手扶机动插秧机液压仿形系统

阐述了手扶机动插秧机液压仿形系统的功能、特点、设计依据、动态分析、数字仿真及评价指标。系统主要功能是控制机架摆动范围，主要特点是在尽可能节能情况下，考虑支承缓冲及非线性流量增益。用相对运动合成观点建立控制系统数学模型，牵连运动惯性力作为干扰影响动态过程，在数字仿真中作为多输入量之一，一并考虑。     

几款手扶插秧机液压仿形系统

手扶插秧机是通过浮板和液压系统,控制插针与地面的相对位置,从而能在秧田不平时使得插秧深度基本一致。将这种液压控制的方式称作液压仿形系统,重点介绍了几款国内市场应用最为广泛的手扶插秧机液压仿形系统的结构及原理,为广大的农机服务人员提供参考。     

移栽机自适应仿形系统研究与试验

为提高移栽机的仿形精度,对其自适应仿形系统进行了设计.使用水平倾角传感器和位移传感器分别测定水平姿态和离地间隙,以电动推杆作为执行元件实现自适应仿形.为验证自适应仿形系统作业效果,设计了液压试验台并对液压系统进行了仿真,结果表明:压力补偿系统确保了液压缸的速度稳定可控.对自适应仿形系统进行了试验,结果表明:水平倾角正向...     

高速水稻插秧机插植部的调整

本文从插植原理入手,主要提出插植部分动力传递路线和取苗量调整中存在的问题,并结合实际生产作业,介绍了高速水稻插秧载秧台和分插机构的调整项目、技术要求、调整方法及调整时的注意事项。     

液压仿形和数控仿形的加工误差与工艺分析

1概述访形加工是一种常见的机械加工方法，液压访形车床和数控车床均能实现对轴类零件的访形加工，但二者存在本质的区别。液压仿形车床是依靠靠模（样件）的轮廓形状来加工零件，加工出的零件轮廓形状与靠模相同或相似，是真实意义的访形加工；数控车床是依据其内部的插补算法     

自适应仿形甘薯削皮机优化设计与试验

针对甘薯人工削皮劳动强度大、效率低,传统去皮方式污染严重等问题,基于甘薯的物理特征,设计了一种柔性自适应仿形甘薯削皮机。为确保甘薯削皮厚度的一致性与削皮作业的稳定性,首先对甘薯削皮过程进行理论分析,确定了影响仿形削皮性能的关键部件结构参数及取值范围,以仿形限位球半径、仿形力、电缸与卡爪转速比为试验因素,以甘薯削皮厚度均匀性为响应值,利用Design-Expert 8.0. 6软件采用BBD法设计三因素三水平试验,建立了各因素与甘薯削皮厚度均匀性的回归数学模型,分析了影响削皮性能的主要原因。结果表明,各因素对甘薯削皮厚度均匀性影响的主次顺序为:仿形力、仿形限位球半径、电缸与卡爪转速比;最佳参数组合为仿形力68.1 N、仿形限位球半径28.1 mm、电缸与卡爪转速比0.95。甘薯削皮性能验证试验表明,在优化后的工作参数下,该甘薯削皮机削皮效果较好,平均每个甘薯削皮时间为10 s,工作效率达360个/h,满足甘薯削皮的工业化加工需求。     

穗茎兼收鲜食玉米收获机割台自适应仿形系统研制

为了解决穗茎兼收鲜食玉米收获机割台仿形存在的问题,基于超声测距原理,研制了一种穗茎兼收鲜食玉米收获机的割台自适应仿形系统。该系统中,超声波测距传感器安装在割台分禾器前端,用于实时检测割台分禾器与地面高度差,将高度差信号传输至玉米收获机的中心控制终端,由控制终端发出相应调整指令,控制割台调整液压系统进行割台高度调整,实现玉米收获机在作用过程中的割台自适应仿形。以190kW四行的穗茎兼收鲜食玉米收获机为样机,搭载所研制的割台自适应仿形系统,开展仿形系统验证试验,玉米机作业行走平均速度4km/h,割台转速400r/min,安装在2个超声波测距传感器,割茬高度控制在90-110mm范围内,试验结果显示,在累计作业8小时的整个过程中,割台调整平稳,割台无触地现象,试验结果验证了所研制的割台仿形系统的有效性。     

Kp450k型插秧机插植系统调整

Kp450k型插秧机(又名水上飘)是韩国国际综合株式会社生产。该机具有结构简单、体积小、重量轻、操作灵活、各种性能优越等特点。株距、株数、插植深浅可调，能满足不同地区的作业要求，对耙后田块深浅要求的不严格，劳动强度小，作业效率高。但在使用过程中必须适时进行检查和调整，确保机插质量。     

插秧机匀插的措施

1．采用干、浅、少整地和浅灌水插秧技术 机动插秧机在机插作业中,因本身重量使拖板两侧壅泥,靠行时往往淹埋已插好的秧苗。因此,本田整地不宜耙得过糊。同时,机插苗矮小,本田整地如不平,势必造成栽后高处“冻煞”(早稻)、“晒煞”(晚稻),而且垄背高出水田水面之处,还会影响化学除草效果,所以本田整地要平整。为达此整地要求,须采用干、浅、少整地技术,     

基于自适应模糊PID的小麦播深控制系统研究

针对目前小麦播种机在复杂的田间作业过程中存在的播深一致性和稳定性难以控制等问题,从调节覆土量确定小麦播深的控制角度出发,提出了一种基于播深反馈的模糊PID控制方法,设计了小麦播种机高精度播深控制系统,实现了播深的自动调控,保证了小麦播深的均匀一致性。该系统主要由车载终端、播深检测模块、播前镇压辊检测模块以及播前镇压辊调节机构等4部分组成,能够实现小麦播种机播深的实时检测及调整。通过播深检测模块获取实时播深并作为反馈输入,结合播深预设值,根据专家模糊规则和Mamdani推理法对PID参数进行在线整定得到控制输出量,控制驱动器调整播前镇压辊位置,不断调整作业过程中的覆土量,从而实现对播深的实时精确控制,确保播深的一致性。田间试验结果表明：播种作业过程中,播深存在小范围波动。当设定播深为30mm、车速为3~5km/h时,播深平均值为30.13mm,播深标准差为0.18mm,播深合格率均值为93%,播深变异系数均值为2.93%。该系统实现了小麦播种机播深均匀一致的实时自适应调控。     

基于模糊控制的播种机精密单体播深控制仿真研究

为了提高播种机单体播深控制的精度和速度及研究播种机作业过程中土壤的变化规律,设计了一种新的播种机单体控制系统,在播种自动化控制环节中引入了模糊算法和PID闭环控制,建立了播深模糊控制的数学模型,并通过多软件联合仿真的方式对控制系统进行了仿真实验,验证了算法的有效性和可靠性。利用MatLab线性回归算法得到播深和施加力的线性回归方程,通过播深的反馈调节对施加力进行模糊控制,使用Mat Lab模糊控制工具箱设置了控制参数,最终实现播种机精密PID闭环控制。应用Pro/E软件设计了精密播种机三维参数化模型,将模型导入到ADAMS软件中进行了运动仿真,将结果和Mat Lab计算得到的结果进行对比发现:其误差小于10%,说明仿真结果是可靠的。     

基于遗传算法的柴油机自适应智能调速控制系统

介绍了利用智能控制技术和计算机控制技术设计的车用柴油机自适应智能调控控制系统，该系统将人工智能中的神经网络控制技术，模糊控制 技术和遗传算法有机地结合起来，用单片机实现对柴油机转速的自适应智能自动控制，试验表明，这种控制系统具有较高的自学习性和鲁棒性，控制精度高、速度快。     

基于压电薄膜的免耕播种机播种深度控制系统

为使免耕播种机在秸秆覆盖地作业时自动保证播种深度的一致性和稳定性,设计了一种主动作用式播种深度自动控制系统。采用聚偏二氟乙烯(Polyvinylidence fluoride,PVDF)压电薄膜传感器将免耕播种机限深轮的胎面形变量转换为电压信号,信号处理电路对传感器产生的信号放大滤波,提取信号峰值,系统根据峰值信号实时监测播种单体对地表的压力,控制信号形成电路在压力不足时发出控制信号,控制安装在播种机机架与播种单体四连杆间的空气弹簧产生推力,使播种单体能够产生对地表的压力,从而保证播种深度的一致性。试验结果表明,所设计的主动作用式播种深度自动控制系统能够精确控制开沟深度,仿形性能可靠,作业速度为5~8 km/h时,播深合格率达到90%,作业速度大于8 km/h时,播深合格率明显高于被动作用式播种深度控制装置。     

基于PLC的全自动移栽机自动控制系统设计

在农业生产过程中,农业机械的控制系统对机械装备自动化程度和参数调整起着重要的作用。为此,设计了一种基于PLC的全自动移栽机自动控制系统,通过PLC控制移栽机自动移动穴盘、自动取苗、投苗及分苗器与栽植器的有效耦合等工作流程,并详细地介绍了此控制系统设计原理、结构组成及控制流程图。试验结果表明:该系统得到自动取苗成功率平均值为96.0%,自动分苗成功率平均值为97.2%,自动移盘成功率平均值为1 0 0%,自动推空穴盘成功率平均值为9 3.3%,达到了旱地穴盘苗作物的移栽要求。     

神经元自适应PID控制的应用--以汽车发动机转速控制为例

在汽车发动机转速控制中,PID控制具有简单,快速的优点,但是参数调整比较困难。因此,在分析了神经元的自学习机理的基础上,设计出基于神经元的自适应PID控制器。通过仿真结果表明,该控制器利用神经元的自适应能力实现了PID参数的在线调整,具有很强的鲁棒性,是发动机转速控制的有效方法之一。     

基于滑转率的拖拉机自动耕深模糊控制仿真

仿真分析了基于滑转率的拖拉机自动耕深模糊控制算法.首先建立系统的数学模型,并用Matlab/Simulink建立计算机仿真模型.然后设计系统的模糊控制器,进一步根据系统的数学模型进行了仿真分析,观察控制效果.同时用PID控制算法、模糊PID控制算法进行仿真,分别进行响应性、抗干扰、适应性的对比分析,结果表明,模糊PID和模糊控制算法较为合适,两者控制效果近似,但是模糊PID控制算法需要更多的变量,更为复杂.     

基于模糊自适应PID的育果袋机纸带张力控制研究

育果袋机运行过程中对纸带张力的大小和稳定性有严格要求.为此,将模糊自适应PID控制器应用于张力控制系统并采用磁粉制动器作为执行部件,在建立张力控制数学模型的基础上,对控制器的结构和控制规则进行分析.利用MATLAB对系统进行仿真,证明该方法既满足育果袋机对纸带张力的要求,又具有快速响应、超调小的优点,是一种实用、先进、智能化的纸带张力控制方法.     

基于GPS导航的插秧机作业控制系统

为了满足农业智能化的需要,实现插秧机田间作业的自动控制,设计了与GPS导航系统相配合的插秧机作业控制系统.系统能够根据处方图的要求实现插秧机栽插作业和行驶速度的自动控制.以洋马VP6型高速插秧机为试验平台,在不影响手动操作的基础上对插秧机进行了电控改造,并与GPS导航系统进行了联合道路试验.试验结果表明,系统能够正确执行处方图既定的插秧任务,速度控制平均误差小于0.0113 m/s,满足了插秧机作业的需求.     

基于BP神经网络PID的移栽机双闭环调速系统

为保证提高移栽机机械手行走速度的同时不失鲁棒性,选用直流电机作为驱动电机,并根据其动作时电流反馈、转速反馈、滤波、整流等多环节的传递函数简化模型设计了基于电流环和转速环的双闭环调速系统模型。引入BP神经网络自学习的控制策略,其中选取BP神经网络PID控制器取代转速环中的PI环节,并在MatLab中采用S函数嵌套控制器模块的方式搭建了基于直流电机双闭环系统仿真模型。结果表明:比较加入BP神经网络算法优化前后的双闭环调速系统响应曲线,优化后的模型超调量由4.3%降为0,过渡时间由2s以上缩短至2s,电机调速系统稳定性和鲁棒性得到提高,整排机械手启动时间更短、速度更快且能准确抓取目标。