一种新型双吸盘机器人模型及控制系统的研究

近年来,随着国内经济的发展,渔业生产水平的不断提高,渔船的数量巨大,城市高层建筑成倍增长。但渔船外壁的检测、清洗、除锈以及高楼外壁的清洗由人工完成,不仅投入大,效率低,费工费时,而且极其危险。因此,需要研究开发一种能携带清洗装置或其他功能部件的爬壁机器人。我们研制了一种小型的双吸盘结构的爬壁机器人模型,与其他类型的爬壁机器人模型相比,这种模型具有结构简单、稳定可靠、操作方便、成本低廉,便于大量生产等特点。由于以上特点,该机器人可应用于大量渔船的清洗和养护,也可以在一只渔船上同时采用多个机器人作业,大大改善…     

双吸盘小麦精密排种器参数设计与优化

为适应小麦精密播种的要求,对传统气吸式精密排种器进行改进,确定了各部件参数的取值范围。通过二次回归正交试验,分析吸孔直径、吸孔处压力和排种盘转速3个因素对合格率的影响,并建立了合格率的回归方程进行方差分析和拟合度检验。结果表明:影响小麦气吸式排种器合格率的因素依次为:排种盘型孔直径、吸孔处风压和排种盘转速;经回归方程优化得到各因素的最优组合为,吸孔直径2.6 mm、排种盘转速28.3 r/min、吸孔处压力2.28 kPa,此时排种器合格率达到97%,满足小麦精密播种的要求。改进后的小麦精密排种器结构简单,较传统气吸式精密排种器排种性能有较大提高。     

基于双CPU的营养钵苗嫁接机器人控制系统

针对营养钵苗机器人嫁接工序繁多和时间长的问题，为了提高嫁接速度，采用双CPU系统对机器人进行控制。设计的机器人控制系统按功能划分为识别和嫁接2个子系统，识别子系统主要实现取苗及子叶方向和生长点高度的识别。嫁接子系统控制对砧木和穗木进行搬运、切削、接合、固定及排苗等。通过I／O接口，2个CPU可互通信息，以协调动作，实现了对嫁接机器人的并行控制。样机作业试验结果表明，采用该控制系统的嫁接机器人作业速度可达360～480棵／h，与传统的单CPU顺序控制系统相比，工作效率提高了将近1倍。     

基于PLC的焊接机器人柔性控制系统

建立了焊接机器人的控制系统,运用三菱PLC控制机器人进行点焊工位焊接,给出了控制系统的设计。该系统具有很好的柔性,实际使用效果良好,保证了焊接质量,提高了生产效率。     

基于PLC的果蔬机器人抓取控制系统研究

当前农业生产已经朝着机械化、智能化、精准化发展,如何提高果蔬的收获效率?果蔬机器人在农业上的应用是重点关注和研究的热点。为提高果蔬机器人的操作性、稳定性与便捷性,基于可编程逻辑控制器技术,以果蔬机器人抓取控制系统为研究对象,在分析机器人抓取关键技术的基础上,结合果蔬抓取的特点,从机械手选型和硬件结构上重构硬件系统,并从软件结构与程序流程上开发软件系统。     

一种新型电动修井机控制系统设计

设计一种配置蓄能器的新型电动修井机控制系统,分析了该系统的功能需求,介绍了系统总体架构,并阐述控制系统各组成部分(包括AC/DC PWM整流器、DC/AC逆变器、电容蓄能器系统、DC/DC变换器、系统控制器等)的功能。现场施工表明,该系统能够较好地实现修井机原动力"油改电"的目标,从而满足环保和节能减排要求,可以在各油田推广应用。     

爬山虎及川鄂爬山虎吸盘壁面附着机制的形态研究

对城镇建筑物壁面绿化中常见的爬山虎及川鄂爬山虎吸盘壁面附着机制进行研究，发现卷须顶端部分的表皮细胞在卷须从枝节发生后（长度不到１０ｍｍ）即开始膨大，随卷须伸长而充分膨大并富含粘性物质。卷须接触壁面时，通过粘性物质粘着于壁面，或以钩状弯曲攀附于壁面微小突起或突入微小的穴中。粘性物质的增多及沿接触面的扩展，使吸盘与壁面密着。卷须通过粘液的硬化、吸盘的干枯、顶端的指状细胞或组织突入微小凹穴，以及吸盘接触面与壁面之间形成的封闭空间的吸着等机制的综合作用，才得以牢固而持久地附着于壁面。     

一种双足机器人稳定起立方法研究

介绍了一种双足步行机器人的起立规划方法,该方法能实现稳定而又自然流畅的起立运动,同时能保证在站立状态下执行相同的动作而不翻倒．以起立运动为例,详细介绍了整个阶段规划方法,并分析了该方法的稳定性问题,实验结果验证了这一规划方法的有效性．     

基于云模型的农业移动机器人人机合作路径规划

【目的】实现农业移动机器人在复杂动态的农业环境中实时准确地无碰撞行驶。【方法】基于云模型的不确定性在线推理方法,提出一种基于云模型的动态引导A*(CDGA*)算法进行人机合作路径规划,将人的专业知识和喜好等引入DGA*优化中,实现机器人更快速的路径规划。利用Matlab软件对CDGA*算法与DGA*算法进行仿真对比分析。【结果】静态路径规划中,DGA*算法与CDGA*算法的close的点数分别为158和96,人员规划时间分别为8.8和4.0 s,规划总时间分别为15.6和8.9 s;动态路径规划中,DGA*算法与CDGA*算法的人员规划时间分别为12.5和5.8 s,规划总时间分别为23.3和14.6 s。【结论】提出的CDGA*算法能够大大减少产生的节点数,缩短规划时间,提高搜索效率。     

苹果采摘机器人手臂控制研究

为解决苹果采摘机器人机械手臂控制的稳定性问题,基于拉格朗日力学原理建立了机器人手臂数学模型,设计了机器人手臂控制器。根据控制需要将机器人手臂的控制区域化分为伸展区域和采摘区域：伸展区采用基于正弦和斜坡函数的控制策略向机器人手臂系统输入能量,以保证机械人手平滑地到达采摘区;采摘区采用线性模型分析机器人手臂在该区附近运动规律,判断系统的可控性,设计出线性模型的二次最优控制策略（LQR）。仿真结果表明：该控制器使得苹果采摘机器人手臂到达采摘区后的稳定时间≤2s,满足控制器设计的精度要求,可完成自然光照下对成熟苹果的采摘。     

From swimming to walking with a salamander robot driven by a spinal cord model

The transition from aquatic to terrestrial locomotion was a key development in vertebrate evolution. We present a spinal cord model and its implementation in an amphibious salamander robot that demonstrates how a primitive neural circuit for swimming can be extended by phylogenetically more recent limb oscillatory centers to explain the ability of salamanders to switch between swimming and walking. The model suggests neural mechanisms for modulation of velocity, direction, and type of gait that are relevant for all tetrapods. It predicts that limb oscillatory centers have lower intrinsic frequencies than body oscillatory centers, and we present biological data supporting this.     

基于一种新测度的基因型分类方法研究

提出一种了针对基因型数据的测度,重新设计了聚类分析,并根据新的聚类方法对真实数据进行分析。结果表明,基因型向量相似的个体倾向于表型值相近。这一测度的提出和结论的形成将为G-P模型的构建提供新的思路。     

基于机器人技术的工厂化育苗生产线模型设计与制作

本文详细阐述了工厂化育苗在现代农业中的重要地位,介绍了工厂化育苗生产线流程及特点.基于(fishertechnik)慧鱼创意组合模型中的机器人技术,设计并制作了工厂化育苗生产线机器人模型.该模型主要建立在LLWin.3.0软件基础上,采用感光传感器检测光线,将"感应"变换为电信号,实现基质装盘、基质压穴、播种、覆基质、浇水的机械化与智能化.为工厂化育苗生产线的进一步理论研究提供了明确的思路以及研究方向.     

农业喷雾机器人路径规划与作业安全性研究

机器人技术的研究已从工业领域扩展到国民经济的各个部门,近年来机器人的应用得到迅猛发展,本文主要针对农业领域喷雾机器人,对其路径规划和安全性技术开展研究,并针对现代设施农业病虫害防治和根外追肥需求,研发基于Raspberry Pi的智能喷雾机器人,填补国内设施农业高效喷雾技术研究空白。     

智能除草机器人研究现状与展望

杂草控制是农业生产中必然面临的重要问题,随着机器人技术、自动化技术融入农业生产,各类除草机器人应运而生,有效地减少了化学药剂对环境的污染。本文综述了除草机器人的智能感知技术、机器人平台和除草装置3个部分的研究现状,分析了作物行与杂草识别技术、除草机器人平台结构和机械除草装置智能化控制方式等存在的不足,并从智能化感知、精准化除草、高效化作业和智慧化管理等4个方面对智能除草机器人的未来发展趋势进行了展望。     

Experimental alcoholic hepatitis: a new primate model

Research into the pathogenesis of alcoholic cirrhosis has suffered from the lack of an animal model of alcoholic hepatitis, considered by many to be the link between alcoholic fatty liver and cirrhosis. The entire constellation of histologic features characteristic of alcoholic hepatitis has been produced for the first time in baboons by administration of ethanol with a nutritionally adequate diet. This includes fat, necrosis. inflammation, alcoholic hyaline, fibrosis, and central hyaline sclerosis.     

江苏省里下河地区新型生态农业模式研究

本文针对里下河地区稻麦两熟传统农业的特点,研究并实施了三种“双链型”生态农业模式,同时对各类模式产生的效益进行了分析;“公司 基地 农户”的运行机制是“双链型”生态农业模式示范推广的有效方法。