沼肥在南丰蜜桔上的应用效果研究

南丰蜜桔是江西省著名的地方良种,主要集中在南丰县,有1300多年历史,具有果小、皮薄、少核、汁多、香甜等优点,风味独特,享誉中外,深受消费者欢迎.1991年遭受特大冻害后,全县南丰蜜桔仅剩1300多hm2,现已恢复发展到16000多hm2,南丰蜜桔在迅速发展过程中,由于品种退化混杂等原因,导致南丰蜜桔的产量降低、品质变劣.     

重庆市果园采摘机械化发展现状及展望

为提高重庆市水果采摘机械化水平,本文对重庆市果园采摘机械现状进行了梳理研究,针对重庆市果园采摘机械发展的制约因素,提出合理的建议和策略。实践证明,大力发展果园采摘机械不仅能够提高重庆市水果采摘机械化水平,带动果园采摘机械及相关产业的发展,而且对于重庆市乡村振兴战略目标的全面实现也具有重要意义,同时对我国其他丘陵山区果园采摘机械的发展也有参考和借鉴意义。     

果园采摘机械手研究现状综述

果园采摘机械化是实现解放劳动力,提高作业效率的有效手段。为此,阐明了水果采摘机械的意义,介绍了国内外机械手采摘的发展现状,总结分析了机械手的分类方法。同时,对比不同类型机械手优缺点,对果园采摘机械手的发展进行展望。     

菠萝采摘机械化的发展探索

本论文介绍了现今国内外农业果园采摘技术,分析了菠萝采摘技术研究发展的优势与不足。通过总结国外水果采摘的研究成果,分析了各种果园机械的优势特点及其发展现状,对菠萝产业机械化进行分析。针对菠萝地机械化作业在国内外尚处于发展起步期的现状,以及现今菠萝机械化存在的问题,本论文指出了菠萝机械化进程的研究方向和未来的发展趋势。     

果园采摘机械的现状及发展趋势

我国是世界第一大水果生产国,也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33%～50%,目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂,     

六自由度水果采摘机械臂结构设计与试验

首先从数学模型建立、正运动学和逆运动学几个方面对水果采摘机械臂总体设计状况进行分析,随后重点分析六自由度水果采摘机械臂的主要结构及参数设计计算,对六自由度水果采摘机械臂的运动和任务进行设计规划,最后分析机具的实际效果及创新点,通过搭建采摘试验平台,对规划设计结果进行综合分析。研究中选取3kg六自由度机械臂作为研究对象,构建机械臂采摘运动模型,随后使用第五关节分离法解决机械臂自适应调整问题,并计算验证机械臂运动中的轨迹,最后使用试验分析方法对采摘效果和时间进行验证分析,采摘机械臂可以直接利用双目识别以及定位系统所提供的坐标,实现运动规划并完成果实采摘。采摘试验分析发现,单果采摘时间为25.5s/个,多果实采摘中使用关节角加权最小设定连续采摘任务,能够促进果实采摘时间的逐渐降低,提升采摘效率,降低生产成本与能耗。     

一种自动水果采摘机械的设计

农业机械一直以来都是机械领域的研究方向,采摘的便捷、水果的包装也一直都随着科技的发展在不断更新,机械手的采摘采用剪切力夹紧力并用,方便可靠。整个机械的设计都尽可能用简单的材料以及机械结构来达到实用的目的。     

一种树生水果采摘机器人的结构设计

【目的】像苹果、梨子、桃子这类树高3 m左右的树生水果的采摘仍主要采用传统的手工作业方式,劳动强度大、劳动成本高,人工采摘作业不仅效率低下还具有一定的危险性。而目前研究开发的农业采摘机器人多采用刚性关节型机械臂,难以满足某些地方果树生长密集、枝条随机生长等情况的采摘需要,为了解决这些问题,亟需设计一款柔性采摘机械臂。【方法】课题组根据仿生学原理,模仿大象鼻子的运动机理,设计了一种拉绳驱动的仿象鼻柔性采摘机械臂,并基于该机械臂设计了一种树生水果采摘机器人。采用三维数字化软件SolidWorks对树生水果采摘机器人进行三维建模,树生水果采摘机器人的整体结构主要由机械爪部分、机械臂部分、收集装置部分、车身部分组成。【结果】机械爪部分可以夹裹目标果实;机械臂部分可实现多自由度、较大幅度的柔顺弯曲运动,用于实现机械爪在抓取、采摘过程中所需的各种柔性运动,配合可升降的收集装置部分,能有效缩短机械臂的运动行程,进一步提高采摘效率;车身部分带有水果收集箱,采摘后的水果能暂时储存在车身部分中。【结论】该采摘机器人具有工作空间更大、灵活性更强、安全性更高等优点,可以满足枝条密集、作业空间狭窄环境下的采摘作...     

一种便携式乔木类水果采摘装置设计与试验

针对国内乔木类水果种植现状和劳动力短缺的情况,设计了便携式乔木类水果采摘装置。该装置是小型辅助人工采摘机械,由拨动式刀头、分段可调节伸缩杆、棘轮式可折叠支撑杆（省力杆）和螺旋式收集器4部分构成。刀头部分通过曲柄连杆机构的摇杆拨动,使果梗滑过刀刃完成剪切,特别适合对生长在山地、高处水果的采摘,拆卸方便、效率较高、实用性强。在黄花梨采摘作业时,平均单果采摘时间为3.34 s,收获果实合格率97%以上,满足采摘需求。      

果园采摘机械的现状及发展趋势

介绍了果实机械化采摘的意义和机械采摘的主要方式;阐述了国内外果园机械式采摘和机器人采摘的发展历程、研究现状;同时,描述了部分采摘机械及其工作原理,指出了制约我国果园采摘机械发展的因素,最后分析了果园采摘机械的发展趋势.     

类球形水果辅助采摘装置

本文针对苹果梨等水果采摘效率较低、机械化程度低的现状,分析了国内现有的采摘装置,并介绍了一种半自动化,具有反馈多连杆三机械爪辅助采摘装置,具有广阔的应用前景和应用价值。     

德国先进果园采摘机问世

<正>我国是世界第一大水果生产国,也是世界第一大水果消费国。随着土地流转步伐的加快,水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求,果园作业全程机械化越来越受广大果农欢迎。目前,我国的水果采摘大部分还是以人工采摘为主,采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33%     

面向采摘机器人的水果精准识别算法研究进展

随着水果产业链自动化的进步,水果采摘机器人也在不断地发展,对目标水果实现精准识别是水果采摘机器人最重要的组成部分之一.本文将对水果目标识别的各类算法应用状况进行对比,同时阐述各类算法在水果采摘机器人上的应用现状.其中,现有的水果目标识别方法主要有3部分,分别是传统图像处理技术、各种机器学习算法和使用各类卷积神经网络的深...     

果蔬采摘机器人机械臂研究现状与展望

农业生产中果蔬采摘是其中的重要环节,且依赖于大量劳动力的参与,采摘机器人的发展与应用将会极大地改善采摘作业的劳动力依赖问题。采摘机械臂是采摘机器人的关键部分,是采摘机器人研究的一大重点。以采摘机械臂自由度进行分类,梳理总结国内外采摘机械臂研究的发展过程和研究现状。针对相同栽培模式下同一果蔬,在采摘机械臂的自由度和构型的选择上缺少标准化方案的问题,提出采摘机械臂研究与农艺的深度结合是未来解决问题的关键。同时,对于刚性本体难适应采摘环境以及关节驱动方式单一的问题,提出采摘机械臂本体的柔性设计以及驱动方式的组合使用将是未来的发展趋势。     

枸杞机械采摘技术研究现状及发展趋势

随着我国枸杞种植面积的不断增加,枸杞采摘问题日渐凸显,研制枸杞采摘机械势在必行。在分析我国枸杞采摘机械研究现状的基础上,详细介绍国内枸杞采摘机械的优缺点、原理及工作过程,指出我国枸杞采摘机械的发展方向。     

水果采摘机器人自主寻径避障轨迹优化研究—基于启发式智能算法

寻径避障是水果采摘机器人中一个重要的经典问题。随着我国机械自动化、计算机控制系统和测试计量行业突飞猛进的发展,对水果采摘机器人自主寻径避障有了更高的要求。为了更好地满足现代农业种植生产的需要,启发式智能学习型寻径避障成为采摘机器人研究的热点。为此,基于启发性智能轨迹优化算法,采用传感器检测系统,设计和研究了水果采摘机器人自主寻径避障系统,并利用Mat Lab仿真软件进行了验证分析。结果表明:在复杂路况环境下,针对不同目标和路径要求,该采摘机器人能灵活避开作业途径中障碍物,具有很强的学习和适应能力,且系统运行稳定、可靠性强。     

基于机器视觉的类球状水果采摘机械目标识别方法

常规水果采摘机械目标识别方法多数采用特征阈值化法,对水果图像进行分割处理,不能根据水果图像中某些目标存在的共同特征将其分割为特定区域,无法为目标识别提供有力支持,降低了水果采摘机械目标识别的精确率。基于此,引入机器视觉技术原理,以类球状水果为例,提出了一种全新的水果采摘机械目标识别方法。利用高性能的拍摄相机,随机选取类球状水果进行图像采集与预处理,获取特征突出、不存在噪声点的图像,采用机器视觉技术设计图像分割算法,将图像划分为多个超像素块,对类球状水果图像边缘进行平滑处理,获取融合特征的类球状水果采摘机械目标识别显著图,完成机械目标识别。实验分析可知,通过这方法识别类球状水果采摘机械目标,其识别结果的精确率、召回率与调和平均值等三个评测指标均≥95.38%,识别效果优势显著。     

核桃采摘机械的研究现状及发展趋势

随着核桃种植面积的增加,核桃的产量在不断增多,核桃的采收问题越来越突出.本文通过对国内外核桃采摘机械的发展研究现状进行分析,分别从采摘机械、升降平台和采摘机器人三个方面进行了梳理总结.针对我国核桃采摘机械未来的研究重点进行展望,为深入研究核桃采摘提供参考.     

智能移动式水果采摘机器人设计——基于机器视觉技术

自动化和计算机智能控制行业的不断发展,使得智能机器人在各个领域的应用已经十分普遍。目前,我国绝大部分水果采摘工作依然靠人工完成,随着工人工资不断攀升,人工采摘水果增加了果农的经济成本,机器人在农业领域方面的需求越来越迫切。为此,基于机器视觉技术设计了智能移动式水果采摘机器人,集可移动载体、机械手臂、夹持器、横向移动机构及智能控制模块于一身,采用双目立体视觉技术,实现了水果采摘机器人移动行走路径的规划、果实成熟度自动判断及对成熟果实定位识别的功能。试验表明:所设计的采摘机器人采用视觉技术,机械结构简易,能够克服气候环境影响因素,运行过程中性能稳定、效率高、可靠性高、适应能力强。     

食品产业依然是美国包装机械最大消费领域

由于水果水分多、易碎,且市场对其外观特别重视,所以,水果的收获一直是利用手工采摘。但是,这样会大大减低工作效率,增加劳动成本。美国佛罗里达州柑橘委员会正在考虑投入巨资改善橙子采摘机械,计划在今后的6年内,投资800万美元用于提高机械收获橙子的工作效率。自上世纪80年代以来,该州一直使用机械采摘橙子。其方法是,用机械摇动橙子树,让橙子掉下来,或者用许多小的机械臂扫过树枝,将果实敲下来。但是,用机械采摘的比重并不大,在该州仍然以手工采摘为主。用机械采摘橙子,损失率为10%;而且,在每年5月1日之后,橙子长得太大了,就不能用机械采…