考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识

针对机器人动力学参数辨识的问题,提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法。考虑到关节摩擦特性,引入非线性摩擦模型,推导了机器人动力学模型的非线性形式。设计满足速度、加速度边界条件的五阶傅里叶级数作为激励轨迹来采集实验数据;利用人工蜂群算法,以蜂群为搜索单位,通过群体间的信息交流方式与优胜劣汰机制,对模型中的未知参数进行了辨识。最后,对得到的辨识模型进行了分析与验证,结果表明通过辨识得到关节预测力矩与测量力矩有较高的匹配度,所建立的非线性模型能够更好地描述机器人的动力学特性。     

振动摩擦焊机机架三维建模与模态分析

通过ANSYS仿真分析软件研究了振动摩擦焊接机机架在无阻尼状态下的固有频率和振型,讨论了共振可能带来的机构变形、失效等问题。研究结果表明：外部激振频率在220～260 Hz之间,高于振动摩擦焊机架6阶的最高固有频率65 Hz,因此不会发生共振,机架安全性不受影响,振动摩擦焊接机可以稳定安全地工作,机架设计合理。     

非线性时变系统的辨识方法的研究

传统控制系统的被控对象多是考虑到线性时不变系统,由于工业的高速发展,控制系统面临着巨大的变化,被控对象呈现出非线性、时变、时延和外界干扰的系统,并且系统的模型不容易被确定,因此人们首先必须对系统进行辨识,确定系统的模型,才能进行有效地控制。文章主要对辨识的方法进行研究,然后给出辨识的方法和步骤,最后辨识的仿真结果。     

用伪频响函数分析农用运输车模态参数

农用运输车在行驶时,受到地面多个激励,应该用多输入多输出模型的辨识方法识别其模态参数。文章提出了伪频响函数的新概念及其计算公式。用该函数可以利用双通道动态分析仪计算多输入多输出系统的频响函数,得到复杂系统的试验模态参数。用该方法对农用运输车进行了多输入试验模态分析,得出了优于单点激励的结果。     

基于遗传算法的汽车ESP液压系统参数辨识

ESP液压系统是保证汽车行驶安全性的重要执行机构,根据ESP液压系统的结构原理,在Matlab/Simulink环境下建立其实时仿真模型。采用实车测试环境下记录的试验数据作为参考数据,基于遗传算法对ESP液压系统模型的未知特征参数进行辨识。对比运行于实时仿真机的ESP液压系统模型输出的制动轮缸压力与实车测试环境下的记录值,结果表明用辨识数据参数化的ESP液压系统模型具有较高的符合度,可满足构建ESP系统硬件在环仿真测试环境的需求。     

基于模态规划法的履带拖拉机车架振动分析与优化

为优化拖拉机车架振动参数,改善驾驶舒适性,本文基于模态规划法对履带拖拉机车架进行振动分析与优化.现场测试了履带拖拉机田间行驶工况下车架X、Y、Z方向的时域振动参数,采用傅里叶分析法获取振动的线性自功率谱参数,数据表明加速度峰值对应频率为8.125 Hz、21.25 Hz、42.5 Hz和85.625 Hz.建立车架有限...     

一种识别结构模态阻尼比的方法

提出一种由结构自由振动响应识别结构模态阻尼比的方法.根据悬臂梁在脉冲激励下的实测加速度响应记录,探讨了结合经验模态分解(EMD)及时域对数衰减率法的结构模态阻尼比的识别方法.将实测记录EMD后,得到一系列的固有模态函数(IMF),再用时域对数衰减率法识别各阶阻尼比.将结果分别与用半功率带宽法以及频率细化法得到的各阶阻尼比进行比较,结果表明了方法的有效性和实用性.     

基于ANSYS的汽车排气系统模态分析

使用SolidWorks软件对某中型汽车的排气系统进行三维建模,再对排气系统使用ANSYSWorkbench软件进行模态分析,验证在外形结构和总体尺寸相同的情况下,三种不同管道截面直径下的排气系统的优劣性,得出在额定功率下排气管道截面直径为80 mm的排气系统更具有优势,在最大扭矩下,截面直径在90～100 mm渐变的...     

智能温室中多参数无线监测系统的设计

介绍了一个以单片机（AT89C51）为核心基于nRF905的具有无线通信功能的智能温室多参数监测系统设计。同时,给出了系统的参数测量电路,对系统的多机通信和低功耗进行了详细设计。该系统数据传输速度可达100kbps,可靠性高,功能易扩展,适用于多种领域。     

考虑摩擦和参数不确定的平面五杆机构控

建立了机构运动副摩擦的数学模型,将关节接触面间的作用力转换为理想约束力与摩擦力矩.将摩擦力矩视为外加非保守力,应用简化模型法建立了包含关节非线性摩擦的平面并联五杆机构的动力学模型.基于滑模变结构理论设计了该模型考虑参数不确定性的鲁棒轨迹跟踪控制器,并证明了其稳定性.实验和检测结果表明所建动力学模型正确,所设计的控制器对机构中的非线性摩擦力有较好的补偿效果并具有较强的鲁棒性.     

ARMA时序模型在模态参数识别中的应用

根据减速器，泵，机床等机械系统整体振动加速度作为时间序列，来建立ＡＲＭＡ（２，１）模型。并利用时序模型参数与模态参数之间的关系。求解振动系统的模态参数。重点讨论了用时域法对系统固有频率和阻尼系数的识别问题。     

MIMO时域模态分析理论在车辆动态设计中的应用

将多输入多输出(MIMO)时域模态分析理论及变时基技术应用于汽车车身模态分析中，开发了MAS软件系统。以改装车身为例，用MAS软件系统分析和计算了该车身的模态参数。并与解析模态计算结果进行了比较。探讨了MIMO时域模态分析技术应用于汽车结构动态分析领域的可行性和优越性。     

基于遗传算法辨识的进给伺服系统摩擦特性研究

因为直线进给伺服系统容易受到摩擦力的影响,对于以高速高精度直线电机为组成核心的进给系统,消除摩擦力的影响尤为重要。因此,本文以直线电机导轨的摩擦力为研究对象,基于能反映摩擦过程中动静态特性的LuGre摩擦模型,考虑了摩擦迟滞非线性因素的影响。以单轴直线电机进给系统为实验平台,通过LabVIEW构建摩擦力实验测试平台,经过与MATLAB交互的小波去噪算法的滤波后得到摩擦力数据。利用遗传算法的摩擦模型参数辨识方法有效地对模型参数进行了参数辨识。该方法得到的结果与通过实验得到的数据具有一致性,验证了方法的正确性与辨识结果的准确性。     

考虑压力效应的液压缸摩擦模型研究

应用经典摩擦模型描述液压缸摩擦力时,由于未考虑油液压力效应对摩擦力的影响,模型预测效果欠佳。为了克服该问题,引入压力影响系数和动态摩擦时间常数,基于Stribeck和广义Maxwell滑动模型（GMS）提出了改进的稳态摩擦模型（P-Stribeck）和动态摩擦模型（P-GMS）。搭建了伺服阀控液压缸系统摩擦特性测试实验台,在不同密封形式、不同缸径、不同负载、不同加速度及频率下进行了液压缸往复运动摩擦特性测试。采用智能遗传算法,利用液压缸测试实验台采集的进出口压力、位移、速度、摩擦力等数据,分别采用改进的稳态摩擦模型和动态摩擦模型进行参数辨识和模型检验。对不同复杂工况下实验数据与经典摩擦模型以及所提出的改进模型的预测结果进行对比和误差分析,结果表明：P-Stribeck模型预测液压缸稳态摩擦力的精度明显优于Stribeck模型,P-GMS模型预测液压缸动态摩擦力的精度优于GMS摩擦模型,从而验证了所提出摩擦模型的有效性。     

混沌-模拟退火算法在确定河流水

将以混沌变量作为新状态产生器的模拟退火法应用于求解分析河流水团示踪试验数据，确定河流水质参数的函数优化问题。针对标准SA算法收敛速度缓慢的弱点，采取了在内循环中增加记忆功能等改进措施,得到了满意的参数优化计算结果。     

基于初参数法的丝杠径向支撑刚度辨识方法

针对丝杠径向支撑刚度辨识问题,基于初参数解析方法建立丝杠的初参数矩阵方程,使用边界条件和内力平衡条件,求出矩阵方程中的初参数值。利用初参数值,建立丝杠两端支撑处、螺母处和导轨滑块处的刚度辨识模型。测量丝杠振幅、简谐力幅值和频率、左轴承组中间位置点与螺母中间位置点的间距、螺母中间位置点与简谐力作用点的间距、简谐力作用点与右轴承组中间位置点的间距等参数,识别丝杠支撑点径向刚度。实验研究表明:基于初参数解析方法建立的丝杠支撑点径向刚度辨识模型简单,具有可行性。     

基于初参数法的丝杠轴向支撑刚度辨识方法

针对丝杠轴向支撑刚度辨识问题,基于初参数解析方法建立丝杠的初参数矩阵方程,使用边界条件和内力平衡条件,求出矩阵方程中的初参数值.利用初参数值,建立丝杠两端支撑处和螺母处的轴向刚度辨识模型.测量丝杠振幅、简谐力幅值与频率、左轴承组右端面与螺母中间位置点的间距以及螺母中间位置点与右轴承组左端面的间距等参数,识别丝杠支撑点轴向刚度.实验研究表明:基于初参数解析方法建立的丝杠支撑点轴向刚度辨识模型简单,具有可行性.