基于Fast R-CNN网络的雾霾天人车防碰撞研究

由于雾霾天气对车辆视线的干扰，容易导致交通事故的发生。基于Fast R-CNN网络的雾霾天人车防碰撞系统，提出了一种基于深度学习的防碰撞方法。首先，采用深度学习算法对人车进行实时目标检测，以便及时发现前方车辆和障碍物。其次，对检测到的障碍物进行分类和跟踪，以便对其进行有效避让。最后，通过实验验证了提出的方法在雾霾天气下的有效性和可行性。实验结果表明，该方法可以有效提高人车在雾霾天气下的行驶安全性和稳定性，避免碰撞事故的发生。     

汽车防碰撞技术简述

车辆防碰撞系统是一种主动交通事故规避系统,它通过发射并接收、分析相关信号,判断是否有碰撞危险,并发出警示信号。本文就此系统,包括追尾碰撞系统、侧防系统、倒车雷达的特点及其应用作了简要的介绍。     

汽车追尾碰撞相容性之实验设计与研究

在追尾碰撞中,轻型车辆驾驶员相对于大型车辆具有较高的死亡率,这是由于车辆具有不同的碰撞相容性造成的,碰撞相容性的不同主要取决于车辆自身的特性、车身重量、前部刚度和外形,这是影响车辆碰撞相容性的重要因素。从实车实验入手,探讨碰撞相容性在追尾碰撞中所起的重要作用,对改善车辆追尾碰撞相容性提出了参考意见。     

基于MADYMO的主驾驶正面约束系统模型分析

正面约束系统是主驾驶乘员保护的重要装置,考虑到实车正面碰撞费用高周期长的问题,利用仿真技术在MADYMO中建立某国产轿车主驾驶乘员约束系统模型,进行正面碰撞仿真,通过分析其运动响应,初步考察该车辆对主驾驶乘员的保护效果,同时将仿真计算得到的假人各部位伤害值与试验数据进行对比,验证正面约束系统仿真模型的准确性,为约束系统之后代入其他种类气囊以及优化设计提供了基础与参考依据。     

基于VGGNet网络的雾霾无人车防碰撞研究

针对雾霾天气下无人车行驶容易出现视野受限，导致防碰撞能力下降的问题，提出了一种基于VGGNet网络的深度卷积神经网络模型，通过反向传播算法不断调整模型的权重和偏置，对收集雾霾天气下的图像和相关数据进行处理，实现模型的训练和优化。实验结果表明，所提出的方法可以有效地提高无人车在雾霾天气下的防碰撞能力，达到了良好的效果。研究结果可以为无人车行业在特殊气候条件下的防碰撞提供了一种新思路和实现方法，具有一定的参考价值和应用前景。     

基于神经网络的农用车辆自动跟踪控制

跟踪控制器是农用车辆自动行驶控制的重要组成部分。将神经网络控制技术应用于车辆的自动行驶控制中，使得控制器具有良好的自学习功能，提高了控制器的环境适应能力和现场处理能力。在牧草地上的实车实验结果表明：车辆沿直线路径自动行驶时，95％的偏差绝对值小于5cm。     

自主行驶履带车辆转向制动操纵技术研究

为实现某型履带车辆的自主驾驶,对车辆自主驾驶中的转向制动操纵技术进行了研究。根据原车转向制动装置的结构和工作原理,分析了电控气动转向制动操纵系统的设计要求,设计了电控气动转向制动操纵系统,并介绍了该系统的工作原理。运用此系统对原车进行自主化改造,并进行了实车试验,实车试验证明电控气动转向制动操纵系统能够很好地满足该型履带车辆行驶的转向、制动要求。     

日野汽车公开卡客车自动制动技术

日野汽车于7月上旬公开了该公司卡车所采用的自动制动技术,并现场演示了配备在大型卡车及客车上的碰撞伤害减轻制动器"PCS"以及小型卡车的防侧滑装置"VSC"。现场演示时,在车辆前方设置雷达反射板,车辆行至反射板前时自动制动,实施减速。雷达检     

基于数字孪生的智能驾驶汽车整车在环测试系统研究

数字孪生（Digital Twins,DT）是借助实时仿真技术将真实物体映射到虚拟世界的系统,应用数字孪生技术可实现虚拟道路场景下真实智能汽车的自动驾驶测试。设计了一套基于数字孪生的智能驾驶汽车整车在环测试系统,并将其应用于AEB系统的开发验证。在数字孪生技术框架下结合仿真测试工具、V2X通信设备、真实测试车辆等功能单元,形成虚拟环境与真实环境相互映射的整车在环测试系统。基于虚幻引擎（Unreal Engine）4构建真实驾驶环境的镜像仿真场景,利用V2X通信技术将实车状态数据实时传输到虚拟AirSim车辆控制器,同时向被测车辆反馈仿真场景环境感知数据。考虑测试系统信号延时的影响,通过多种工况的整车在环测试对AEB控制算法进行优化改进。通过实车试验验证了基于数字孪生的智能汽车测试方法的有效性与优越性,结果表明该测试方法既保留了实车测试的真实性,也可以有效避免实车测试的危险性。     

基于多雷达的超车预警系统设计

为减少超车过程中频发的刮擦、追尾事故,设计了一种可以向驾驶员预先发出视听警告的检测系统,并建立安全距离模型。该系统采用激光雷达和毫米波雷达作为探测元件,测出超车车辆周围车辆的车速、车间距等。中央处理单元对其进行预处理,判定超车场景,进而针对不同的超车场景,结合运动学模型作进一步分析计算,当车辆间的纵向距离始终大于或者等于临界值,则判断为可超车,否则预警功能开启,警示驾驶员中止当前的超车行为。     

某SUV车型正面100%刚性壁碰撞仿真分析

为了评价汽车在正面碰撞事故中耐撞性能,以某SUV车型为例,应用HyperMesh仿真软件建立了车辆正面100%重叠刚性壁障碰撞有限元模型。设置整车仿真试验条件,得到该SUV车型的碰撞数据。对整车碰撞能量曲线、车身B柱加速度、前门框变形量、关键位置入侵量等指标进行了解读,对该车的耐撞性做出了合理评价和结构改进,为后续实车碰撞试验打下了良好的基础。     

基于虚拟雷达模型的履带拖拉机导航路径跟踪控制算法

为提高传统果园广泛使用的小型履带式拖拉机导航路径跟踪控制精度和行驶稳定性,提出了一种基于虚拟雷达模型的导航路径跟踪控制算法。该算法借鉴人对车辆的驾驶经验,参考雷达扫描原理和图像识别原理,构建了虚拟雷达模型,生成虚拟雷达图,使用该图描述车辆与路径的位置关系;经深度神经网络分类生成对应的履带拖拉机行驶操作指令;以果园作业典型的U形路径为例进行了仿真验证试验和实车试验。仿真结果表明：本文提出的算法能够精准实现导航路径跟踪控制。果园实车试验表明：当车速为0.36、0.75m/s时,该算法路径跟踪的最大横向偏差分别为0.150、0.191m,平均横向偏差分别为0.031、0.051m,标准差分别为0.025、0.036m;与模糊控制算法相比,最大横向偏差分别减小了15.73%、36.33%,平均横向偏差分别减小了27.91%、19.05%,标准差分别减少了21.88%、28.00%。研究表明,基于虚拟雷达模型的导航路径跟踪控制算法具有更高的路径跟踪精度和行驶稳定性,满足果园实际作业需求。     

拖拉机在牧草地上自动引导行走的控制

利用车辆运动学模型,应用最优控制理论,对拖拉机自动引导行走方法进行了研究。利用前馈控制方法生成了车辆自动行走的轨道;通过对车辆运动状态方程的线性化,设计了车辆沿生成的轨道引导行走的负反馈控制器。最后利用该方法在牧草地上进行了实车实验,结果表明:拖拉机在倾斜度小于3°的地面上直线行走时的横向标准偏差小于0.08m。     

基于混合体系结构的无人驾驶车辆系统

从无人驾驶车辆系统的自主性、实时性、适应性要求出发,建立了基于功能和行为相结合的无人驾驶车辆混合式体系结构,基于功能的分解结构满足无人驾驶车辆的自主控制要求,基于行为的分解结构则满足由于行车环境复杂性以及多变性带来的对无人驾驶车辆车系统局部路径规划要求的反应能力和适应能力。实验结果表明,基于混合式体系结构的无人驾驶车辆系统具有自主性,且在环境发生变化时满足实时性及适应性要求。     

车辆稳定性控制的虚拟实验

基于虚拟驾驶实验平台开发了车辆稳定性控制器.构建了由实车、虚拟场景、车辆动力学模型等组成的虚拟驾驶实验平台.用神经网络估计模型对车辆动力学系统进行了辨识,通过调整神经网络对象模型设计了神经自校正控制器,该控制器通过产生横摆力矩迫使车辆横摆角速度跟踪理想响应.在虚拟驾驶实验平台上研究了施加控制后车辆的响应及其与驾驶员的交互,对车辆在紧急避障操纵时的响应进行了虚拟仿真实验,验证了车辆稳定性控制器的有效性.     

车辆半主动悬架系统模糊混合控制策略

在建立4自由度1/2车辆半主动悬架系统模型基础上,首先研发了兼顾车辆平顺性与道路友好性的模糊混合控制策略,然后利用自行开发的以Freescale MC9S12XDP512为核心处理芯片的16位电子控制单元,并结合Matlab/Real-time Windows Target模块搭建了车辆半主动悬架系统控制策略硬件在环仿真平台,在该平台开展了基于硬件在环的半实物仿真试验,深入验证模糊混合控制策略的实车应用可行性.试验结果表明,与天棚控制、地棚控制相比,所提出的模糊混合控制策略可以有效兼顾车辆平顺性和道路友好性,具有较好的实车应用前景.     

汽车侧面碰撞下安全气囊对后排乘员的损伤防护研究

为了减小后排乘员在侧面碰撞中受到的伤害,运用LS-DYNA软件,按照2018版C-NCAP侧面碰撞试验方法建立包括移动可变形壁障、部分车身组件、车门、内饰件、座椅、后排SIDIIs假人及三点式安全带的某款汽车后排侧面碰撞的乘员约束系统仿真模型。通过实车试验碰撞结果和模型仿真结果进行对标,验证模型的准确性。利用该模型仿真分析了有无安全带两种工况下座椅侧气囊和气帘的不同匹配方式对后排小个子乘员损伤防护效果的影响。该分析结果为其他车型约束系统的开发提供了一定的参考作用。     

基于V流程的驱动防滑控制系统控制器设计与试验

对于驱动防滑控制系统(ASR),传统开发方法通过实车道路试验验证控制算法并完成匹配标定,开发周期长、成本高,且必须在完成控制器硬件之后才能实施道路试验,难以满足软硬件并行工程需要.利用V流程方法开发了ASR控制器,研究了ASR系统建模与仿真、快速控制原型、硬件在环仿真实施以及实车试验标定与验证,完成了ECU设计.设计过程和测试结果表明,设计的ECU较好地实现了ASR控制功能,应用V流程设计车辆电子控制系统具有较大的优越性.     

新型城市快递车的设计研究

文章对现有城市快递运输车进行了功能性升级,解决了现在快递车车厢空间利用不合理、车辆行驶安全性能不稳定等问题,实现了快递车的智能化、合理化、人性化的设计。本款快递车主要用于城市快递配送,它包括:动力系统、车辆智能中控系统、新型储物箱、温度及重量测试装置、防翻车系统、GPS定位系统和语言报警系统。智能中控系统将实时检测快递车的各项行驶数据,当出现不合理驾驶时主动发出报警提醒驾驶员安全驾驶,同时新型储物箱的应用解决了快递仓储空间不够、货物相互挤压的问题。     

四轮转向车辆鲁棒控制系统快速开发仿真与试验

考虑车辆行驶工况的不确定性及系统建模误差,建立了多自由度四轮转向车辆动力学数学模型.基于结构奇异值μ综合鲁棒理论,通过设立不确定性虚拟模块,设计了μ综合控制器,抑制外部扰动;基于Mathb/Simulink/dSPACE建立了四轮转向(4WS)车辆控制系统的HILS快速开发平台,验证测试控制器的有效性;通过实车试验修订硬件在环仿真结果.试验表明四轮转向车辆控制系统的纯数字仿真-实时数字仿真-硬件在环仿真-实车试验整个控制系统开发过程的有效性及优越性,说明该快速开发系统具有较好的扩展性.