中密度纤维板热压时间的模糊控制

基于模糊控制理论，论述了中密度纤维板热压时间模糊控制模型的建立及其算法，叙述了Mamdani推理合成算法，并离线编程建立了热压时间模糊控制查询表，将模糊规则的推理合成运算简化为直接查模糊控制查询表来实现。     

浅论新型控制策略及其在机械工程中的应用

从工程应用角度出发，新型控制策略主要包括；自适应控制，变结构控制，预测控制，鲁棒控制，模糊控制，专家控制，神经网络控制以及遗传算法等，这些控制策略相互之间以及与各种传统控制策略之间相互渗透，交叉和结合，又形成各式各样的复合控制策略，本文简要介绍专家控制，预测控制，鲁棒控制，模糊控制，神经网络控制及其在机械工程中的应用现状，为进一步提高机械控制水平提供借鉴。     

基于Inventor的油茶果采摘机器人机械臂力学分析

油茶是我国重要的经济林。随着油茶种植的规模化和产业化,实现油茶果机械化和自动化采摘成为急需解决的问题。本研究介绍了油茶果采摘机器人机械臂的结构设计,并利用Inventor软件对机器人机械臂进行了力学仿真和有限元分析试验。试验结果表明,机械臂副臂支撑、副臂和Y轴滑块在各种工作姿态和最优组合中的最大应力值较大,但均小于材料的屈服强度,进而验证了油茶果采摘机器人机械臂的安全性。     

基于模糊神经网络的可控串补控制策略

目前已运行的可控串补(TCSC)工程都是采用常规的控制策略,采用各种先进控制策略比如非线性控制策略、智能控制策略能使TCSC的作用得到最大限度的利用.设计的TCSC模糊神经网络控制系统采用TCSC当地测量的频率增量及功率增量作为模糊控制的输入,用一种神经网络模拟模糊推理机的知识模型和推理模型,采取误差反传的方法依据输入量的值和系统当前的状态来设计调整神经网络的连接权值以及隶属度函数的参数,从而调整模糊控制规则和量化因子.通过对系统处于不同运行点受到不同干扰下的仿真,表明所设计的TCSC模糊神经网络控制系统具有良好的鲁棒性.     

木材装载机箱型动臂强度分析与研究

装载机动臂强度直接关系到整机的使用寿命。本文采用有限单元法,光弹性试验和整机实测等手段进行箱型动臂强度分析,所得结果三者一致,同时表明将空间对称结构动臂简化成平面分析是可行的。     

柔性多维力传感器阵列

柔性多维力传感器阵列可以广泛应用于机器人、航空航天、科研以及其它特殊应用领域。如将其安装在机器人的操作手上,可以感知被抓取物体的重量、形状、软硬等属性,以便更加可靠地抓取物体,同时又不至于将被抓取物体损坏。技术专业领域涉及微电子工艺、微机械加工、柔性电子线路设计、表面贴装、电子信号检测、信号处理、计算机图形显示等。     

基于机构运动学的机器人标定方法

为提高机器人定位精度,需要对工业机器人进行运动学标定。对运动副误差和连杆误差进行识别,将运动副的固定轴和运动轴分开分析,利用识别出的轴线建立了机器人的运动学模型。把该方法应用于六轴喷釉机器人进行实验验证。机器人各运动副的离散运动由关节臂坐标测量机(PCMM,ZGC＿18)测量。基于离散点拟合出动副的固定轴和运动轴。实验表明：轨迹圆位置误差由0.445 4 mm降低到0.027 6 mm,验证了该方法的准确性。     

压缩弯曲木平面机器人弯曲曲线形成理论研究

采用高次方程回归和三次样条函数插值法进行压缩弯曲木平面中心曲线的数学模拟,为平面弯曲木弯曲机器人软件设计提供基础理论和程序编制的数学计算方法,并解决在弯曲木构件生产中方程不收敛的问题,提出合理的计算方法及各种方法存在的优缺点。利用平面弯曲木弯曲机器人可以大幅度减少弯曲木加工过程中模具的数量,可以使弯曲木加工实现数控化。     

基于炭黑与碳纳米管复合电极的柔性应变传感器

传感器是林业机器人等机电系统的重要组成部件,在林业装备智能化进程中起到非常关键的作用。为克服传统刚性传感器金属电极的不可拉伸性和脆弱性,提升机器人传感器工作范围,提出了一种以硅胶为基底转印炭黑、碳纳米管复合柔性电极的方法,制备可承受大变形的电阻式柔性应变传感器。阐述了柔性传感器结构与制作工艺,并利用自制拉伸实验平台测试传感器的性能参数,试验显示炭黑与碳纳米管掺杂的比例对柔性传感器灵敏度、线性度有很大的影响。采用光学显微镜对拉伸后的电极进行结构观察,并利用球链结构模型解释传感器电极导电网络的工作机理及拉伸过程中传感器导电网络的变化情况。在不同应变状态的传感器性能参数试验表明,制作的柔性传感器具有稳定性和重复性良好(8 000次循环应变后,相对电阻仅变化1.12%)、线性度高、迟滞小、动态响应快等特点。提出的柔性传感器制作方法成本低、可靠性好,传感器用于手势识别表现出良好的性能。     

基于ADAMS的采伐联合机臂系运动学仿真分析

对于多自由度机器人的运动学分析,一般采用D-H方法,但其计算复杂,准确度不高。采用先进的运动学分析软件ADAMS,对设计的采伐联合机臂系建模并进行运动学分析,研究采伐机在工作过程中整个臂系的运动状况,以及伐木头的运动轨迹和速度的变化情况,为研究采伐联合机臂系是否会发生干涉碰撞和样机的调试奠定理论基础。     

林木采伐及木材精深加工机器人研究进展

林木采伐及木材精深加工与木材生产的效益息息相关,机器人在木材生产中的应用促进了木材生产质量和效率,为木材工业发展提供了新的增长动力。针对机器人在林木采伐及木材精深加工领域的应用,文中从林木采伐、人造板生产、家具制造3方面详细论述了采伐机器人、旋切定心机器人、喷涂机器人、码垛机器人、弯曲木机器人、雕刻机器人等机器人研究现状,提出未来林木采伐及木材精深加工机器人的发展方向应集中于仿生移动机构、多功能集成机器人、智能算法及柔性制造系统等方面。     

步行机器人控制方案及单足控制实验研究

以八足步行机器人为研究对象，提出了基于“动力学补偿”的分布式关节伺服控制系统设计方案，详细介绍了单步行足结构、多关节驱动的控制实现及步行足控制实验系统，通过实验验证了控制器的可行性及性能。     

农林业生产中的模糊控制

模糊控制是智能控制的一种方法.本文介绍了模糊控制的概念,模糊控制系统的构成、工作原理及农、林业生产中模糊控制的应用.     

套索驱动空心杆机器人结构及运动学分析

确定了套索驱动空心杆机器人传动系统,并用SolidWorks三维绘图软件对机器人进行结构设计,采用D-H法建立位姿矩阵,对该机器人进行运动学分析,并给出控制方案。该机器人结构简单轻便,可用于大型结构、设备的检测清理、灾后废墟中的搜救等需要在狭小空间内作业的场合。     

多回波机载LiDAR数据提取林地DEM的判别分析方法

选取包含明显空地的林地作为建模样地,通过对其激光点云单次和多次回波数据的三维空间坐标分布、反射强度分布和垂直分布3方面特征进行探讨,进而提出基于判别分析的林地DEM提取方法.取林木郁闭并实测了大量(1 472个)地面控制点的验证样地加以检验.结果表明:对山区林地林木复杂环境的DEM提取采用判别分析的方法是可行的,其精度达到高差总平均值0.24 m,方差0.05,高差处于-0.5～0.5 m之间的数据占总量的93.85％;与直接的网格窗口划分DEM滤波模拟对照比较,其结果较优.     

A fuzzy set approach to the problem of sustainability

Evaluating sustainability in forest management requires decision makers to consider multiple, conflicting definitions in an environment of risk, uncertainty, and incomplete or non-quantitative information. Zadeh's fuzzy set theory provides a rigorous, flexible approach to the problem of defining and evaluating sustainability and comparing alternative scenarios. We discuss how fuzzy set concepts can be used to better manage for goals such as sustainability, equity, and ecosystem health. We then show how a simple tabular technique using fuzzy sets can be used to compare management alternatives, incorporate multiple objectives, and identify knowledge gaps and areas of disagreement. The simplicity and flexibility of this technique provides needed support for more explicit, objective decisions.     

基于快鸟的多尺度景观模糊分析城市绿地

以25像元和150像元的目标分割值生成小尺度和大尺度的快鸟影像景观目标层,利用知识分类提取出绿地信息,计算分析城市绿地6种景观参数,并利用模糊数学方法构造景观综合指数,研究探讨多尺度城市绿地景观特征。结果表明:多分辨率分割方法能有效产生两种绿地景观尺度;小尺度景观指标大多大于大尺度景观指标,符合景观学规律。     

消防机器人研究进展及其在森林消防中应用前景

森林火灾给生态环境和经济建设造成巨大威胁, 研发森林消防机器人对减少国家损失和消防人员的人身伤亡具有重要意义.文中基于森林消防机器人关键技术, 介绍了目前国内外消防机器人行走机构和导航控制技术方面的研究进展, 分析了轮式、履带式和多足式3种行走机构的优缺点以及视觉导航在消防机器人导航控制方面的优势; 针对森林地形环境下的消防作业要求, 提出森林消防机器人在未来的研制中需要解决的问题(多足行走机构、全局路径规划、多传感器检测等), 并对其应具备的森林火灾巡检、预警、扑救能力进行了展望.     

模糊控制在纸浆模塑包装容器生产环节中的实现

纸浆模塑生产过程是一个典型的多变量、强耦舍、多干扰、时变复杂的系统。根据其控制过程中被控对象复杂而难以控制的特点。采用模糊控制策略构建了纸浆模塑包装容器生产环节中的软、硬件系统。     

基于DSP2407a的爬壁机器人控制系统硬件电路设计

介绍一种以TI公司TMS320LF2407a为核心处理器的无线爬壁机器人嵌入式控制系统硬件电路.该系统实现了对爬壁机器人的运动控制、真空吸盘内的负压控制、对锂电池的电压检测和与上位机的无线通信.