自动引导车辆(AGV)定位停车的控制

建立了后轮驱动、前轮转向自动引导车辆的定位停车运动学模型，基于这一模型提出了经过两步消除定位停车误差的控制策略。根据极小值原理探讨了Ｐｉｎｇ－Ｐｉｎｇ控制算法，车辆以最佳方式消除停车误差应切换控制的状态轨迹，以及消除停车误差车辆应行驶的最短距离。还分析了车辆当前位置到预定停车位置之间的距离对实施该控制策略的影响，提出了超前给出定位停车标志的必要性。     

两轮驱动自动引导车辆定位停车研究

建立了两轮独立驱动自动引导车辆的运动学模型,计算了两轮以不同速度行驶时的运动轨迹。基于所建的运动学模型,提出了两轮驱动自动引导车的定位控制策略。通过试验证实,这种定位控制策略具有很快的停车速度和较高的定位精度。     

自动引导车辆系统的研究(四)——自动引导车辆(AGV)的建模仿真

根据车辆动力学建立了引导系统的仿真模型,通过仿真研究了各主要因素对引导性能的影响。提出了相应的控制策略,并通过仿真运算加以证实。     

世界自动引导车辆系统(AGVS)的发展

自动引导车辆系统(Automated Guided Vehicle Systems)对现有生产组织模式向柔性集成化生产模式的转化具有重大意义。AGVS为诸多领域实现物流自动化提供了有效手段。在农业工程领域,移动式农用机器人的研究开发也与AGVS技术紧密相关。该文综合介绍了世界上AGVS的产生与发展、应用领域及未来发展趋势,为在我国加强AGVS研究提供了有价值的参考依据。     

图象识别自动引导车辆制动系统研究

通过对自动引导车辆（ＡＧＶＳ）的结构分析及其制动过程中制动力的变化与制动距离的关系特性的研究,并对整个车辆系统进行了建模分析,确定几种制动过程的动力学特性,并进行仿真计算和试验验证,从而保证实现精定位停车。     

自动引导车辆系统的研究(五)——控制器设计与试验

建立了自动引导车辆引导系统线性定常模型,基于这一模型设计了—最优控制器,通过仿真计算和试验研究证实,该控制器可满足自动引导车辆的行驶速度在给定范围内变化的全部性能要求。     

自动引导车辆系统的研究(二)——有线图象识别式自动引导车辆系统设计

介绍一种基于对地面设置的条状标识符进行图象分析以实现路径引导及其它运动状态控制的自动引导车辆系统(AGVS)设计。由于采用了特殊形式的图象处理方法,使所设计的AGVS具有满足实际应用所需要的动态响应能力。系统采用的是低成本普通CCD系统与微机,适应我国当前国情,为短期内应用图象识别视觉引导式AGVS提供一种可行途径。     

自动引导车辆转向系统的辨识建模

自动引导车辆转向系统的建模是建立系统最优控制器的主要前提,而传统的理论分析建模方法,存在着繁琐、难以实现等一系列问题。该文通过对自行研制的模型车转向系统实际输入输出数据的分析,提出采用广义最小二乘辨识方法来建立转向系统模型。理论分析与实验验证表明,这是对现代复杂工业对象建立相对准确的数学模型的一种行之有效的方法。     

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第5报)农用自动引导行走车控制系统的仿真研究

该文对于所建立的自动引导行走车的控制系统,通过仿真的方法进行了数值实验。考察了几种主要参数的影响作用;得出了控制系统在低速时具有良好的目标路径追踪性及稳定性的结论;确定了预测控制中的预测时间间隔为０．５ｓ等主要参数。为进一步的系统实验奠定了基础。     

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第5报)——农用自动引导行走车控制系统的仿真研究

该文对于所建立的自动引导行走车的控制系统,通过仿真的方法进行了数值实验。考察了几种主要参数的影响作用;得出了控制系统在低速时具有良好的目标路径追踪性及稳定性的结论;确定了预测控制中的预测时间间隔为０．５ｓ等主要参数。为进一步的系统实验奠定了基础。     

轻度混合动力车发动机Start/Stop系统控制策略

发动机怠速自动起停是轻度混合动力车的重要工作模式,它能避免发动机在怠速工况下运行,可减少燃油消耗及尾气排放。该文对集成起动机/发电机(ISG)轻度混合动力车发动机起动动力学和发动机Start/Stop系统控制策略进行了研究,同时在Matlab/Simulink中建立了整车控制器模型,在NEDC循环工况下对发动机和ISG电机的协调输出转矩进行了仿真分析,最后进行了发动机起动及整车转鼓对比试验。仿真及试验结果表明,Start/Stop系统能保证发动机在怠速工况下正常停机,通过Start/Stop系统的协调控制,发动机在整个循环工况下运转平稳,转矩输出值在低油耗区;和传统车相比,加装Start/Stop系统的轻度混合动力车HC和CO排放下降明显,百公里油耗由8.60L下降到7.30L,节油效果显著。     

基于自动导引小车系统盆栽水稻高通量输送系统的设计

针对栽培区中盆栽水稻需频繁搬运的问题,该文以自动导引小车AGV(automated guided vehicle)系统为核心设计了一套盆栽水稻高通量输送系统。盆栽水稻高通量输送系统包括AGV、无动力种植槽、输送线、上下线机、通讯与控制系统等。水稻主要通过AGV和输送线实现移动。无动力种植槽成行放置于栽培区中,且每个无动力种植槽中栽培24株水稻。AGV按照指令从栽培区中提取种植槽,并将其移动至上下线机,24株盆栽水稻通过上下线机整体进入输送线,并依次移动至指定地点进行作业,作业完成后24株盆栽水稻从上下线机又整体离开输送线,由AGV将盆栽水稻放回原址。AGV移动时通过激光条码定位,定位准确,误差为±5 mm。AGV移动速度快,最高速度达60 m/min。AGV移动平稳,取放、移动种植槽时,盆栽水稻不易倾翻。随机选取的240株盆栽水稻进行输送试验,试验表明,盆栽水稻高通量输送系统联机自动运行可以满足盆栽水稻表型检测速度要求,AGV提取和存放盆栽水稻时位置准确,无歪斜无碰撞,盆栽水稻在移动过程,状态平稳,无倾翻,无折断现象,而且实现了温室中设备的分区管理。该研究成果为其他温室盆栽植物输送提供了参考。