基于多信息融合模型的SLAM算法研究及控制器设计

针对传统的双闭环矢量电流控制（VCC）动态响应与解耦性能不佳、电流谐波畸变率高等不足，首先建立了VSC-HVDC系统在同步旋转坐标系中的暂态数学模型.然后结合直接功率控制（DPC）和积分滑模控制（ISMC）的特点，提出了双积分滑模直接功率控制（DISM-DPC）策略，设计以瞬时功率偏差为系统状态的双积分滑模面并推导了相应的解耦控制律.最后在PSCAD/EMTDC中建立系统的仿真模型.结果表明：此方法不仅实现了功率解耦，而且算法高效简捷，提高了系统的动静态品质和鲁棒性，并有效抑制了滑模控制因开关切换动作而产生的抖振现象.     

基于NNDO滑模反步法的中密度纤维板板厚控制研究

针对中密度纤维板板厚纠偏位置伺服系统存在参数的不确定性以及系统外部的干扰等因素引起的板厚偏差问题,提出了一种基于NNDO的滑模反步控制方法。结果表明:加入NNDO的滑模反步控制可以实现对位置信号的快速跟踪,跟踪误差的收敛速度也更快,减弱了滑模反步控制器的控制输入抖振问题,改善了闭环系统的动态性能和对于干扰的鲁棒性,提高了控制器的控制性能。     

非线性积分滑动面的农业车辆转向系统控制

自动转向控制是实现农业车辆自动导航控制的关键技术,为了提高转向性能和精度,提出了1种基于非线性积分滑动面的自适应滑模控制方法。先将农业车辆的转向系统假定为1个二阶的数学模型,并将系统中的不确定性因素和难以建模的外部干扰动力学系统假设为可满足边界条件的等效干扰;针对每个导航控制周期构建所需系统响应的瞬态过程,设计了1个非线性积分滑动面;同时根据闭环转向控制系统提出相应的滑模控制规则,确保系统能够获得迅速无超调量的闭环响应曲线,并利用模糊控制实现了滑模控制增益的自适应切换。仿真试验表明,设计的非线性积分滑动面的自适应滑模控制方法对提高农业车辆转向控制系统的平稳性、精度具有重要意义。     

基于反步滑模算法的植保无人机姿态控制研究

针对植保无人机在作业时易受环境及模型参数影响,提出一种反步滑模姿态控制算法,分别在无故障干扰与有故障干扰情况下,对线性二次型调节器法(Linear quadratic regulator,LQR)控制、滑模法控制(Sliding mode control,SMC)、积分反步法控制(Integrator backstepping controller,IBC)开展仿真对比试验.结果表明,在无故障干扰下3种算法均能在较短时间内达到平稳状态,在有加性故障干扰时线性二次型调节器法控制无法快速达到平衡状态,滑模控制有抖动,积分反步法震荡较大.为解决此问题,基于反步法设计位置姿态控制律对植保无人机闭环控制回路作补偿,构造滑模观测器实时观测执行器故障情况;设计基于反步滑模控制(Backstepping sliding mode,BSM)容错控制器,并开展仿真与物理试验.可知,反步滑模控制物理实现简单、响应时间短、容错控制性强、鲁棒性好,植保作业更加精准高效.     

一类双指数型分数阶混沌系统的比例积分滑模同步

基于比例积分滑模方法研究了一类双指数型分数阶混沌系统的同步控制问题,设计了一种新颖的积分滑模面和控制律,得到了该系统取得同步的充分性条件,并给出严格的理论推导和数值,结果表明,在构造的切换面和控制律下,双指数型分数阶混沌系统的主从系统取得比例积分滑模同步.     

现代金融区域辐射力研究——基于长沙对湖南省内其他市州辐射力的实证检验

对于Buck变换器系统，考虑到实际应用中负载变动引起系统参数的不确定性，且不确定性上界无法测量的情况，本文拟采用RBF神经网络对不确定性上界进行自适应学习。针对Buck变换器输出电压的控制问题，为了避免普通滑模控制跟踪误差渐进收敛的问题，改善其动态响应速度和稳态性能，本文拟设计一种基于RBF神经网络的上界自适应的终端滑模控制器，并通过Simulink仿真验证这种方法的可行性。     

直线伺服系统的自适应滑模控制及仿真

分析了直线电机伺服系统的结构及相关干扰因素,建立了伺服系统数学模型.针对系统参数的摄动、建模的不确定性以及外界干扰对系统输出精度的影响,采用反步法设计了一种自适应滑模变结构控制器.仿真结果表明,使用自适应滑模变结构控制器能提高控制性能,达到较好的跟踪精度.     

基于遗传算法的LQG/LTR航空发动机性能优化

针对飞行控制系统控制器的设计中存在建模误差以及飞行过程中外界干扰的影响,采用LQG/LTR鲁棒控制方法完成某型战斗燃油机控制系统控制器的设计。为了提高战斗机控制精度,解决LQG/LTR鲁棒控制方法中存在的权矩阵Q和R选择困难的局限性,加入遗传算法,进行在线寻优。同时针对不同飞行条件下系统以及系统建模过程中造成的参数不确定性问题分别进行仿真，并与传统PID以及控制效果较好的基于遗传算法的PID控制进行对比仿真。理论研究和系统仿真结果表明,基于遗传算法的LQG/LTR控制系统与基于遗传算法的PID控制相比,不但具有良好的鲁棒性,而且响应快速,控制精度高,满足了战斗机飞行控制的要求。     

一类带死区输入的非线性不确定系统滑模自适应控制

研究一类参数不确定和带有未知死区的非线性系统滑模自适应控制问题.将死区分解为两部分,被控系统中有两类不确定性的系统参数,一类是常值的未知系统参数;另一类是时变的未知系统参数和部分未知的死区.采用滑模控制和自适应控制相结合的方式,第一类不确定性可以由自适应控制来处理,而第二类不确定性可以由滑模控制来处理,即滑模自适应控制器.为了消除滑模控制所带来的抖振,引入边界层[1-2].采用Lyapunov函数证明了系统的稳定性.仿真实验表明方法的可行性.     

基于LS-SVM的采摘机器人运动变结构控制

为了提高采摘机器人控制的精度，提出了一种基于支持向量机的变结构控制方法。利用支持向量机在线调整变结构控制律中的控制参数，克服了常规变结构控制方法中需预先设定趋近律参数的限制，既保留了传统趋近律的优点，又有效的改善了系统的控制品质，消除了系统抖振，使系统最终以理想方式在滑模面上运动，理论分析和仿真结果表明了所提出方法的有效性。     

无公害防治技术在林业病虫害防治中的应用研究

病虫害的发生对于林业生产会造成较大影响,加强林业病虫害的防治,运用无公害防治技术,体现了先进的病虫害防治思想,具有较高的应用和推广价值,有利于减少病虫害对苗木的侵袭,确保苗木的健康茁壮生长,创造更为可观的经济效益和生态效益,人与自然和谐共生的理念也能由此得以实现。本文将探讨无公害防治技术的应用意义及林业病虫害发生的主要原因,并阐述无公害防治技术在林业病虫害防治中的有效应用策略,旨在充分发挥出无公害防治林业病虫害的价值,维持林业生态平衡,从而推动我国林业的可持续健康发展。     

基于模糊技术的温度控制系统研究

以模糊控制理论为基础,TDN-ACS+计算机控制技术试验系统为平台,设计了一个基于模糊技术的计算机温度控制系统。该系统的核心模糊控制器,是一个在试验基础上设计出的控制规则表,其具有良好的控制效果,使整个温度控制系统结构简单、性能优良、易于实现。通过与传统P ID控制系统的试验比较,采用模糊控制器的温度控制系统,无论是在响应速度方面,还是在鲁棒性方面,均优于传统的控制系统。但由于模糊控制系统尚不具备自适应能力,因此不宜用于被控对象和系统参数易发生变化的系统。     

甘蔗螟虫防治技术研究进展

甘蔗螟虫是危害甘蔗的重要害虫,对甘蔗的产量和品质造成较大影响,有效防治甘蔗螟虫一直是甘蔗植保领域中最重要的难题。简述了甘蔗螟虫的农业防治、物理防治、生物防治和化学防治四大防治技术,并对各种防治技术的当前研究情况进行了探讨,以期为甘蔗螟虫的有效防治提供技术参考。     

草履蚧综合防治技术

防治草履蚧首先要加强苗木检疫和虫情监测,虫害一旦发生,危害面不广时,可采取物理防治和人工防治相结合的方法,发生面积大或物理、人工防治时机错过时可先行化学防治,再配以物理防治和人工防治。草履蚧对树木的危害虽然比较严重,但只要做到及时发现,及时采取人工防治、物理防治、化学防治等相结合的综合防治措施,完全可以将虫害控制在不致对树木造成危害的程度,甚至将其彻底消灭。     

植物根结线虫的实用防治技术

介绍了根结线虫的生活史及为害状况,总结了根结线虫的物理防治、化学防治、生物防治和农业传统防治4类防治技术。     

烟草甲的防治研究进展

烟草甲(Lasioderma serricorne)为世界性的储烟害虫,本文综述了应用化学防治、生物防治、物理防治和综合防治技术控制烟草甲的研究现状及动态.     

农作物病虫害的综合防治措施

农业在我国的经济发展中具有举足轻重的作用,对病虫害进行有效防治则是提高农作物品质和产量的关键。病虫害防治需建立一套综合的防治体系,即需将农业防治、生物防治、物理防治和化学防治有效地结合起来。综合防治对于病虫害的防治效果显著,能够显著提高农作物产量和品质,培育安全、无公害的农产品。     

基于液位控制的不同算法研究

随着工业的发展,液位控制在各种过程控制中的应用越来越广泛,为保证生产过程的安全,效益等对液位控制的精确要求,传统PID控制和模糊控制在液位控制中都有应用。根据不同情况下对液位控制的要求,选择最适合的控制方法,本文以双容水箱的液位控制模型为研究对象,将传统的PID控制和模糊控制进行比较,观察到传统PID控制措施简便,但超调量大,趋于稳定状态所需时间长;模糊控制超调量小,趋于稳定状态所需时间短,但设置模糊控制规则所需时间长,模糊控制鲁棒性强。     

柑橘溃疡病防治研究进展

从农业防治、化学防治和生物防治3个方面综述了国内外有关柑橘溃疡病的防治方法的研究进展,讨论了各方法在柑橘溃疡病防治中存在的一些问题,并对未来防治该病的前景做出了展望。     

有机农业技术中的病虫防治

有机农业技术中的病虫防治,应以农业防治为基础,以生物防治为主。关于生物防治,当前应从两方面着手,一是从生物多样性角度加强天敌的保护利用,起到“防”的效应;二是利用病原微生物经人工培养形成生物制剂,作为应急手段,及时控制病虫的危害,起到“治”的作用。此外,也介绍了农业防治措施及其它非化学的有效防治手段等。