基于路径规划与跟踪的自动泊车系统研究

为了降低泊车系统控制器的建模难度,更好地完成自动泊车操作,提高泊车控制器对环境的适应能力,通过对自动泊车流程和控制进行研究,采用路径规划与跟踪方法,设计了一种自动泊车系统。     

自动泊车的超声波车位探测系统研究

超声波车位探测系统是自动泊车系统的重要子系统,该子系统以实现自动泊车为目标,基于DSP TMS320F2812和超声波传感器设计了系统方案,编写了控制程序。系统能够探测车位尺寸,判断是否符合自动泊车要求和判别车位类型。实车试验表明,该系统能够准确探测车位,为自动泊车系统提供外部环境参数。     

基于遗传算法的自动泊车控制方法研究

针对停车难问题提出一种基于遗传算法的自动泊车控制方法。建立了车辆低速运动学模型,并针对平行泊车这一类型,规划两圆弧相切泊车路径,选取9次多项式拟合规划的路径,解决曲率突变问题。搭建了平行泊车模糊控制器,并利用遗传算法优化其隶属度函数。仿真结果表明,车辆能跟踪之前规划的泊车路径,并且在不同工况下均能完成自动泊车操作。     

融合模糊与PID算法的自动泊车转向控制器

汽车自动泊车是一个典型的非线性控制问题,一般采用模糊控制方法来解决。以装有自动泊车系统的某款车为控制对象,针对车辆的转角、方向盘转角和车速之间的协调转向控制问题,提出一种融合模糊与PID协调控制算法。建立车辆动力学模型,推导出车辆在转向过程中方向盘转角与前轮转角、车速的约束关系。利用模糊逻辑和PID等控制理论,结合熟练驾驶员泊车经验,在Simulink中设计自动泊车转向控制器并模拟泊车过程。最后仿真验证该泊车策略的有效性。     

基于超声波传感器的平行车位自动泊车轨迹规划

基于超声波传感器全自动泊车系统,针对平行车位轨迹规划问题,建立车辆运动学模型进行分析,以逆向行驶的方法对泊车轨迹进行初步规划,通过对泊车轨迹进行约束分析,确定两段圆弧的圆心、半径、切点坐标和泊车起始点坐标范围,并用五次多项式对泊车轨迹进行平滑处理,避免转向突变。在MATLAB中对轨迹规划方案进行仿真实验。选取不同的起始点坐标进行轨迹规划仿真。仿真结果表明,采用此轨迹规划方案,可实现平行车位自动泊车,且泊车起始点在一个区间范围内,车辆起始点坐标选择范围广,实用性更强。     

基于样条理论的泊车轨迹生成与仿真研究

为了减少泊车时间并且达到准确泊车的目的,通过分析泊车轨迹曲线的设计要求并综合考虑B样条曲线特点,提出基于多约束函数的泊车方法。研究泊车过程中潜在碰撞点,以泊车轨迹连续性为目标,建立相对应的约束函数。然后利用matlab软件非线性约束优化函数求得轨迹控制点,得出轨迹曲线。将得到的轨迹曲线进行存储,最终实现对泊车轨迹库的构建。根据泊车环境、车辆的初始位置进行决策,选取轨迹库中合适的泊车轨迹曲线,最终实时生成泊车所需要的运动轨迹。仿真结果表明,这种方法响应速度快、实时性强、可靠性高,生成的轨迹曲线符合泊车环境,减少了泊车用时。     

自动泊车的运动轨迹规划

为了解决反正切函数进行平行泊车轨迹规划时未考虑泊车速度变化及转向盘转角方向变化速度过快而产生的误差,提出了基于Clothoid曲线与圆弧相结合的方法来规划泊车轨迹。介绍了基于Clothoid曲线与圆弧规划轨迹的详细过程。首先建立需要的Clothoid曲线的数学模型,在MATLAB中验证模型的可行性,确定车位尺寸极限值。其次在MATLAB中创建泊车环境,对初始航向角为零的情况规划泊车轨迹,对车身的整个泊车过程进行仿真。仿真结果表明:基于Clothoid曲线与圆弧相结合的方法,可以满足无碰撞泊车的要求。     

基于三菱FX2N控制的自动立体车库研究

城市停车难问题日益加重,而立体车库因其具有车辆容纳量高的特点而逐渐步入人们视野。采用三菱FX2N-16MR型PLC和MCGS触摸屏软件组态,使用SFC编程语言,对自动立体车库进行研究设计。结果表明:整套自动立体车库系统的用户操作界面简单易控,运行设备执行稳定可靠,其运用将使泊车变得便捷。     

基于安全监测和路径修正的辅助泊车系统设计

针对在泊车过程中容易出现安全事故的问题,设计了一种基于安全监测和路径修正的辅助泊车系统。     

多层泊车系统总体设计

随着社会的不断发展,建筑用地逐渐增加导致停车难问题越来越严重。针对现有停车系统构建成本高、技术复杂、泊车系统行业内尚无完善的多层泊车装置等问题,设计了一种多层泊车装置系统。关键结构为紧急制动系统,关键部件停车位移机构采用离心力原理保证移动车库的安全运行,2个动力驱动装置分别完成行车水平、垂直方向运动。该设计为多层泊车装置系统的研究提供了有益参考。     

基于滑模控制的自动泊车系统路径跟踪研究

现有的自动泊车系统研究,由于忽略实际车辆转向约束和初始位姿条件而影响实际车辆跟踪参考路径效果,本文提出基于B样条曲线的路径规划算法和基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制算法。首先,对车辆的运动过程进行研究,建立车辆的运动学模型。其次,基于B样条曲线理论建立非线性约束平行泊车路径优化函数,并分析车辆运动学约束条件。然后,结合非时间参考路径跟踪控制和终端滑模控制方法,提出基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制方法。最后,通过Simulink和Car Sim联合仿真,验证了规划路径的合理性以及路径跟踪控制器的效果。     

福特开发堵车辅助/遥控泊车系统

<正>福特汽车日前公布了自动驾驶技术计划,包括交通堵塞辅助系统(Traffic Jam Assist)和远程控制泊车辅助系统(Remote Park Assist)。交通堵塞辅助系统可协同自适应巡航控制系统工作,使用摄像头和雷达来监测道路标识及周边交通状况。在高速公路行驶时,遇到堵车,驾驶员只需按下方向盘上的按钮,该系统便被激活,随后该系统自动接管方向盘、刹车和油门的控制权。福特已经率先在德国测试及展示交通堵塞辅     

浅析自动变速器汽车档位的正确使用

本文针对自动变速器教学及驾驶过程中容易出现的一些档位使用问题,从分析自动变速器档位的使用特性出发,论述了自动变速器档位的正确使用。1P位(停车档)P,英文Park的缩写,停车、泊车的意思,该档位位于操纵手柄的最前方。当车辆在该档位时,自动变速器内的驻车锁止机构将会把输出轴锁止,使驱动轮不能转动,达到锁定车辆的目的。当移动手柄时,锁止解除,驱动轮就会处于自由状态。一般停车、起动发动机、取下车钥匙时,会使用该档位。当要从“P”档位移入其它档位时,钥匙必须处于“O N”位置,踩下制动踏板,P档锁定电磁阀的锁定解除。在车辆行驶…     

基于三维可视化的立体车位优化设计

研究一种既经济美观又实用的新型家用立体车位数字样机,其占地面积小,能充分利用空间,一定程度上缓解停车难的问题,针对家用立体车位,介绍了上下两层车位泊车的结构特点,并对主要零件进行了优化设计,基于Inventor软件完成了二层智能车位的三维模型概念设计和关联设计,实现了三维可视化泊车仿真演示,直观形象地表达产品的外形、结构以及设计构思。     

点对点诱导机械泊车数据库系统的研究

随着国民经济的增长和居民消费水平的提高,汽车在中国家庭已十分普及。汽车保有量持续增长,停车设施需求也有所扩大。为了缓解目前停车难的情况,提出了基于城市车联网的点对点诱导机械泊车数据库系统的研究系统的设计,通过ZigBee传输收集城市泊位信息,为车主提供信息服务。利用超声波空位检测技术研究客户端智能手机APP与嵌入式终端快速对接系统,实现点对点泊车。减少了停车场管理成本和车主的时间成本,提高了停车位的利用率,有效缓解了城市拥堵问题。     

日产推出无形可视化驾驶辅助技术

在2019年国际消费类电子产品展览会上,日产展示的新科技可为驾驶员“预言”前方不可见位置即将来临的道路情况。该技术被称为Invisible-to-Visible(无形可视化)或I2V,它通过将车辆外部传感器信息与来自云端的实时交通数据信息相结合,建立车辆周围环境的全景图景,用来辅助驾驶者操纵车辆。基于该技术,驾驶者有望轻松获知前方拐角处或未知领域的交通状况,提前防范或做好预计,这不仅能大大降低行驶的风险,还能提升行车效率。该系统还可在交通拥堵时为驾驶员推荐最佳路径。另外,还可以通过扫描停车位实现自动泊车。     

车辆防盗窍门

车辆防盗除了安装各种高效能的装置外,以下一些窍门也可以有效防止犯罪分子盗窃车辆。(1)将车辆放置在有人值守的停车场临时停车应选择地势开阔、路线单一或行人繁多的停车场地泊车,并熄灭引擎,取下钥匙,锁好车门车窗。(2)夜间停车应泊于明亮场所泊车于僻静之处时应打开汽车小灯、尾灯及车内灯,既有利于防止它车碰撞,也使窃贼畏惧光亮,无法下手。(3)停车时把车轮转过一定角度使车不易推走或拖走。有很多车贼是先把车推至无人处下手的。(4)设置警示标语无论车辆是否安装防盗装置,都不妨在车后玻璃上警示标志:“本车装有防盗装置,请勿动手”等…     

基于HC-SR04超声波传感器安全泊车测距模块设计

本文基于HC-SR04超声波传感器设计了一款用于安全泊车测距的装置。该系统主要包括控制模块、测距模块和显示报警模块,集距离测量与危险报警于一体。实验表明,该系统测量精度较高,误差小,数据传输速度较快,具有一定的开发应用价值。     

倒车技术要点

(1)"非"字停车场泊车技巧。利用可用的通道宽度,尽量将车的位置"摆斜"。这是很重要的一步,目的是要让车子与车位的夹角减小,减小倒车时打方向的幅度。当车辆"摆斜"到驾驶席一侧后视镜可以看到车位左侧车辆的边角时,就可以开始倒车了。     

农业领域自动定向技术研究进展分析

随着信息感知、机器人等技术的快速发展，自动定向作业具有更多的需求和实现方法。自动定向技术为智慧农业生产过程自动化、智能化提供有利条件，是提高作业效率和品质的重要环节之一，已成为农业生产自动化、智能化作业技术的发展方向。本文首先阐述了自动定向技术的基本概念与内涵，综述了在田间播种、采后处理、畜产养殖加工等农业领域自动定向技术的国内外研究进展，并分析比较了不同应用领域的特征和优缺点。然后对自动定向关键技术应用研究进行了系统分析，包括定向机理与方法、定向机构与装置、自动检测与控制等多方面的共性关键问题，归纳了该领域技术的开放性问题。最后总结了当前自动定向技术面临的挑战和机遇，展望了农机农艺高度融合的自动定向、专用与通用自动定向、多功能全面融合的自动定向和融合智能化技术的自动定向等农业领域自动定向技术和装备的未来研究方向。