温室移动机器人导航和避障模糊控制

对适用于温室农业生产的移动机器人导航和避障进行了研究，采用模糊控制技术对温室移动机器人的控制算法进行研究。利用单片机作为控制核心，研制了一种模糊控制器，并在移动机器人模型上进行了实验。实验证明，该模糊控制算法在一定程度上能够满足温室移动机器人控制的需要。     

温室移动机器人导航和避障模糊控制

对适用于温室农业生产的移动机器人导航和避障进行了研究,采用模糊控制技术对温室移动机器人的控制算法进行研究。利用单片机作为控制核心,研制了一种模糊控制器,并在移动机器人模型上进行了实验。实验证明,该模糊控制算法在一定程度上能够满足温室移动机器人控制的需要。     

温室移动机器人轨迹控制系统的设计

以温室移动机器人的轨迹控制为主要目标,研究了线性控制算法在机器人轨迹控制中的具体实现,论证了其可行性,并分析了算法的稳定性约束条件,通过仿真分析了控制参数对运动轨迹的影响.将该算法应用到实际的机器人控制中,设计出基于陀螺仪和光电编码器的温室移动机器人控制系统.     

温室移动机器人避障功能研究

为了实现移动机器人在温室内的避障,应用虚拟力场法建市了避障模型,描述了目标点的虚拟引力和障碍物的虚拟斥力之间的关系及其功能设计,实现了从机器人运动班杯值到控制量的转变。结果证明,机器人在多变的周边环境中能够实现避障的功能。     

温室移动机器人系统闭环控制的实现

为了实现温室移动机器人多路信息的闭环控制,采用了DSP(TMS320LF2407)的事件管理器产生PWM输出和正交编码脉冲(QEP)电路,实现了机器人驱动轮电机和导向轮及视觉云台扫描电机速度与位置的闭环控制,使控制器能自动分配各电机运动方式(方向、速度、角度),机器人本体和视觉云台进行相应的动作。     

GPS组合模糊控制的农田机器人导航系统设计

设计了一种GPS组合模糊控制的农田机器人导航系统,采用GPS对田间Ι坐标定位;模糊控制对田间Ⅱ坐标定位。根据GPS信号接收机能够确定农田机器人所在田间行;根据导航角、导航距建立模糊控制规则及数据库,确定农田机器人在行间的行走路线。通过Matlab Simulink软件对输入、输出信号及误差反馈量E模拟仿真显示:GPS组合模糊控制对农田机器人导航易于实现、系统响应快、鲁棒性好。     

温室移动机器人驱动与控制系统软件设计

为实现机器人移动控制系统的控制功能,讨论在DSP（TMS320LF2407）控制芯片上实现控制系统编程的原理和方法。在机器人的复杂控制过程中,应用主程序对TMS320LF2407的事件管理器初始化,发挥其中断功能,可实现上位机的通信,实现了机器人的驱动控制。     

温室移动机器人驱动与控制系统的硬件设计

在温室的三维干涉环境中,应用硬件技术实现移动机器人的实时响应性、鲁棒性和对复杂作业环境的适应能力,以及多电动机协调驱动算法和高效智能控制算法等。采用面向数字控制应用的DSP芯片TMS320LF2407作为主控芯片,由DSP发出电动机PWM控制信号,将其他传感器及数控接口集成到CPLD芯片EPM7128上,由CPLD输送到DSP,完成驱动系统的闭环控制。在提高性能的前提下,整个控制器硬件结构变得简单、经济、可靠。     

割草机器人工作原理及试验研究—基于GPS/DR组合导航系统

随着国民经济不断发展,我国人民生活水平不断提升,多种人工作业逐渐被机器所取代。GPS/DR组合导航系统能够有效提升割草机器人定位精度,克服传统割草机器人固有弊端,提高工作效率。为此,对GPS/DR组合导航系统原理展开了分析,进行了GPS/DR组合导航系统割草机器人研究,并进行了相关试验研究,验证了GPS/DR组合导航系统割草机器人相对于传统割草机器人的优势。     

温室轨道施药机器人系统设计

针对温室人工施药效率不足,且容易中毒的现状,设计开发了温室轨道施药机器人系统。结合探测、限位传感器输入信号及输出执行元件的特点,系统采用三菱PLC作为控制核心,控制移动搭载平台、电机、电磁阀及药液泵等各个部分,通过探测传感器定位作物行,调控PWM波占空比实施变量施药作业,从而实现温室自动化精准施药。实验结果表明:机器人定位准确率高,喷头流量与PWM占空比呈正相关,随着施药距离的增加,药液沉积量呈递减趋势;系统操作简单,自动化程度高,可以有效提高温室施药工作效率和农药利用率。     

基于LabVIEW的温室参数远程监测系统

基于LabVIEW虚拟仪器开发平台,结合数据采集模块和各种传感器,实现了温室参数的实时采集。利用LabVIEW自带的Web服务器技术让客户远程监控服务器端,实现对日光温室的温度、湿度、光照度、CO2气体浓度等环境参数的监测。实际运行表明:系统能较好地满足温室环境参数远程实时监测要求,且具有实用性高和可靠性高等特点,为温室的生产管理提供决策依据。     

基于LabVIEW的温室环境远程监控系统的研究

基于虚拟仪器开发平台LabVIEW，进行了温室环境远程监控系统的研究。该系统使用非NI公司生产的普通数据采集卡,利用LabVIEW的CIN节点对数据采集卡进行驱动，并采用DataSocket通信技术进行数据的实时、远程采集，实现了对温室环境的远程监控。     

基于LabVIEW的温室环境监控系统的开发

为了解决传统以硬件为主的温室环境监控系统的操作复杂、交互性差等问题,利用LabVIEW开发了基于虚拟仪器的监控系统。该系统实现了温室内温度、湿度的实时采集、显示和存储;同时,还提供了超限报警、历史数据查询等功能。测试表明,系统能够准确地采集和显示温室的温度、湿度,具有操作简单、交互性好和性价比高等优点。     

基于LabVIEW的粮仓监控系统研究

针对我国粮食储藏过程中人工逐点测量效率低、准确性差等弊端,为减少粮食储藏过程中的损失,提出了一种基于虚拟仪器技术软件开发平台LabVIEW的粮仓自动监控系统.该系统采用主从式工作方式,上位机采用PC机,下位机采用STC89C52单片机,实现了对温度、湿度、防盗的数据采集、记录、存储和实时显示,并对超量的参数进行报警,最终降低了劳动强度,保证了粮食的品质和质量.     

基于LabVIEW的搅拌机控制系统设计

当搅拌机内的物料粘度发生较大变化时,需要对搅拌机的速度进行相应的控制.为了实现控制过程的自动化,设计了一种基于LabVIEW的、直流电机驱动的搅拌机控制系统.通过检测搅拌机主轴的负载转矩,结合相关的硬件,利用LabVIEW完成数据采集、分析和处理,进而完成对搅拌机转速的实时控制.通过建立直流电动机的动态数学模型,对控制过程进行了模拟仿真.     

基于激光导航的果园移动机器人自动控制系统

以实现果园作业自动化为目的,开发了一种履带式移动机器人作为作业移动平台。机器人采用激光测距仪实现对果树位置信息实现实时的采集,采用霍夫变换规划机器人导航路径,实现了树行直线方程的提取。机器人的航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以机器人实际偏转的角度为输出量,实现机器人沿导航路径自动直线行走。机器人以0.14m/s速度直线行驶25m,最大横向偏差0.26m。试验结果表明,该系统导航控制算法性能良好。     

基于LabVIEW的液压制动系控制机构性能参数的测试系统

利用虚拟仪器技术开发出了基于虚拟仪器的汽车液压制动系控制机构性能参数的测试系统。该系统用LabVIEW的信号处理VI对制动踏板力信号、制动液压信号进行分析和运算,采用高速的磁盘流技术对数据进行存储和回放,实现制动特性即时检测及数据采集、数据分析和结果实时显示。     

基于LabVIEW的叶片几何尺寸测量系统

在农业生产中,植物叶片几何尺寸参数是衡量农作物水分含量、干物质含量等的重要指标.为了能够更好地监测植物的生长过程,设计一种应变式厚度传感器和光电式叶片面积测量系统来测量植物叶片的厚度和面积,然后将两者输出的信号通过数据采集卡进行采集,最后用LabVIEW软件对采集的数据进行实时显示、监测和控制.     

基于LabVIEW的灌溉流量计自动检定系统

根据灌溉流量仪表在线工作状况和检定要求,设计了流量计自动检定控制系统.该系统采用Windows环境下虚拟仪器的LabVIEW开发平台,硬件上通过数据采集卡和信号调理电路之间的交互信息,实现了对执行机构的控制,同时对检定过程中的不同信号进行数据采集、显示和存储.