蜂引导所有蜜蜂往更优蜜源处移动,更快速地搜索到最优蜜源位置。通过求解3—RPS正解数值解优化仿真算例分析,对比改进蚁群算法和基本人工蜂群算法,结果表明引导人工蜂群算法是高精度高速求解并联运动平台正解优化的一种有效方法。 相似文献
5.
6.
旋转式分插机构运动学多目标非劣解群自动寻求 总被引:2,自引:1,他引:1
针对水稻插秧机分插机构优化过程中的多目标、非线性、交互性、模糊性以及优化结果不唯一等问题,建立了运动学参数的计算模型,通过对插秧性能各要求的模糊化得出各要求的隶属度,同时提出了对干涉的判定方法.在以各隶属度最大化为目标,运用优化算法求得一组较优解的基础上对该组解进行了区间扩张,将区间搜索转换为多目标优化问题,再次运用优化算法并通过 Visual Basic 6.0软件编程实现了自动搜索非劣解群的目的.结果表明:利用该方法可以迅速搜索得到运动学参数的范围,较人机交互优化方法更为快捷、方便,提高优化效率. 相似文献
7.
针对滴灌用黄河水泥沙碟式分离机的振动问题,采用影响系数法进行了分离机整机全速动平衡.转鼓装在分离机的平衡试验台上,在上、下轴承双测点进行平衡.当测点数N大于校正面数M时,方程为非正规复数线性方程组.采用共轭转置矩阵左乘原方程,求得所对应的复数正规方程组.在复数域用列主元消去法求解,在求得各校正面应加配重的复数结果后再转换成矢量输出,通过编程求得校正重量的最优近似解.分析了利用最小二乘法求解矛盾方程组最优近似解的问题.结果表明,用影响系数法对碟式分离机在工作转速下进行整机平衡,平衡后分离机振动大幅度下降,运转趋于平稳,实际效果明显. 相似文献
8.
9.
普通四元数方法在串联机构运动学反解时存在方程数量不足和求解困难的问题,为了解决这些问题并建立新的串联机构运动学反解方法,提出串联机构运动学反解的D-H四元数方法。首先给出了包含D-H参数的四元数变换通用方程式,提出将四元数变换方程式分离为位置和姿态两个方程式,这两个方程式可构造出含有7个方程的方程组,使方程数量满足4R以上串联机构运动学反解的要求。为了降低方程组的求解难度,提出了取姿态方程中三角函数的一半组成新的姿态方程,将方程次数降低为原来的一半。采用所提出的D-H四元数方法对PUMA机器人进行运动学反解分析,得到了该机器人的8组反解。根据所求得的8组解,建立了PUMA机器人的8个位姿的三维模型,并测量了PUMA机器人三维模型的末端位姿数值,与所给末端位姿数值完全相同,验证了所提出的DH四元数方法的正确性和有效性。 相似文献
10.
基于改进蚁群算法的3-PPR并联机构位置正解研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对3-PPR并联机构位置正解问题,运用螺旋理论计算其自由度,并分析其运动特性,同时通过解析法构建该并联机构的完整运动学逆解。将并联机构运动学正解问题的求解转化为对目标函数优化问题的求解,并基于此建立该并联机构正解的目标函数优化模型。通过对基本蚁群算法进行有效的改进,构建了可用于求解连续优化问题的改进蚁群算法。运用该算法求解3-PPR并联机构的运动学正解并进行Matlab仿真分析,对比传统数值方法和改进蚁群算法,证实该算法具有良好的全局寻优能力,并能避免初值和局部最优值对计算结果的影响,可有效应用于求解并联机构的位置正解问题。 相似文献
11.
12.
13.
14.
15.
《Journal of Agricultural Engineering Research》1998,69(3):249-254
A model to represent the discolouration of dried powder of carrots as a function of temperature was developed. Two types of carrots, Asian and European, containing large amount of lycopene and β-carotene, respectively, were tested. The dried powder was stored under an atmosphere with O2and at three different temperatures, 5,20 and 35°C. The surface colour of the powder was monitored during storage by a Hunter colour ratioa/b. In the proposed model, the rate of oxidation was assumed to be represented by the product of the fraction of concentration of oxidized pigment at arbitrary time and a specific rate of oxidation of pigment. The rate parameters in the proposed model were calculated by fitting the experimental data with smooth curves by trial and error at the end of the induction period but before discolouration took place. The frequency constant and activation energy, expressing the temperature dependence of the rate parameters, were expressed by the Arrhenius relation. The simulation results of a Hunter colour ratioa/bof dried powder at 25°C showed good agreement with the experimental data, suggesting that the proposed model was effective for the prediction of discolouration of dried powder of both types of carrot. The use of the induction period in the manner described may enable the shelf life of dried powder to be predicted. 相似文献
16.
17.
感官检验棉花的品级,这是农村常见的一种检测手段.它的一个主要特点就是存在不确定性.这是由于检验员的品级检验水平存在一定的差异,其中有很多因素制约着检验的结果.文章对影响感官检验结果的因素进行了系统的分析. 相似文献
18.
19.
The fractional outflow rate of water from the rumen, measured as the rate of disappearance of the chromium complex of ethylenediamine tetra-acetic acid, was related to a number of dietary factors. A multiple regression equation was derived which expressed fractional outflow rate as a function of the intakes of dry matter, ash, acid-detergent fibre and crude protein.The data analysed consisted of 243 observations for sheep on 59 diets, including forage, concentrate and mixed diets. The ranges covered by the data were: fractional outflow rate 0.7–3.6 day?1; dry matter intake 560–1400g/day; ash 4–30%, acid-detergent fibre 7–41%, crude protein 5–26 % of dry matter; there were no observations for sheep of less than 34 kg liveweight.The equation accounted for 56·3 % of the total variance. Between-sheep variance could not be calculated for the whole of the data but was undoubtedly substantial since, for a sixth of the data, it was known to account for 38 % of the total variance. 相似文献
20.
从灾害经济学的角度探讨了城镇供水优化调度的必要性和可能性,认为在缺水不可避免的情况下,对供水进行优化调度可以减小缺水带来的损失,产生较好的减灾效益,特别是可以大大减小严重干旱的灾害效应。并根据水资源的特性,提出了缺水损失的计算模式以及优化调度的原则和方法。 相似文献