温室高架栽培草莓空间姿态识别与采摘点定位方法

采摘目标空间位姿信息缺失和目标定位精度低是影响草莓采摘机器人采摘效果的关键因素之一。为此，本文首先设计了基于颜色信息和卷积神经网络的草莓图像目标定位与分割以及目标点云分割模型；其次，实现了基于图像的草莓可采摘性和遮挡程度识别模型；最后，设计了草莓空间定位和姿态估计模型并实现草莓采摘点定位方法。基于本文方法对完整草莓位姿估计平均误差为4.03%，对遮挡草莓位姿估计平均误差为9.06%，采摘定位综合误差为2.3mm。在实际采摘实验中，采摘成功率为92.6%，平均每个草莓的计算耗时约为92ms，单个草莓采摘动作的执行平均耗时约为5.7s。实验结果表明：本文提出的方法可在温室条件下较准确地估计草莓空间位姿和采摘点，为草莓采摘机器人提供有效的目标定位信息，有效满足实际采摘场景下的需求。     

路桥区设施农业效益高

路桥百果园合作社位于路桥区桐屿街道坐应村，占地24．67hm2．总投入700多万元，2010年12月31日举行了草莓开园自助采摘活动。该社引进台湾牛奶草莓品种及种植技术，采用钢架大棚及滴灌技术，使草莓上市提前到12月中旬，比普通草莓早1个多月，生产出的草莓品质佳，     

草莓机械化起垄技术

利用整形管理机的开沟功能，创新发明“一进二退耕作法”，解决了草莓机械化南北向起垄距离短无法掉头的难题，作业效率提高2～3倍。在参考国外机型的基础上，研发出国产YTB-K30型草莓起垄机，试验证明该机起垄作业效果好，满足草莓种植农艺要求，整机质量小、油耗低、操作灵活、价格便宜，解决了昌平区草莓起垄机械化作业难题，有效降低农业生产劳动强度和生产成本，提升草莓生产综合效益。     

基于Hough变换的成熟草莓识别技术

基于图像区域特征来识别被遮掩、重叠或紧靠的草莓果实非常困难，提出一种基于Hough变换的成熟草莓识别方法。先对Lab彩色模型下α通道图像进行分割，利用提取的草莓轮廓信息，根据草莓轮廓的数学模型进行Hough变换，实现成熟草莓的识别。为减少运算量，在Hough变换之前，先进行区域标记，获取有效图像信息区域。草莓轮廓信息提取和Hough变换在各个有效区域中进行，由于参数空间大大压缩，运算量也得到减少。试验表明：当成熟草莓轮廓信息丢失小于1／2时，无论单个分离的成熟草莓，还是被遮掩、重叠或紧靠的成熟草莓，皆有很好的识别效果，识别平均相对偏差为4．8％，能满足草莓采摘机器人对目标识别精度的要求。     

沼肥在草莓种植上的应用初报

近年来，麻江县随着农业产业结构的调整，草莓种植面积大幅度上升，在下司镇已成大面积连片种植。为了摸索沼肥对草莓种植的影响，县能源办于2003年10月至2004年6月进行了沼肥在草莓种植上的应用试验，现将试验结果归纳如下：     

大棚草莓白粉病症状及防治方法

分析大棚草莓白粉病的发病原因、症状、规律。针对大棚草莓的发病特点，介绍了目前常用的几种有效的防治方法。     

大棚草莓常见病虫害无公害防治技术

近年来，大棚草莓面积逐年扩大，由于棚内高温多湿，为病虫害的发生创造了有利的条件。现将草莓常见病虫害及无公害防治措施介绍如下：     

设施草莓智慧生产管控系统设计与实现

针对设施草莓生产过程中环境参数采集和控制可靠性差、水肥调控粗放等问题，设计开发一种设施草莓智慧生产管控系统，包括生长环境信息感知系统和设施内的环境调控系统2个部分。结合多传感器数据融合算法和专家决策控制系统模型，提高环境参数采集的准确性和真实性，保证草莓各生长阶段对生长环境和水肥需求的精准控制。目前系统在示范园区内的草莓玻璃温室运行良好，水肥利用率与环境调控能力分别提高82.1%和35.5%，草莓产量、品质也有大幅度提高。     

草莓的丰产栽培技术

草莓的丰产栽培技术１草莓的发展前景草莓是一种营养丰富、色泽鲜艳、芳香浓郁、酸甜爽口的速生水果，也是一年中成熟最早的水果。由于正值早春水果淡季，因而货扬价高，经济效益极为显著。草莓在国外作为大宗水果发展速度十分惊人，在我国起步较晚，但近年来，随着人民生...     

拱棚草莓无公害栽培技术

草莓地膜覆盖栽培比普通方法栽培产量提高22％-28％。根据多年实践，从品种选择、选址建园、定植、田间管理到病虫害防治，全面介绍了草莓地膜覆盖栽培技术。     

草莓集装箱植物工厂设计与应用

集装箱植物工厂具有可移动性强、使用地域广泛、环境可控、高密度种植和周年生产等优点。简要叙述北京市农业机械研究所有限公司设计开发的一种草莓集装箱植物工厂，该植物工厂整体设计形式呈现模块化，重点围绕栽培系统、补光系统、环境调控系统、营养液循环系统及控制系统进行创新设计，并对栽培环境进行测试。该系统在北京市通州区进行运营生产，试验及运营结果表明:草莓集装箱植物工厂可以用于草莓栽培，为集装箱植物工厂种植栽培拓宽思路；该草莓集装箱植物工厂的设计方案合理，系统配置科学，光能利用率高，种植系统安装便捷，可提高资源利用效率，达到草莓的连年生产需求，为农户创造更高价值。      

乡村景观的特点及其在城乡规划设计中的意义

随着当前社会的不断发展，乡村景观正凭借着其特有的魅力逐步成为当前风景园林规划主流设计中的一个必不可少的关键组成内容。城乡协同发展是我国的一项基本发展政策，而城乡规划则是一项有效的促进城乡协同发展实施的方案之一。大致分析了乡村景观的基本特点，在此基础之上又进一步地分析了乡村景观对于城乡规划设计实施过程中的实际意义与价值，以期能够为后续的城乡协同发展的不断推进提供一定的参考价值。      

生态园林设计中植物配置方案

在生态园林设计过程之中，植物配置作为重要的工程部分，需要提高其植物配置的合理性与科学性，兼顾本土植物生长环境的同时也要满足生态园林设计的发展要求，从而帮助生态园林发挥其生态价值与观赏价值。结合植物自身的实际特性，提出了合理的植物配置方案。      

移动式草莓人工光立体种植装置设计及应用

草莓立体种植是一种高效、节能和无污染的规范化生产模式。为有效提高草莓种植空间利用率和更好实现草莓生长环节中的光照控制,设计了一种移动式草莓人工光立体种植装置。装置总体结构由铝合金栽培架、行走底座和链轮架等组成。基于总体设计方案,对装置的关键部件进行了详细结构设计、参数计算和校核。开展种植试验,试验结果表明,光照设计、给排水设计均能满足草莓生长要求,设计的装置平移方式可有效提高空间利用率和单位面积产量,装置运行稳定,草莓长势良好。      

TRIZ理论在圆捆缠膜一体机设计过程中的应用

TRIZ理论是产品开发专业人员解决问题、开发策略和最大化价值的一个工具。通过介绍TRIZ理论在圆捆缠膜一体机设计过程中的应用，说明TRIZ理论在产品设计过程中的重要性。      

反射式叶片叶绿素含量检测仪的优化与试验

针对现有反射式仪器的输出值易受检测距离影响，且仪器在不同波长下的检测区不同而导致检测值出现偏差的问题，该文优化了现有仪器的输出参数，并提出多波长检测光路的设计方案，以此开发了一款反射式叶片叶绿素含量检测仪。试验结果表明，在不同光照条件下，仪器输出电压的最大波动率为0.95%，在不同检测距离下，仪器输出参数的最大波动率为1.13%，最佳检测模型的均方根误差为0.105 6 mg/g，表明仪器能够适应环境光和检测距离的变化，检测效果较好，可为田间作物的差异化分析提供支持。      

基于响应曲面法的畜禽栏舍氨气和硫化氢吸收效果模拟研究

基于响应曲面法，自主构建一种栏舍气体吸收装置来模拟封闭式规模化养殖场栏舍氨气和硫化氢气体的排放特征。以磷酸吸收液pH值、碳酸钠改性活性炭浸渍液浓度为设计因子进行正交试验设计，建立相关数学模型，得到响应曲面模型，获得最优工艺参数。结果表明:氨气和硫化氢气体的吸收率受活性炭浸渍液浓度的影响大于磷酸pH值变化的影响；氨气吸收率和硫化氢吸收率的数学模型及响应曲面具有合理性（相关系数为0.991 0和0.987 1）；最优工艺参数为磷酸吸收液pH值5.25、碳酸钠改性活性炭浸渍液浓度6.3%，此条件下氨气吸收率达98.978%（相对误差0.005%），硫化氢吸收率达90.837%（相对误差0.006%）。      

大型调水工程糙率系数影响因素及取值

针对影响大型调水工程糙率系数设计取值的因素进行了分析，并以此为基础提出了针对性的取值策略。根据数据和曲线图趋势找到合理的糙率影响因素，可为今后大型调水工程糙率系数计算和选取提供参考价值。      

精密草莓采摘机器人优化设计——基于光程调节结构

在机器人草莓采摘过程中,由于草莓果实比较脆弱,加上其体积较小,因此存在较高的破碎率和漏采率,这都与草莓采摘机器人的定位精度有关。为了提高草莓采摘过程的定位精度,在采集机器人定位系统的引入了一种新的光定位结果,并提出了一种用于真空怀特池光程调节的机构,利用该机构的反馈源信号,实现了对采摘机构的优化设计。为了验证设计的精密草莓采摘机器人的可靠性,设计了机器人的草莓采摘试验,并对其破碎率和漏采率进行了测试。通过测试发现:该装置可以有效地降低草莓采摘的破碎率和漏拾率,且采摘耗时低、效率高,可以满足草莓采摘实际生产的需要。     

成熟收割期韭菜几何及力学特性试验

为获得韭菜收割机设计依据，以国内典型品种韭菜为研究对象，开展成熟收割期韭菜几何及物理力学特性参数的试验研究。试验结果表明，“独根红”“791”和“大金钩”3个品种韭菜成熟期的株高分别为389、358和341 mm，茎粗分别为3.8、3.5和3.1 mm，其中株高在250~400 mm的超过85%，分布在300~400 mm的占65%，茎粗分布在2.5~4.0 mm的占85%。在20、50和100 mm/min 3种不同加载速度下韭菜茎秆最大径向剪应力分别为0.79、0.67和0.57 MPa，随加载速度的增大，最大剪切应力呈减小的趋势。韭菜茎秆径向抗压强度平均值为0.13 MPa。韭菜茎秆在压缩过程中，压缩应力不断增加，而且增加速率也在变大，当增大到茎秆压损临界值会出现下降波动拐点，之后压缩应力会随加载时间再继续增大。