温室移动机器人导航和避障模糊控制

对适用于温室农业生产的移动机器人导航和避障进行了研究,采用模糊控制技术对温室移动机器人的控制算法进行研究。利用单片机作为控制核心,研制了一种模糊控制器,并在移动机器人模型上进行了实验。实验证明,该模糊控制算法在一定程度上能够满足温室移动机器人控制的需要。     

温室移动机器人导航和避障模糊控制

对适用于温室农业生产的移动机器人导航和避障进行了研究，采用模糊控制技术对温室移动机器人的控制算法进行研究。利用单片机作为控制核心，研制了一种模糊控制器，并在移动机器人模型上进行了实验。实验证明，该模糊控制算法在一定程度上能够满足温室移动机器人控制的需要。     

温室用智能移动喷灌机的设计与推广

介绍了一种温室用智能移动喷灌机的结构、工作过程、性能特点,并分析了推广应用情况。     

大型平移式喷灌机分布式级联协同导航控制方法

针对大型平移式喷灌机协同导航控制系统中存在的易偏离导航路径、跨间行走协同性差、喷灌均匀性不高等问题,提出了一种分布式级联协同导航控制方法。该方法在建立大型喷灌机多塔车运动学模型的基础上,结合状态反馈和PID控制,设计了主塔车为主机的路径导航控制算法以及子塔车为从机的级联同步跟随控制算法。并设计了基于该方法的协同导航控制系统,通过双天线RTK定位模块获得各塔车的实时姿态,通过变频调速技术实现各塔车运动姿态的控制。完成了变频控制的大型喷灌机设计,在河南省许昌市试验基地进行了协同导航试验。试验结果表明,喷灌机以不同速度协同导航行走时,主塔车最大横向偏差不大于3.26cm,最大航向偏差不大于1.65°;子塔车最大同步偏差不大于13.07cm,满足田间自主作业要求。     

大型喷灌机的运行方式与运行计划

一个60000ha灌溉面积,配置了606台大型喷灌机的喷灌灌区,如何确定大型喷灌机的运行方式和运行计划,是从事喷灌设计和管理人员共同关心的。本文第一部分介绍了大型喷灌机的选择;直线平移式喷灌机要素;喷灌机自动控制系统。第二部分介绍了如何确定喷灌机的限制灌水深度及其运行方式。第三部分通过举例说明如何计算喷灌机运行时间和休息时间;多台喷灌机同时运行的运行计划;支渠配水流量等。     

喷灌机的选购与使用

喷灌机是一种将动力机、泵、管路、喷头和移动装置等设施,按喷灌方式组合配套成具有整体性的喷灌设备,将压力水喷射到低空,经雾化后像雨滴一样均匀地降落到作物和地表面。常用的喷灌机有小型喷灌机、大型喷灌机、平移式喷灌机、移动式喷灌机、卷盘式喷灌机、指针式喷灌机、中心支轴喷灌机、圆形喷     

大型喷灌机的低压喷洒改造浅析

通过对友谊农场大型喷灌机改造试验 ,总结出大型喷灌机低压喷洒并保留尾喷枪这一喷洒形式 ,具有很高的推广价值 ,有利于节水灌溉事业的发展。     

对内蒙古推广使用大型喷灌机的思考

农业适度规模经营已成为我国现代农业建设的战略方向,农业规模化、集约化、规范化生产为大型农机具发展创造了广阔的市场空间.目前我国大型喷灌机正处于快速发展时期,在西部大开发、保障粮食安全、生态安全及实现水资源可持续发展中占有重要地位.通过对内蒙古自治区在马铃薯生产中推广使用大型喷灌机的实地调查,分析了近期我国大型喷灌机市场需求量激增的主因,预测了未来几年国内市场发展需求;从规划设计、技术培训、设备选配及适应性等方面剖析了大型喷灌机推广应用中存在的问题,提出了推广发展大型喷灌机的几点建议.     

温室具有自动转移装置的移动喷灌机研究开发

在消化吸收国外先进技术的基础上,采用传感液压检测定位技术,开发定位精确和可靠程度高的喷灌机跨间自动转移装置,并将其与主机系统有效匹配;同时优化喷灌机供水方式,开发能够在多跨使用的中部供水系统;此外,开发电缆布置装设于供水水管一体化卷铺输送装置,实现供水水管与电缆能一体卷铺,解决水管与电缆接头的供水密封性问题.在此基础上,开发出自动化程度高、精准实用和性能更加优良的智能精准移动喷灌成套装备.     

温室用移动式苗床的设计

随着我国现代化农业的飞速发展,温室作为一种现代化的农业设施得到逐步发展和推广,截至2004年底,我国已建有各类型温室1000多hm2。然而与发达国家相比,我国的温室总面积以及普及率还远远落后。温室的造价相对于国民收入还是比较昂贵,如用来种植普通作物,显然是很难收回投资。因此,在投资额一定的情况下,想利用有限的资源获得更好的经济收益,首先要要提高温室使用率,增加单位面积产量;其次要好钢用在刀刃上,     

太阳能渠道式喷灌机自主导航研究

以自行研制的太阳能渠道式多喷头喷灌机为试验平台,利用偏角传感器和电子罗盘进行农业机械装备的自动导航研究。增加了喷灌机精准灌溉控制系统、喷洒域可控系统,实现了喷灌机的自动控制。根据偏角传感器、电子罗盘和车轮转速传感器获取的喷灌机姿态信息,构建了喷灌机自主导航模糊控制器。喷灌机通过调节两侧驱动轮转速差的方式实现转向闭环控制,完成了喷灌机沿渠道的自动行走,并进行了导航跟踪试验。试验结果表明,喷灌机在以0.5 m/min和1.0 m/min速度进行自主导航过程中均能消除横向偏差,具有一定的精度和可靠性,可满足喷灌机作业使用要求。     

大型喷灌机在黑龙江农垦区的应用及发展方向

黑龙江农垦区在１０余年的大型自走喷灌机械的发展历史中，积累了一定的管理经验，并获得显著的经济效益，成为全国规模最大的大型喷灌机喷灌区。在当今市场经济大潮中，为加强喷灌管理，提高经济效益，本文以总结咸效及存在问题为基础，探讨了黑龙江农垦区大型喷灌机的发展方向和措施。     

黑龙江省应用推广大型喷灌机的思考

高效节水技术正处于快速发展时期,大型喷灌技术是高效节水的一种模式,目前我国农业适度规模经营的发展为大型喷灌机推广应用提供了机遇。通过对黑龙江省应用大型喷灌机规模及运行管理模式的调研,剖析了黑龙江省大型喷灌机应用推广中主要问题,提出了进一步推广发展的几点建议。     

接触式拖拉机导航控制系统

为提高接触式拖拉机导航系统性能和导航精度,针对玉米秸秆行间作业,设计了双层控制器接触式导航控制系统.在分析接触式导航传感器检测信号的基础上,以触杆转角为输入、前轮目标转角为输出设计了模糊控制器作为导航控制的上层控制.下层控制针对电液系统的非线性,采用带非线性补偿的PID控制器实现对拖拉机前轮转向角的控制.该导航控制方法在Matlab/Simulink平台上进行了仿真,导航控制系统在秸秆行间进行了试验验证.仿真和田间试验结果表明,导航控制算法的响应快、稳定性好.当行驶速度不超过1 m/s时,拖拉机导航精度在50 mm以内,平均误差15 mm,能满足玉米秸秆行间作业要求.     

智能控制移动式小型圆形机组控制系统设计

针对国内缺乏适用于散水源、小地块,且具有一定自动化程度的喷灌设备现状,研制开发一种基于圆形喷灌机的智能控制轻型移动喷灌机组,其关键技术问题是机组控制系统研发,主要包括正反向运行同步系统、同步控制系统、安全保护装置、智能控制系统、变量降水控制系统和远程控制系统等。其中智能控制系统、变量降水控制系统和远程控制系统为关键系统。该系统的成功研发有效提升了我国喷灌行业的自动化水平。      

重力自垂型伸缩式大型喷灌机喷水装置

喷头高度难调节和悬吊管无法保持始终竖直向下是大型喷灌机使用中亟须解决的两大问题,针对这两个问题,创新性地研发了重力自垂型伸缩式大型喷灌机喷水装置。装置中配重管是供水管的一部分,既有配重功能,又是供水管路的有机组成,悬吊管垂直度可有效保证;依靠伸缩管的长度变化可实现喷灌高度的合理调节,适应不同高度的作物。已有示范工程的应用结果表明,该设备能够满足大型喷灌机使用要求,使用方便,经济合理,经久耐用。     

温室机器人道路识别与路径导航研究——基于红外测距

针对温室内移动机器人的应用需求,提出了一种基于红外线测距的温室机器人自主导航算法,并使用模糊算法对导航误差进行控制,实现了温室机器人的精确自主移动功能。温室机器人导航过程中,当红外线接收管接受到红外线信号时,会产生一个光强电流,电流放大后可以输出一个模拟电压;根据电压值,通过编程计算,利用电压和距离的对应关系,可以得到机器人和标志物的距离误差;距离信息通过串口传输到PC机上,PC机利用模糊控制原理对距离误差进行判断,发出控制指令。实验测试发现:机器人导航的距离偏差平均值为-1.28cm,均方差为2.68,超调较小,可以实现较为精确的导航。     

国内外大型喷灌机生产的发展历程和现状

哈尔滨红旗机械厂是我国最早主要生产大型喷灌机的企业之一,其沿革代表了国内大型喷灌机的发展历程。对于国内外生产大型喷灌机主要企业现状的介绍,可以了解大型喷灌机的生产能力和水平,对提高农业机械化有促进作用。     

模糊控制在温室温湿度控制系统中的应用

温室环境参数的调节与控制是保证作物高产、稳产和提高经济效益的前提.通过对模糊控制算法的研究,确定了温室温湿度控制系统的输入输出变量,建立了有效的隶属度函数、模糊控制规则和模糊控制表,采用查表法进行模糊推理,实现了温室的温度与湿度自动控制,使温室达到作物生长的最佳环境.