基于相位角控制的电主轴四轴联动抑振方法

为了降低高速电主轴四周联动机床的主运动谐振振动问题,提出一套通过独立控制四根电主轴转动相位,抑制电主轴高速旋转过程中谐共振问题。通过建立平面动力学运动关系方程式,分析不同相位对电主轴四轴联动动平衡的影响,并调整四根电主轴差异性相位角,推导出每一根电主轴相位关系,削弱共振影响,从而达到提高机床运转平稳、提高加工精度的目的。     

基于相位角控制的电主轴四轴联动抑振方法

为了降低高速电主轴四周联动机床的主运动谐振振动问题,提出一套通过独立控制四根电主轴转动相位,抑制电主轴高速旋转过程中谐共振问题。通过建立平面动力学运动关系方程式,分析不同相位对电主轴四轴联动动平衡的影响,并调整四根电主轴差异性相位角,推导出每一根电主轴相位关系,削弱共振影响,从而达到提高机床运转平稳、提高加工精度的目的。     

基于模糊逻辑控制的温室温度控制技术的研究

目前对温室环境控制很难建立一个精确的数学模型，而且温室需要控制的环境因子有很多，采用传统的控制方法很难达到理想的控制效果。本文介绍了以温度作为优先控制的环境因子，采用模糊逻辑控制方法，对温室温度进行调控。     

基于单片机的可编程逻辑控制终端设计研究

笔者主要介绍了利用梯形图编写51单片机程序的技术路线,实现可编程逻辑控制器的设计实现方案,利用PMW2HEX软件完成三菱PLC梯形图和51单片机HEX文件之间的转换,降低可编程逻辑控制器程序的开发难度.文中侧重对使用单片机、ULN2003和继电器设计可编程逻辑控制器的电路图,PCB电路板和成品样品进行介绍.本设计既降低...     

线控主动四轮转向汽车控制策略及试验研究

传统四轮转向汽车难以同时跟踪理想的质心侧偏角和横摆角速度,在高速转弯时会出现横摆角速度的下滑,针对这种问题,提出一种线控主动四轮转向系统及其控制方法。首先建立四轮转向汽车二自由度模型,在此基础上提出模型参考滑模控制策略,采用模糊算法对抖振进行抑制,实现对前后轮转角的主动控制,使其能够同时跟踪理想的质心侧偏角和横摆角速度。仿真研究表明,该控制策略能够提高线控主动四轮转向汽车的机动性和操纵稳定性。最后搭建了整车试验平台并进行测试,测试结果表明,该线控主动四轮转向系统能够实现前后轮主动转向功能。     

电子控制四轮转向系统工作原理及发展

简述了电子控制四轮转向系统的发展现状,对电子控制四轮转向系统的分类、工作原理、结构及其工作特点进行了分析,并展望了其未来的发展趋势.     

基于模型的四足机器人步态转换控制研究

为了解决基于模型的控制方法在四足机器人步态转换过程中稳定控制问题,本文在仿生学和机构学基础上设计了一款四足机器人样机平台,并推导了机器人单腿运动学模型。在足端可达工作空间内规划了机器人抬腿高度和迈步步长,利用理想的复合摆线轨迹,通过合理控制步态周期,提出了一种过渡段变周期控制方法,实现了步态转换前后定速度控制和变步长控制,保证了步态转换前后速度不变或可变。为了验证所提算法的正确性和稳定性,分别开展了单腿足端轨迹实验和整机步态转换实验。在完成整机运动控制的基础上,对比了基于模型的控制方式和基于中枢模式发生器的控制方式在四足机器人步态转换过程的应用。仿真和实验结果表明,在基于模型的控制算法下,四足机器人可以实现步态的平滑转换,且速度能伴随步长和周期的变化实现调节,满足了不同速度下的行走要求,为四足机器的运动控制提供了参考。     

运用模糊逻辑方法对农网变电站无功／电压控制的研究

提出一种农网变电站无功/电压控制的多区域图法,运用模糊逻辑方法给出各区域的控制规则,既避免了少区域法控制粗放、不精确甚至电压不合格、设备不动作的缺陷,又避免了简单多区域法的动作频繁甚至开关抖动的现象.通过MATLAB中Simulink的仿真结果表明,运用本模糊控制律进行的无功电压综合控制可以有效减少控制量的波动,增强控制的稳定性,同时,变压器分接头的调节次数也明显减少,提高了系统的暂态稳定性,并有效延长设备的使用时间.     

基于PWM控制的变量喷药技术体系及流量控制试验研究

以精准农业技术理论和研究为基础,讨论了我国喷药实施现状,分析了传统喷药技术的弊端,并提出了基于国产变量喷药机的PWM变量控制技术.变量控制系统包括脉宽调制(PWM)电磁阀、变量控制器及以地理信息系统为核心的变量实施上位计算机.通过试验证明,采用PWM方法实现变量喷药,流量控制范围可达到4:1,基于PWM的变量喷药控制方法符合变量喷药机对流量控制要求.     

复杂地形下仿生轮腿式机器人位姿控制研究

丘陵山地地势复杂、地形多变,农机装备作业环境以倾斜角度较大的斜坡为主,传统农机装备在丘陵山区复杂地形下作业时效率低、稳定性差,甚至会出现侧倾、翻车等现象。本文从仿生机械设计角度出发,提出一种在丘陵山地复杂地形下能够自主实现位姿调平控制的轮腿式机器人平台,提升复杂地形下的作业稳定性和安全性。以昆虫后足为仿生机械设计对象,并结合多连杆机构原理,完成新型变行程轮腿机构及机器人平台的整体架构设计。采用D-H参数法分析了轮腿机构运动学特性,结果显示轮腿式机器人离地间隙最大调整量为574mm,具备较强的越障能力。在空间坐标系上定义轮腿式机器人空间姿态参数,推导得到机身姿态角与轮腿伸缩量之间的空间姿态模型,并设计了基于NSGA-Ⅱ的机身空间姿态逆解算法。基于空间姿态逆解算法构建了轮腿式机器人全向位姿调平位姿控制系统,包含机身调平控制器、“虚腿”补偿控制器和质心高度控制器,在复杂地形下行驶时能够控制轮腿式机器人俯仰角、侧倾角、接地力、质心高度等空间姿态参数,然后通过搭建的轮腿式机器人ADAMS-Matlab联合仿真模型完成了位姿控制系统算法仿真验证。在机器人样机上开展了离地间隙自动调整和机身全向位姿调平试验,试验结果表明,试验样机离地间隙最大调整量为574mm,同时在复杂地形下能够实现机身位姿全向自动调平,调平平均时间约为1.2s,调平平均误差为0.8°,位姿控制响应速度与调平精度能够满足实际工作要求。     

车辆ABS系统的模糊控制器设计

车辆制动工况非常复杂,车辆动力学模型几乎不可能精确建立,用经典控制理论实现自动控制很难达到较好的效果。为此,采用模糊控制理论,利用模糊控制的推理方法,构造理想的模糊控制器。该控制器使得车辆在不同的环境条件下制动时,都能有效地防抱死、缩短制动时间、减小制动距离,从而有效地改善了车辆的制动性能。     

基于虚拟仪器的ABS控制软件的实车匹配开发

将Lab Windows/CVI软件应用于ABS控制软件的开发调试,利用简单的硬件条件实现了ABS的外部特征量和单片机内部运行信息的采集分析,并为开发匹配ABS控制软件设计了软件仿真调试环境。设计的信息采集和软件仿真相结合的ABS实车匹配测试方法,可以完成控制程序实时监测、数据对比分析、ABS制动测试评价、ABS故障检测、控制流程再现、控制逻辑调试、模拟工况试验等功能,能有效提高ABS控制软件开发的效率。     

基于ABS/ASR集成控制系统的汽车坡道起步辅助装置

随着我国各大城市机动车保有量迅速增加,堵车跟随的情况时有发生。尤其是在过立交桥时,许多驾驶员由于经验不足或技术不佳,经常出现坡起熄火,甚至“溜车”事故。为此,基于ABS/ASR集成控制系统,设计了一种汽车坡道起步辅助装置(HAS),详细介绍了HAS的控制逻辑。经试验验证,此装置能有效地辅助驾驶员实现坡道起步,避免溜车事故。     

车辆ABS控制算法的研究及探讨

对现代汽车的ABS控制算法作了一些简单的介绍,同时指出了它们的一些缺陷,相应地提出了几种对ABS的其它控制方法并加以探讨,其中着重论述了ABS门限值控制算法中参考车速的确定方法和基于附着系数的控制算法。     

汽车ABS系统的重要性及工作原理

对汽车ABS系统的重要性及工作原理做了较为详细的论述,以便我们正确地使用ABS系统,保障我们生命的安全。     

基于AMESim的ABS液压调节器建模与仿真

在分析汽车ABS液压调节器结构及工作原理的基础上,建立某型号液压ABS压力控制单元的AMESim模型,对该压力控制单元的动态响应特性进行仿真分析,探讨了影响ABS液压调节器性能的主要因素,为ABS液压调节器的设计开发提供了依据.     

汽车制动防抱死控制器硬件在环仿真系统的研究

利用Matlab环境下基于PC的硬件在环仿真技术,建立汽车制动防抱死控制器试验台架,可以缩短开发周期,降低开发成本,提高系统仿真的实时性。初步实现在不同路面条件下制动防抱死的测试和评价,为制动防抱死控制器的开发提供了良好的柔性试验平台。     

基于虚拟仪器的汽车ABS试验系统开发研究

对ABS的控制策略进行了研究和分析。重点设计和开发了ABS研究试验系统,该试验系统由动力传动部分、故障诊断模块和数据采集模块组成。     

针对防抱死系统的主动安全仿真策略

在Simulink的环境下创建防抱死制动系统ABS两自由度单轮模型,以滑移率为被控对象,根据ABS原理,运用Bang-Bang控制和PID控制进行模拟,由不同的控制方法得出不同的仿真结果,比较分析汽车制动时的方向操纵稳定性及制动性能对汽车主动安全的影响。     

汽车ABS制动轮缸压力变化速率模型试验

运用ABS/ASR集成液压系统试验测试台架,对汽车ABS制动轮缸压力调节的动态特性进行了理论分析,结合试验对轮缸压力调节过程进行了研究。确定了轮缸半经验模型参数,得到了前轮和后轮轮缸在增压和减压过程中的压力变化模型。拟合结果表明该模型精度较高,可用于ABS和ASR的仿真控制研究和轮缸压力精细调节研究。