无人驾驶拖拉机自动转向系统研究综述

自动转向是实现拖拉机无人驾驶的关键技术之一,通过对相关文献的查阅与分析,系统地阐述了国内在拖拉机无人驾驶领域的研究现状,介绍了自动转向系统执行机构、导航与定位以及转向控制系统的研究成果,为以后的研究提供借鉴。     

基于东风1204拖拉机自动导航转向控制系统设计

以东风1204拖拉机为原型,通过分析拖拉机自动导航与车道偏离预警系统(LDWS)的异同,以LDWS转向控制模型为基础,推导出拖拉机动力学模型。通过分析液压转向机构工作原理,制定了液压自动转向机构的改装方案,并利用Sim Hydraulics工具箱搭建了液压自动转向系统模型,且基于此转向模型设计了自动导航拖拉机液压转向系统模糊控制器,在Mat Lab/Simulink中进行仿真试验。结果表明:所设计的转向系统模糊控制器具有良好的转向跟踪精度,其最大跟踪误差小于1°,控制效果良好。     

国内的农用车辆自动转向系统研究进展

自动转向系统是自动导航和无人驾驶的关键技术之一。通过对文献进行分析,阐述国内自动转向系统的研究成果,重点总结自动转向执行机构和控制算法方面的成果,对自动转向的关键技术提出建议,为设计合理的自动转向执行机构和稳定准确的自动转向控制系统提供参考。     

国内的农用车辆自动转向系统研究进展

自动转向系统是自动导航和无人驾驶的关键技术之一.通过对文献进行分析,阐述图内自动转向系统的研究成果,重点总结自动转向执行机构和控制算法方面的成果,对自动转向的关键技术提出建议,为设计合理的自动转向执行机构和稳定准确的自动转向控制系统提供参考.     

加强四轮驱动小方拖管理的建议

四轮驱动小方拖是在手扶拖拉机的基础上设计改装的，改装的部位、部件主要有：将手把式改为方向盘式，前轮驱动改为前后四轮驱动，增加了后桥变速箱动力输出装置，将机械刹车改为油压刹车，配备脚踏油门、液压自卸、辅助转向等装置，具有操作简单、省力、安全、爬坡力强等优点，特别适合丘陵地带、山区泥泞路况运输作业。     

清江—504型拖拉机横拉杆的改装

我局有一台清江—504型拖拉机,专供技术推广工作使用。由于原机车的横拉杆设计不太合理,下乡跑山路,转向机构经常出毛病,拉杆的球头连接经常磨损而导致机车“趴窝”。为此我们对该机车的横拉杆进行改装。采用北京212小汽车的拉杆经缩短、加固和角度校正,并把转向臂上的销孔加大,镶上锥形钢套。改装后操作轻便,转向灵活,比原装的牢靠,改装四年来没有出现任何故障。清江—504型拖拉机横拉杆的改装@赵玉海$布尔津县农机局     

本期关注车型：第七代凯美瑞（不含凯美瑞·骏瑞、尊瑞车型）

第七代凯美瑞标配了电动天窗、自动空调、AUX＋USB接口等舒适性配置，而高配车型则具备LED氛围灯、大灯随动转向、电动调节加热座椅、座椅通风以及6寸多媒体触摸屏和G-book智能副驾系统。在安全配置上方面，新凯美瑞除标配8安全气囊、ABS与BA刹车辅助之外，部分高配车型安全气囊数达到10个，并且配备VSC车身稳定控制系统。     

基于直流电机与全液压转向器直联的自动转向系统研究

针对农机装备电控液压自动转向系统生产成本高及电动方向盘自动转向系统中控制力矩小、存在自由行程的问题,设计了基于直流电机与全液压转向器直联的自动转向机构及其电控系统,该系统主要包括自动转向执行机构、自动转向控制器和液压转向机构等。自动转向执行机构与原车液压转向机构连接实现自动转向功能,考虑了底盘阿克曼角的自动转向控制器实现车轮转向的精确控制,通过在转向驱动电机输出轴安装电磁离合器和转向柱扭矩传感器实现人工驾驶模式和自动驾驶模式的自动切换。试验结果表明,车轮转角响应平均稳态误差小于0.1°,最大稳态误差为0.158°,±20°阶跃信号最快响应时间达1.2 s,超调量小于1%,可以满足对各种轮式农机的自动导航辅助驾驶转向系统性能的要求。     

遥控插秧机自动转向系统设计与试验

以久保田NSD8型插秧机为研究平台,在保证现有转向机构可用性的前提下,设计了一种遥控自动转向系统。该系统主要由转向执行机构、单片机控制单元、遥控发送接收装置、角度传感器、步进电动机等部分组成,可实现插秧机转向的遥控自动控制。利用该系统进行了遥控插秧机自动转向性能测试试验,通过检测系统获得的试验数据以系统识别的方法获得执行系统的传递函数,并分析了系统性能,分析表明该自动转向系统可实现插秧机整机遥控操作。同时分别进行了180°和90°平地转向试验,试验表明自动转向系统可以实现预定田间工作轨迹转向操作过程。     

自锁式婴儿车研究设计

市面上的婴儿车大多在停放时需要人为踏下锁销,否则易冲出大人的视野,导致多起婴儿伤亡事件发生。因此,我们根据市面上已有的婴儿车做出了本产品。本产品在原有婴儿车的基础上,依据结构改装增加了轴上齿轮、刹车线控制斜销和刹车线把手,以纯机械的结构实现了婴儿车的自锁功能。随着人们安全意识的提高,带有自动刹车功能的婴儿车将更加满足人们的需求。该产品在不同情境下均能自动刹车,具有较广阔的发展前景和较高的应用价值。     

自动刹车技术可使追尾事故降低40%

正据《美国汽车新闻》报道,美国高速公路安全保险协会(IIHS)一份新的研究显示,自动刹车技术可使追尾事故发生率平均降低40%,各大安全组织、监管机构及汽车制造商们都极力推动新车配备该项技术。IIHS研究回顾了2010年至2014年以来美国22个州区警方报告中所有的汽车追尾事件,并将包括讴歌、本田、奔驰、斯巴鲁以及沃尔沃在内的众多配备自动刹车技术与碰撞预警系统的汽车与未配备该技术的同一汽车车型做了比较,最终发     

拖拉机主动转向试验台设计

智能主动转向是实现拖拉机无人驾驶的关键技术,智能主动转向试验台对于验证拖拉机主动转向的机械性能和检验控制方法以及算法的有效性具有重要意义。通过对拖拉机主动转向系统结构和工作原理的分析,根据主动转向的实验要求,设计拖拉机智能主动转向试验台,试验台的硬件部分包括底座支架、转向机构、转向动力机构和电子控制等系统,根据主动转向的控制特点,开发基于PID的控制程序。实验结果表明,试验台的机械性能、转向性能和控制性能满足拖拉机主动转向的实验和性能测试要求。     

无人驾驶自走式旱地胡麻喷药车转向控制系统设计

针对胡麻密植程度高、不方便大型机械作业等问题,设计一款以直流无刷电机、电推杆为转向控制组件,基于STM32型单片机为控制核心的无人驾驶自走式旱地胡麻喷药车。该喷药车采用2.4 GHz无线电遥控装置与单片机之间的双向通行实现对喷药车行走速度、转弯半径和喷洒模式的控制。使用Keil uVision5软件编程,对喷药车各动作流程进行决策、控制。仿真结果表明,无人驾驶自走式旱地胡麻喷药车转向机构最大转向角度为左转35.9°、右转25.7°,实际使用转向角为±25°,最小转弯半径4 m,转向系统符合设计要求,为胡麻喷药车的智能避障、智能作业提供技术支持。      

ADAMS二次开发在三轮自卸汽车中的应用

以多体动力学分析软件ADAMS为基础,针对三轮自卸汽车举升机构的优化设计进行了二次开发,利用所设计的平台可以自动实现举升机构的建模、修改与优化设计。总体介绍了此次二次开发的功能模块设计和菜单设计,并利用二次开发后的ADAMS软件对某三轮自卸汽车的举升机构进行了分析与优化,并给出了优化结果,根据优化结果对该车型进行了改进,实际验证了此次二次开发的正确性。     

大型拖拉机全液压自动转向系统设计

针对目前农用拖拉机在工作过程中转向操作费力、驾驶员劳动强度高的现象,在原拖拉机人工驾驶液压转向系统的基础上,设计了一种自动控制的液压转向系统。该系统通过电磁换向阀及反馈信号的通断实现拖拉机转向定量与变量系统的转换,进而实现人工操作和无人驾驶的自由切换。自动控制系统的导航信号采用具有GPS、GLONASS和北斗三个导航系统的基站,在工作时控制系统自动选取信号较强的导航系统,实现了位置信号准确。     

农用拖拉机自动转向系统研究现状

随着社会科技的不断变革,农业领域对自动化与智能化的研究不断深入。农用拖拉机是农业领域日常工作机械行走系统的主体,农用拖拉机自动转向技术是自动化与无人驾驶技术的基础。农用拖拉机自动转向的实现不仅意味着技术的进步,而且在现实精准农业发展中具有重大意义。文章通过对相关文献的梳理与分析,从多方面阐述了国内拖拉机自动转向系统的研究现状,以期为实现精确、稳定快速响应的自动转向控制提供理论基础。     

混合动力车辆动力系统设计与仿真

对某传统燃油车辆进行建模与仿真,得出燃油经济性结果.对动力系统进行重新设计,将此车型改装为并联式混合动力车辆,并建立模型,进行燃油经济性仿真.对比仿真结果发现,改装后的混合动力车辆燃油经济性有明显改善,说明动力系统设计是合理的.     

1000系列小麦联合收割机辅助液压系统的故障分析

1000系列小麦联合收割机辅助液压系统是国内引进美国约翰·迪尔公司技术消化生产而成。辅助液压系统是指液压升降系统以外的液压操纵机构。在该系列收割机上,由于采用了液压助力的刹车、离合器和全液压转向机构,在操纵方便性上大大优于一般机械操作的收割机,减轻了驾驶人员的劳动强度。由于结构复杂,在使用中出现故障的可能性很大,应引起足够的重视。1辅助液压系统工作简介发动机运转时,带动液压双联泵工作,液压双联泵从油箱内吸油,经吸滤器进入油泵建压后,分别供给转向分配器、刹车油缸及离合器油缸。当向左或向右转动方向盘时,分别向转向…     

约翰迪尔AutoTrac自动导航系统通用性应用研究

针对约翰迪尔AutoTrac自动导航系统不适用于普通车辆的问题,提出一种基于XUV825i型全地形车的机械改装方法,主要解决AutoTrac自动导航系统中ATU（AutoTrac universal）方向盘无法在全地形车上安装的问题。该机械改装方法为：在全地形车转向轴与ATU方向盘之间加装一个特制的万向节,利用万向节的特性避免两者之间因同心度精度过低导致导航精度下降的问题,使得全地形车在AutoTrac自动导航系统的控制下能够进行自动导航。XUV825i型全地形车结构与普通车辆一致,所以该机械改装方案也适用于一般车辆。最后基于改装后的全地形车,进行自定义路径导航试验。试验过程中全地形车自动导航的路径轨迹与初始路径基本重合,而且在路况良好以及系统经过调试的情况下,其自动导航横向偏差平均值小于2 cm,说明该机械改装方法并未降低该套系统的导航精度,该机械改装方法正确,安装在全地形车上的AutoTrac自动导航系统能够正常工作。同时说明该机械改装方法适用于普通车辆,AutoTrac自动导航系统能够在普通车辆上正常使用。     

我国研制成功无人驾驶拖拉机

<正>中国科学技术协会日前在京宣布,我国首次研究成功无人驾驶拖拉机,实现了拖拉机在田间作业条件下的自动导航和地头转向控制,这项技术对我国现代农业的发展具有重要现实意义。