具有力觉临场感的主-从机器手双向控制策略

设计了液压伺服主、从机器手(简称主、从手),并对力觉双向伺服控制进行研究.零开口对称伺服阀的结构决定了需要主手的控制力信息通过控制器间接驱动从手,这一过程影响了系统的响应速度.本文采用主、从手的力偏差信号控制从手,用从、主手的位置偏差信号控制主手获得力觉反馈,这种新控制策略改变了从手跟随主手,主手感受从手力的常规控制模式,提高了主-从控制系统的响应速度,并可根据主手对从手的跟随来判断从手是否出现干涉等.     

无线半双工多路数据传输系统设计

本系统采用调频方式实现了主站与多个从站间的数据传输功能。主站以单片机STC89C51RC为核心,利用12C总线将其数据存储空间扩展到64K,用以存放从各个从站接收来的数据,实现了主机对所有从机数据进行存储和回放的功能。从站以STC12C4052AD单片机为核心,在主站轮询方式下,从站将自身采集到的数据以无线方式发送给主机,同时在从站的液晶显示屏上实时显示。在轮询式的基础上,通过从站上的按键开关,可实现人为控制从站向主站申请发送数据的功能。     

无线半双工多路数据传输系统设计

本系统采用调频方式实现了主站与多个从站间的数据传输功能.主站以单片机STC89C51RC为核心,利用I2C总线将其数据存储空间扩展到64K,用以存放从各个从站接收来的数据,实现了主机对所有从机数据进行存储和回放的功能.从站以STC12C4052AD单片机为核心,在主站轮询方式下,从站将自身采集到的数据以无线方式发送给主机,同时在从站的液晶显示屏上实时显示.在轮询式的基础上,通过从站上的按键开关,可实现人为控制从站向主站申请发送数据的功能.     

春天的飘带

轻悠悠、绿油油,春天的飘带从刚冒头的草尖上飘来,从柳树枝头飘来,从人们的梦中飘来…… 春天的飘带曼妙多情,春天的飘带浪漫潇洒。大江南北、长城内外,到处都有她婆娑的身影。从南方到北方,从平原到高山,撒下一簇簇鲜花、一束束绿     

从实践中看农机市场与农机购置补贴

关于农机购置补贴与市场关系的讨论,应以辩证唯物论为指导,坚持实事求是。从实际出发,从感性到理性,从现象到本质,从实践上升到理论,形成对客观事物的正确认识,并用正确的理性认识来指导实践。     

关于市场与补贴的一些认识

关于农业机械购置补贴与市场关系的讨论,应以辩证唯物论的知行统一观为指导,实事求是,从实际出发,从感性到理性,从现象到本质,从实践上升到理论,形成对客观事物的正确认识,并用正确的理性认识来指导实践。     

文化

学做人,其实是在学文化:从懵懂无知学到满腹经纶,从目光呆滞学到风度翩翩;做事情,其实就是做文化:从米粒之珠做到光辉四射,从名噪一时做到万代千秋……文化之于人类,正如阳光之于万物。阳光使万物茁壮成长,文化使猿变成了人。     

喜迎新世纪 展望新胜利

科学技术是推动社会进步的动力,从历史上来看,科学技术的提高呈加速度的上升趋势,从１９世纪开始,机电有了萌芽,２０世纪电力获得了充分应用,促进了工业从手工生产发展到机械化和自动化;农业从落后的人力耕作发展到水利化和机械化;家庭从用油点灯发展到电光照明和各种家用...     

内蒙古自治区产品质量监督检查表明网围栏产品质量堪忧

网围栏市场混乱内蒙古自治区生产网围栏的企业有几十家,从企业性质分,有国有、集体、股份、个体,其中以个体为主;从企业类型分,均为小型;从年产量分,超过100万米的约有10家,其余年产量在(10-50)万米左右;从产地分,主要集中在锡盟、包头市、呼和浩特市,其中锡盟最多;从销售方向分,一部分内销,一部分销往西藏、新疆、青海等省市;从网围栏规格     

汽车散热器快速设计系统研制与开发

从理论分析角度对管带式车用散热器的传热进行了较详细的理论分析,从散热器的结构尺寸到散热面积、当量直径,从定性温度到物性参数,从各准则数到散热系数,再到散热量的计算,最后对散热量进行校核计算。     

打击食品非法添加“风暴”席卷全国

从三聚氰胺到瘦肉精,从染色馒头到毒豆芽,在食品中添加非食用物质和滥用食品添加剂已成为百姓餐桌上突出的＂不安全因素＂。近期以来,从北京到广东,从浙江到宁夏,一场打击食品非法添加的＂风暴＂席卷全国。     

以绿色信息技术引领生态农业发展

生态文明是继原始文明、农耕文明、工业文明后的一种新型文明形态。与其他文明时期不同,生态文明时期将生产力从＂机械力＂提升到＂再生力＂,追求人与自然和谐发展。1.生态文明建设新机遇和生态农业发展新方向目前,我国社会经济发展面临双重困境：一方面,工业化发展引发了一系列全球性生态危机;另一方面,我国能源资源日益匮乏,与世界平均水平相差甚远。同时,我国社会经济发展呈现出从淡化GDP增速到保障改善民生,从节能减排到绿色低碳发展,从自主创新到战略性新兴产业,从城镇化到农民工市民化,从城乡统筹到区域协调发展,从外需到内需等新变化、新特点和新要求。     

青海省水电站前池虹吸进水运行总结

引水式电站前池虹吸式进水结构,1969年在我省民和县官亭泵电站工程首先使用。十多年来,我省共建成虹吸进水电站11座,正在施工的一座,总装机容量16500千瓦。这些电站设计水头从10米到65米,设计流量从3秒立米到14秒立米,装机容量从250千瓦到3000千瓦,单机容量从125千瓦到2000千瓦,建站海拔从1765米到4078米。     

浅论我省农机科研发展趋向

我省的农机科研实际上是从1958年开始,经过30多年的发展,已经形成了从科学研究到技术开发,从产品设计、试验鉴定到技术推广的完整的、多门类、多层次的科研体系。科技体制改革后,农机科研单位为了生存和发展,面向经济建设、面向生产实际,农机科研方向从以大田作业机械为主转变为向农、林、牧、副、渔全面发展的机械化的研究、生产,从产中机械化转变为产前、产中、产后机械化发展,从粗(初)加工机械化转变为向精(细)加工和深度加工发展,从     

液压力觉双向伺服系统的策略切换控制

在主手为液压力反馈手柄而从手采用液压缸位置伺服装置驱动的力觉双向伺服系统中,为解决从手与刚性物体接触时产生的震荡问题,提出策略切换控制算法。针对柔性负载,采用包含主从手力及位移的四通道式从端驱动型策略,使用主从手力之差驱动从手,再以主手跟随从手位移;在刚性负载下,为避免从手力突变影响位置环而产生震荡,采用不包含从手力的三通道策略;根据从手负载力和速度设计判断指标,控制两种策略的切换。通过刚柔性两种物体的抓取实验证明该策略对刚柔性物体均有良好的力反馈控制效果,并避免了原有的从端力驱动型策略在抓取刚性物体时产生的震荡问题。     

中国对WTO的农产品贸易承诺

中国为加入世界贸易组织在农产品贸易方面所作的承诺包括 :关税减让 ,到 2 0 0 4年 :●将农产品平均关税降至 1 7% ;●美国的主要产品的税率降至 1 4.5 % ;●大豆进口量无限制 ,关税不超过 3 % ;●酒关税从 65 %降至 2 0 % ;●牛肉进口税从目前的 45 %降至 1 2 % ;●猪肉从 2 0 %降至 1 2 % ;●鸡肉从 2 0 %降至 1 0 % ;●柑橘从 40 %降至 1 2 % ;●葡萄从 40 %降至 1 3 % ;●苹果从 3 0 %降至 1 0 % ;●杏仁从 3 0 %降至 1 0 % ;●乳酪从 5 0 %降至 1 2 % ;●冰淇淋从 45 %降至 1 9%。配额与补贴 :●敏感商品实行关税配额制 ;●国营企业未…     

诚信合作天地宽——记发展中的大丰市建鑫机插秧服务专业合作社

在古老的斗龙港河畔,有一个合作社,名字叫“大丰市建鑫机插秧服务专业合作社”。这个座落在大中镇建设村由农民倪浦松带头创办的合作社,经过3年多的发展,插秧机从1台发展到23台,作业量从不足4．7hm^2发展到200hm^2,经营收入从亏损2000多元到盈利10多万元,固定资产从近40万元发展到70多万元,注册资本金从初次登记的20万元发展到重新登记时的51．85万元。     

夯实基础规范供电所管理工作

1从源头抓起,夯实基础是前提1.1建章立制“必先抓”。针对改制后农电管理运行急待相应规范的新情况,建立健全供电所的各项规章制度,用制度规范员工的行为。从安全运行到维护检修、从业扩报装到抄表收费、从指标管理到考核兑现、从客户报修到故障处理、从职工教育到行风建设等,具体制订了26种规章制度,使各项工作有章可循,实现了每个管理环节可控、在控的目标。1.2基础资料“必细抓”。从台账、记录、图表、票据、工作卡和档案资料抓起,建立了《地理位置信息图》、《10kV线路走径图》、《电价收费标准示意图》、《业扩流程示意图》等8种图表…     

做好优质服务工作的几点思考

<正>优质服务是国家电网的生命线,优质服务工作事关国计民生、企业形象,做好优质服务工作是当前各项工作的重中之重,必须从思想上高度重视,从专业上找准差距,从行动上务求实效,以"守土有责、守土有方、守土有效"的态度和决心抓好优质服务工作,提升优质服务水平。1拔高定位,从思想上高度重视,明白"为什么"     

我家农机5年迈出五大步——记山东省莱州市农机大户徐忠强

从小麦的点播、半精量播种到精量播种,从玉米的人工收获、玉米套种到玉米的机械化收获和免耕单粒播种,从单打独斗到开办农机专业合作社,从农机装备的更新到农业生产方式的转变,短短5年时间,山东省莱州市文峰路街道东光村农机大户徐忠强,经历了农业机械化的巨大变迁,一年迈上一个新台阶,5年5个样。