拖拉机队列自动控制系

为了提高拖拉机田间作业效率,开发了拖拉机队列自动控制系统。建立了拖拉机队列模型,设计了队列控制方法。首先应用三阶样条曲线拟合先行拖拉机的行驶位置点,动态生成跟踪拖拉机的参考路径。然后设计了最优路径跟踪器,用来引导跟踪拖拉机沿着参考路径行驶。在平坦的草地上进行了拖拉机队列的自动控制试验,试验结果表明,跟踪拖拉机能够成功沿着先行拖拉机的轨迹行驶,横向偏差的平均值和均方根值分别小于     

基于自动控制的拖拉机起步和换向方法研究

以动力换向拖拉机为研究对象,介绍了一种动力换向拖拉机的换向系统及换向原理;针对介绍的动力换向拖拉机,设计一种拖拉机起步及动力换向控制方法,实现拖拉机的自动起步和动力换向功能;最后将介绍的控制方法在东方红LF2204动力换挡和动力换向拖拉机上进行了整车验证。     

拖拉机液压悬挂机构自动控制系统

在原拖拉机半分置式液压悬挂机构中改进设计了自动控制系统.分别阐述了自动控制系统的组成、工作原理、土壤阻力传感器、农具提升高度传感器、主控制阀位移传感器信号的测取与处理以及单片机控制的实现.控制系统试验表明,拖拉机液压悬挂系统的自动控制是有效的.     

拖拉机室内复合动负荷模拟试验系统

中小型拖拉机室内复合动负荷模拟试验系统,综合应用了机械、电子、液压、计算机控制等先进技术,实现了转矩、牵引力等动负载的精确、稳定的模拟加载试验控制,自动化程度高。     

带农具拖拉机地头转弯最佳路径设计

拖拉机在进行田间作业时,其自动行驶控制主要包含轨道设计和沿着所给轨道行驶的追踪控制两个方面.本研究采用最优控制理论,设计了带农具拖拉机利用前进挡工作时进行地头转弯的最佳路径.程序运行结果表明,其计算时间短,能够保证拖拉机自动行驶控制时的实时控制.     

拖拉机前轮转角自动控制系统设计

为减少对人工驾驶的依赖和提高作业质量、实现拖拉机自动转向,提出一种基于IMC-PID的拖拉机前轮转角自动控制系统,阐述系统整体结构,介绍系统的组成、工作原理和硬件设计方案。通过分析拖拉机自动转向系统的需求和整体控制策略,基于转向系统模型设计拖拉机前轮转角控制器,详细阐述IMC-PID转角控制算法的设计过程,应用Matlab/Simulink工具箱搭建仿真模型验证算法的可行性,并结合双力704型拖拉机进行实车试验。仿真试验和实测结果表明:所设计的控制系统信号跟踪的最大误差为1°,平均误差为0.4°,响应时间小于0.2 s;在模型误差20%时,系统仍保持良好的跟踪性能和抗扰动性。研究表明:前轮转角自动控制系统具有较好的动态响应和良好的跟踪效果,能基本满足田间导航的作业需求。     

电力自动控制系统应用于拖拉机的优越性分析

基于当前智能电力控制技术,对拖拉机应用效果进行了优越性分析。在了解国内外拖拉机发展基础上,结合拖拉机工作原理与作业特性,选取模糊控制算法与PID自动调节方法,对拖拉机的电力自动控制系统硬件构成及软件控制两大方面进行优化,设计了电力控制部件变换电路、力位综合控制及传感与导航控制程序,并进行试验性能验证。试验表明:电力自动控制系统的应用与传统式拖拉机相比,位置定位、转角控制及作业深度等精准度得到提升,实现了拖拉机驱动环节的混合动力控制,整体作业效率提升了近45%左右,能耗效率由8.9 kW·h/6 6 7 m^2降低至5.7 kW·h/667m^2,所耗费用降低了20%左右。     

拖拉机自动驾驶路径规划算法研究与系统仿真

拖拉机无人驾驶与自动导航可有效解决人工操作存在的诸多问题,同时推进了作业方式的智能化进程。提出了一种用于拖拉机自动路径规划的算法,分析了算法实现的关键问题,并进行了算法的系统仿真。该算法可针对不同的拖拉机宽幅及转弯半径自动生成作业路径,为拖拉机无人驾驶和自动导航的实现提供了理论支持。     

拖拉机自动转向试验台研制

农业机械自动转向是实现农业机械自动化和智能化的关键技术之一,农田作业工况较为复杂,拖拉机自动转向装置的现场安装调试费时费力。针对这一问题,本研究研制了一种拖拉机自动转向试验台,对拖拉机自动转向装置进行模拟调试与测试以保证其控制的准确性和可靠性,从而减少田间测试时间,降低安装使用成本。本研究选用120马力拖拉机前桥,通过对机械结构、液压系统和电气控制系统的设计计算,搭建了拖拉机自动转向试验台。利用惯性测量单元对转向系统工作性能进行测试,试验结果表明方向盘平均转向间隙为16.48°,车轮平均转角延迟时间为0.14s,响应速度和稳定性符合农业机械转向要求。所研制的拖拉机自动转向试验台能够用于测试拖拉机前桥的工作状态,并对其转向性能参数进行准确采集和记录,可为农业机械自动转向装置的调试和性能检测提供一个高效可靠的测试平台。     

拖拉机AMT换挡规律及实施技术研究

分析了影响拖拉机挡位变化的各种因素,建立了基于挡位选择与主要影响因素之间的拖拉机电控机械式变速器自动换挡数学模型,并对该数学模型中所需参数的实施技术进行了研究。最后,由试验数据,采用计算机编程计算,对泰山25拖拉机的换挡规律进行了实例分析。     

拖拉机半挂车机组自动直线倒车控制器设计与实验

应用最优控制理论对拖拉机半挂车机组自动直线倒车行驶进行了研究.应用最优控制理论和线性化的车辆运动方程设计了拖拉机半挂车机组直线倒车的线性二次型控制器,运用控制器分别在沥青路面和未整修道路上进行了实车实验.实验表明,该控制方法能够实现拖拉机半挂车机组自动直线倒车行驶控制,且车辆的行驶速度对车辆系的横向偏差影响很大.     

接触式拖拉机导航控制系统

为提高接触式拖拉机导航系统性能和导航精度,针对玉米秸秆行间作业,设计了双层控制器接触式导航控制系统.在分析接触式导航传感器检测信号的基础上,以触杆转角为输入、前轮目标转角为输出设计了模糊控制器作为导航控制的上层控制.下层控制针对电液系统的非线性,采用带非线性补偿的PID控制器实现对拖拉机前轮转向角的控制.该导航控制方法在Matlab/Simulink平台上进行了仿真,导航控制系统在秸秆行间进行了试验验证.仿真和田间试验结果表明,导航控制算法的响应快、稳定性好.当行驶速度不超过1 m/s时,拖拉机导航精度在50 mm以内,平均误差15 mm,能满足玉米秸秆行间作业要求.     

拖拉机电控机械式自动变速器模糊换挡策略

利用模糊控制技术,通过引入反映作业状态和环境状态的参数,对拖拉机电控机械式自动变速器(AMT)参数控制换挡规律进行了模糊化修正,设计了模糊控制器。利用设计的模糊控制换挡策略,以东方红-1302R型履带拖拉机为模型,进行了仿真研究。仿真结果表明,能有效避免换挡循环,降低换挡次数,进而改善拖拉机的动力性和经济性。     

温室自动控制系统的设计

简要介绍了温室自动控制系统的组成及工作原理,并进行了系统的硬件设计与软件设计.试验结果表明,系统操作简便,工作可靠.     

液力机械自动变速传动系统控制仿真及试验

通过对液力自动变速传动系统进行建模仿真,建立了传动系统的换挡规律和油门控制规则,开发了基于Simulink仿真程序的dSPACE控制程序,并以dSPACE作为中央控制器,进行了液力自动变速传动系统动力性匹配控制试验,结果表明,应用所制订的控制策略实现了液力机械自动变速传动系统的良好匹配控制.     

拖拉机最终传动被动齿轮失效分析

小四轮拖拉机最终传动被动齿轮的失效多以轮齿折断为主,通过对20CrMnTi钢渗碳、碳氮共渗和球墨铸铁等温淬火三种工艺的失效件分析,发现齿面严重刀痕是主要原因,因其在随后处理或承载过程中由应力集中而诱发了裂纹的产生和发展。另外,由于热处理工艺和材料成分中合金元素不足等问题,致使受力部位出现不良组织,也进一步降低了机件的承载能力。     

棉花加工自动控制系统的设计

棉花加工过程十分复杂，其精确的数学模型难以建立，单纯依靠常规控制很难取得令人满意的效果。引入智能控制策略后，系统响应迅速，控制精度高，对系统参数具有较强的适应性。系统的应用对增加皮棉加工产量、提高加工质量和棉花加工行业自动化水平，具有一定的实用价值。     

轮式拖拉机前置动力输出的结构及设计

介绍了前置动力输出结构在拖拉机中的布置方法、结构特点和工作原理,并提出了在设计该结构时应注意的有关技术问题。