管道机器人自适应变径设计

为了研究黄土致灾机理特此研发孔洞机器人作为协同探测系统的运载平台,但针对黄土孔洞这种特殊的管道,对黄土孔径变化的自适应是实现机器人自适应行走的重要组成部分,该管道机器人采用丝杠螺母式变径机构,笔者提出了一种基于压力反馈式闭环控制的自适应变径控制方案,采用STM32周期性控制步进电机的运动状态,带动变径连杆产生角位移以实现管道机器人的变径功能。     

机器人自适应控制研究

为了找到一种改进机器人稳定性的通用系统方法,本文提出了一种新颖的自适应控制器,可与未知环境进行交互,控制器通过调整前馈力和阻抗来补偿交互任务中环境的干扰。以单腿跳跃机器人前三关节为对象进行仿真研究,仿真表明,该控制器是自适应控制的良好模型,以最佳方式适应与动态环境的交互。     

玻璃幕墙清洗机器人清洗系统的设计

随着现代化建设的快速推进,高层建筑愈来愈多,针对高层建筑壁面的清洗业也不断发展。玻璃幕墙清洗机器人在改善工人作业环境、提高作业效率和降低清洗成本方面具有重要的现实意义和广阔的应用前景。文章主要针对清洗机器人的清洗系统进行设计,并进行三维建模,能够实现清洗工艺的高效性、清洗机械机构的可靠性和清洗液的回收循环再利用等效果。     

养猪场栏位清洗机器人设计与研究

非洲猪瘟在国内的快速传播给养猪业造成了极大的冲击,促使养猪业向全封闭、集约化、规模化的发展模式转变.现阶段养猪舍地板、栏架、天花板等的清洗工作基本由人工完成,操作人员频繁进出猪舍,会给养猪场带来极高的生物安全风险.为了减少养猪舍内清洗工作人员的进出频率,解决清洗人员工作量大、工作强度高、工作时间长等问题,设计了一款AG...     

双机器人自适应蜂拥控制研究

开展机移动机器人相关的研究工作必须要十分关注路径规划问题。路径规划是指的机器人要按照命令和对周围环境信息的感知来自动寻找路径,躲过其他物体,完成工作要求。路径规划水平的高低标志着移动机器人是否高度智能化,是其能够实现命令要求的安全屏障,同时构成了人工智能和机器人技术的交叉点。     

洞穴探测机器人设计

传统的洞穴勘探、开发模式,具有极大的难度,并且给相关作业人员带来潜在的安全隐患。本论文设计了一款高效、安全的洞穴机器人方案,该机器人具有防障碍的六轮驱动功能,携带前后高清摄像机,拥有自身姿态、温度传感器系统,可以克服较深洞穴的通讯难题。这种洞穴勘探机器人能够降低洞穴勘探、开发风险,提高效率,并有望在资源、环境、灾害、空间的多元素调查方面发挥重大作用。     

温室顶棚清洗机器人的设计

针对温室顶棚清洗不便的现状,设计以STC89C52为控制核心的顶棚清洗机器人小车。该机器人小车由电机驱动模块、红外线避崖模块、超声波避障模块、图象处理模块组成,能够实现在有一定倾斜角度的温室顶棚行走,具有避崖和避障功能;能够通过颜色传感器TCS230经图像处理识别屋顶脏物后,利用地上的水泵将水引上顶棚,进行有针对性的清洗操作。温室顶棚清洗机器人将人从繁重、危险的高空清洗工作中解放出来,降低清洗成本,提高生产效率,具有相当大的经济效益、社会效益。     

吸附式农业机器人的清洗装置设计

文章提出了一种新型的多吸盘组合真空吸附式农业清洗机器人的硬件结构和驱动方式的设计方案。该机器人以常见的单吸盘轮为本体,在其上安装四条蠕动行动结构以及四个转轮清洗结构,其可以通过切换吸附模式实现在玻璃表面的移动,从而发挥清理功能。     

浅谈玻璃幕墙清洗机器人现状及发展趋势

随着城镇化的快速发展,高楼大厦已成为城市的主角,而玻璃幕墙是这些高楼外墙的重要装饰之一,但玻璃幕墙后期的清洁维护却是一大难题,不仅耗费巨大的人力物力,而且危险系数极高。目前常用的清洗方式有蜘蛛人式人工清洗以及一些小型玻璃幕墙清洗机进行清洗,本文对蜘蛛人式人工清洗与机器人清洗的优缺点进行分析,进而具体说明玻璃幕墙清洗机器人的现状以及发展趋势。     

林区火源探测机器人的路径规划仿真研究

林区防火是关系国家林业安全的重要工作之一。为此,使用栅格法对森林火灾探测机器人的工作空间进行简化,通过蚁群算法对其探测区域内的障碍物及局部目标进行路径规划,并据此进行了大量的仿真实验。实验结果表明,该算法简单、快速、高效,特别适合解决复杂环境下的路径规划问题。此算法为研究森林大空间平面范围内的热源自动搜索与逼近的最优路径规划问题奠定了一个基础。     

畜禽舍清洗机器人应用实践

概述了畜禽舍清洗机器人的应用实践,主要介绍了畜禽舍清洗机器人产品结构、主要技术参数、关键技术特点、工作环境、工作原理及应用优势。畜禽舍清洗机器人作为现代化畜禽舍养殖环境的消杀防疫主要工具,通过先进的控制系统、人机界面、互联网与用户即时通信,有效地改善了人类工作环境及畜禽生活环境,避免养殖场疫情的发生。实现精准防疫消毒作业,大量降低人力物力,为推动智能防疫消毒机具的发展提供有效借鉴。     

氦气球悬浮管道光伏组件清洗方式的应用研究

近年来,社会对环境保护越来越重视,因此清洁能源的需求量逐年增加,光伏发电行业的发展突飞猛进.其中,清洗光伏组件是一种比较好的提高光伏电站发电量的方式,随着越来越多的光伏电站出现,对光伏组件的清洗需求也在不断增加,光伏组件清洗方式多种多样,其中主要有常规光伏组件清洗和氦气球清洗方式.仿真结果证明:以氦气球悬挂管道进行光伏...     

基于动力学特性的机器人自适应鲁棒控制算法研究

针对鲁棒控制在串联机器人轨迹跟踪控制性能较差以及自适应控制收敛性能有限、容易出现震荡和发散的现象,为了提高串联机器人的作业精度和效率,本文在辨识机器人模型参数的基础上,考虑机器人动力学及摩擦特性,并将自适应鲁棒控制的积分型的参数估计修改为比例积分型的参数估计,提出了改进自适应鲁棒控制算法。仿真验证表明:本文提出的改进自适应鲁棒控制算法提高了系统的稳态性能以及运动控制性能,实现了较高的轨迹跟踪精确度。     

直接驱动机器人自适应-PD复合运动控制研究

针对直接驱动机器人结构参数与摩擦参数的非确定性,提出机器人自适应-PD控制策略。首先分析了机器人的两类不确定性,推演了机器人动力学方程,给出不确定性动力学结构量的线性化表示;然后,对关节摩擦力矩矢进行了建模;为补偿动力学不确定性给机器人带来的控制误差,构建含位置与速度反馈的双闭环控制系统,引入自适应机构辨识不确定性参量,并据此规划出自适应控制律;为提高运动控制精度,在控制器中嵌入PD子控制器。仿真实验显示,系统的位置和角速度跟踪误差分别为-0.02°~0.03°与±0.005 rad/s,表明自适应-PD控制律可实现直接驱动机器人精密轨迹控制。     

管道曲面上轮式机器人的极值轨道研究

对轮式机器人在管道曲面上的极值轨道问题进行了研究。在管道曲面上建立了轮式机器人的动态模型,证明轮式机器人是可控的,并且存在时间最优轨道,利用庞特里亚金最大值原理给出了轮式机器人最小时间控制的必要条件,并给出了极值轨道的结构方程,通过结构方程分析了管道曲面上移动机器人的极值轨道,指出极值轨道的控制变量完全由结构方程来确定,并且机器人的极值轨道由2种基本轨道类型的有限组合而成,给出了这2种基本轨道类型控制变量的变化情况。     

石油井管道探测机器人的设计

针对石油井管道径向空间狭小、内部环境复杂多变的实际工况,为解决沿竖直井壁行走及准确定位两大难题,笔者提出了一种具有蠕动行走功能的管道内探测机器人的设计方案。该探测机器人具备不侧翻、速度可调、可竖直攀爬、运动位移的精确估算的性能,能时时显示井下图像,兼具数据采集与存储功能,实现井下事故的智能化分析。     

自清洗管道过滤器的设计与实现

自清洗管道过滤器能对原水进行过滤,并对滤芯进行自动清洗排污,且清洗排污时系统不间断供水。该设备与以往的过滤器相比,具有自动化程度高、处理量大的特点。文章对自清洗过滤器进行系统建模,确定控制方案,再对自清洗过滤器进行硬件和软件的设计。L型刷式自清洗过滤器以三菱PLC作为主控制器,MCGS组态为人机界面。吸污式自清洗过滤器同样以三菱PLC作为主控制器,单元式自清洗过滤器以汇川PLC作为主站,向多台从站PLC发出信号,使多台自清洗过滤器部分或同时进行清洗工作。     

论中央空调管道清扫机器人的研究现状与发展趋势

本文主要阐述了研究中央空调管道清扫机器人的必要性,介绍了国内外关于中央空调清扫机器人的研究情况,分析了中央空调道清扫机器人在研究方面存在的问题,并对今后中央空调道清扫机器人的发展趋势作了预测.     

农业机器人自主导航改进自适应滤波控制器研究

为提高导航精度与控制精度,对农业机器人的自主导航控制进行研究。结合Sage-Husa自适应滤波与强跟踪卡尔曼滤波两种算法优点,利用严格收敛判据,设计了改进的自适应卡尔曼滤波算法。新算法保证了系统的实时性和稳定性,且具有更好的滤波精度。利用变结构切换方法来阻止PID控制器积分饱和现象,有效解决了控制器过饱和问题。将改进的自适应滤波算法与变结构PID控制器相结合,可提高导航系统的稳定性和精度。对所提理论进行仿真与试验,结果表明该方法大幅度提高了滤波器抑制发散的能力和导航的控制精度。     

论中央空调管道清扫机器人的研究现状与发展趋势

“粮食安全的警钟要始终长鸣，巩固农业基础的弦要始终绷紧，解决好‘三农’问题作为全党工作重中之重的要求要始终坚持。”今年的中央一号文件突出强调了农业的基础地位。加快推进农业机械化，是加快改善农业基础脆弱状况、落实强农惠农政策的重要举措。