TMD—1自动控制拖拉机耕深试验分析

针对ＴＭＤ－１自动控制拖拉机耕深系统的模拟和田间试验中出现的一些问题，从控制原理，数据处理方法等方面进行了分析探讨，并提出另一个适用方案，为进一步试验研究及相关研究提供参考。     

拖拉机耕深自动监控系统的动态辨识

以奔野－２５拖拉机液压悬挂系统为研究对象，通过对初步构成的耕深自动监控系统进行动态特性试验，用频率法建立了该控制系统的数学模型，找出系统动态性能不佳的原因，并提出改进设想，为农机电气自动控制系统的辨识提供一种有效方法。     

拖拉机耕深自动监控系统的动态辨识

以奔野－２５拖拉机液压悬挂系统为研究对象，通过对初步构成的耕深自动监控系统进行动态特性试验，用频率法建立了该控制系统的数学模型，找出系统动态性能不佳的原因，并提出改进设想，为农机电气自动控制系统的辨识提供一种有效方法。     

耕深自动测量方法的研究

通过对丘陵山地拖拉机车身调平模式和后悬挂机具横向调平模式的研究和分析,以及在研究了现有耕深自动测量方法的基础上,通过理论分析和计算,本文提出一种基于具有车身调平功能的丘陵山地拖拉机的耕深自动测量方法。丘陵山地拖拉机车身调平模式分为单侧作用和双侧作用两种形式;后悬挂机具横向调平模式也分为单侧作用和双侧作用两种形式,进行搭配组合得到四种组合工作模式。针对这四种工作模式,通过对事先在水平作业面内标定好的耕深测量公式分别进行零点修正和等效角度选用,共得到8组最终的测量公式。不仅能够满足水平作业面内的测量要求,而且还能在坡地等高作业时,后悬挂机具的横向角度调整后,通过实时采集传感器的信号即可获得实际耕深,实现耕深的自动测量。     

旱地甘蔗推广机械深松耕技术的实践与体会

旱地甘蔗机械深松耕技术是采用一种特制的深松铲来迫松耕作层和底层硬土,从而改善土壤理化性状,增强土壤孔隙度和通透性,使降水渗透存在于土壤底层．达到保肥、保水、蓄水目的。经过深松的蔗地,甘蔗根系易于向纵横发展,形成强大的根群。从而增强吸水、吸肥的范围和能力,提高耐旱,抗倒伏能力,获得甘蔗高产稳产。要大力普及推广应用,必须做好试验、示范、推广和培训技术工作;统一规划,连片种植,规模化,集约化经营;健全农机服务队,实行有偿服务;加强社会化体系建设,做好产前、产中、产后服务。     

全膜玉米不同耕深和减肥试验研究

通过在青海省民和回族土族自治县进行全膜玉米不同耕深和施肥量的种植试验研究得出:全膜玉米种植,有机肥100kg/666.7m2作为基肥,玉米配方肥施用量45kg/666.7m2,耕深25cm的条件下效益最好.     

微机自动控制拖拉机耕深的研究

阐述了微机控制拖拉机耕深的工作原理,接口电路和软件设计框图。室内模似和田间试验表明:以现有TP801单板机为主体的TMD-1型微机耕深控制系统对耕深的控制达到了耕深均匀,操作控制方便,防止陷车的目的。     

精校机电液位置伺服系统的极点配置自校正控制

常规控制方法很难对变参数系统实现精确控制。建立精校机电液位置伺服系统离散数学模型,研究其常规控制方法。将极点配置自校正控制理论应用于精校机电液位置伺服系统中,提出该系统的极点配置自校正控制方法。仿真结果表明,系统的控制精度和跟踪性能将得以提高。     

TMD－1自动控制拖拉机耕深试验分析

针对ＴＭＤ－１自动控制拖拉机耕深系统的模拟和田间试验中出现的一些问题，从控制原理、数据处理方法等方面进行分析探讨，并提出另一种适用方案，为进一步试验研究及相关研究提供参考。     

拖拉机线控液压转向系统的联合仿真

随着农业机械的智能化、自动化程度不断提高,线控转向技术在拖拉机等农用车辆上的应用得到了重视和研究,为了指导拖拉机线控液压转向的研究,缩短开发周期。本文在分析线控液压转向系统的控制算法与结构的基础上,建立其联合仿真模型。基于AMESim软件平台建立液压系统模型,以及整车模型;利用Simulink分别建立模糊免疫PID、模糊PID、常规PID的控制器模型,通过Visual C++6.0实现接口通讯,完成了传动比为1时的转角响应、转角跟随的联合仿真,以及在拖拉机车速15 km/h,方向盘转角180°,传动比为9时的横摆角速度响应、质心侧偏角响应等联合仿真。模糊免疫PID控制可以获得0.272 s的阶跃响应时间、1.182°的跟随误差、3%的横摆角速度响应超调量、0.85°/s的质心侧偏角响应稳态值,均优于常规PID与模糊PID。联合仿真具有较强的参考价值,模糊免疫PID控制应用于线控液压转向系统可以获得理想的控制效果。     

基于激光传感器的开沟深度控制系统的设计与试验

【目的】针对链式开沟机开沟深度难以精确调节的问题,设计一种基于激光传感器的开沟深度控制系统。【方法】采用激光三角反射式位移传感器实时检测开沟深度,并与设定目标值比较;通过控制系统决策驱动液压系统与执行机构,实现开沟深度的闭环控制;通过田间试验,比较了开沟深度控制系统开启前后控制精度和稳定性。【结果】静态试验结果表明,当开沟深度检测值与目标值相差±50 mm时,系统响应时间分别为0.19和0.31 s,最大控制误差3 mm。田间试验表明,开沟深度分别为200、300和400 mm,前进速度为3 km·h~(–1)时,启动开沟深度控制系统后,链式开沟机开沟深度的控制精度和稳定性均得到提高;与关闭系统相比,启动系统后控制精度提高了2.3%,稳定性系数提高了4.3%。【结论】该控制系统响应迅速、控制精度较高,控制误差满足了设置要求。研究结果为链式开沟机开沟深度控制提供了一种解决方法。     

基于SIMULINK的液压伺服系统动态仿真

以液压助力器为例,给出了液压伺服系统的仿真模型,利用SIMULINK对该系统的动态性能进行仿真,并利用状态反馈进行校正.仿真结果表明,SIMULINK方法是对液压伺服系统的动态特性进行仿真的有效途径.     

拖拉机动力换挡变速箱液压系统动态特性试验研究

在自行研制的动力换挡变速箱试验台上,以ZF公司T7336变速箱为例,对半载运输、四分之三载运输、满载运输和犁耕4种工况下液压系统动态特性进行了试验研究。结果发现:在额定输入转速2 300 r.min-1下,当变速箱受载情况下,换挡时离合器A、B、C、D、F和G协调作动,驱动油缸压力呈现跳跃性上升或下降,换挡压力变化过程持续约7～10 s。在换挡过程中,变速箱输入转速和液压系统的流量基本不变,变速箱输入转矩、输出转矩和变速箱输出转速在换挡时刻有冲击载荷出现,且与换挡离合器驱动油缸压力的上升或下降对应,持续时间约7～10 s。     

直流伺服电动机运用PC104总线控制

在PC104总线控制下,应用运动控制芯片LM629和电动机驱动芯片LMD18200实现了直流伺服电动机的控制。文章介绍了电动机控制系统的组成、电机控制板和系统控制软件。该控制系统具有体积小、功能强、反应速度快和控制简单等特点,可以应用在小型移动机器人的运动控制系统上。     

牵引式作业机具自动调平控制系统的研究

建立了倾角传感器在不同工况下的数学模型,并通过卡尔曼滤波模型结合陀螺仪与加速度计数据,精确测量其机具的倾斜角度。牵引式作业机具自动调平控制系统使用自主研制的倾角传感器,并进行了卡尔曼滤波的静态和动态试验。静态试验结果表明,倾角传感器静止时,卡尔曼滤波后数据最大误差0.05°,误差平均值0.01°,均方根误差≤0.014°。当开启旋耕刀后,传感器底部垫有海绵卡尔曼滤波后的数据最大误差0.3°,误差平均值0.12°,均方根误差≤0.023°,相比垫有塑料或泡沫稳定性有一定提升。动态试验结果表明,未遇障碍情况下,最大误差0.86°,误差平均值0.264°,均方根误差≤0.267°。单边履带遇到10 cm障碍时,最大误差0.62°,误差平均值0.375°,均方根误差≤0.163°。遇到20 cm障碍时,最大误差1.09°,误差平均值0.587°,均方根误差≤0.33°。