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刘勇 《农业装备与车辆工程》2022,60(2):114-116
分析管道运输在当今社会生活中的重要性,提出了一种轮式可变径管道机器人机械结构和控制系统总体方案,能够适应机器人对120~220 mm管径变化的需求.设计了管道机器人驱动装置和自适应调节机构,同时设计了管道机器人的控制系统.该控制系统上采用了上、下位机控制方式,下位机以Arduino单片机为中央控制器,上位机使用LabV... 相似文献
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面粉厂制粉车间正、负压气力输送中变径管的优化设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对目前面粉厂正压、负压气力输送中由于速度过高所引起的管道磨损和物料品质降级等问题,借鉴国外工程设计公司先进的设计经验,提出了一种变径管道系统设计方法。介绍了变径管道设计参数的计算公式及变径管道的弗劳德数法、临界速度法和多级分段方法3种变径定位方法及选择依据,通过测试数据,说明采用变径管道可以有效地降低输送管道中的气速、压损和能耗。 相似文献
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管外喷涂机器人的行走系统采用步进电机驱动尼龙轮的动作方式,管外防腐喷涂是用步进电机作为动力源,通过不完全链传动系统中输出链轮的往复转动来带动喷枪绕管道轴线作一定规律的摆动,并随着管外机器人本体的行走系统沿管道轴线作间歇式直线移动而实现的,设计了管外喷涂机器人的行走系统和管外防腐喷涂系统动作的单片机控制方式. 相似文献
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钢筋笼滚焊机是将钢筋矫直、弯曲成型、滚焊成型有机地结合在一起,使钢筋笼的加工基本上实现机械化和自动化。生产加工的钢筋笼具有质量高、效率高、成本低的特点。本文介绍了钢筋笼滚焊机的结构、工作原理及滚焊机的分类;并主要对钢筋笼滚焊机的变径技术做了详细介绍,如变径丝杆拉动导杆径向往复移动式自动变径技术,螺纹传动式变径技术,链轮链条传动式变径技术等滚焊机变径技术,及相对应变径技术的变径装置;最后对钢筋笼滚焊机的变径技术做了总结,给出了对钢筋笼滚焊机变径技术发展的一些想法。 相似文献
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把微灌多孔管道设计成压力均衡的变径管道,已是众人所望。但至今尚无较好的设计方法可循,设计的任意性和盲目性很大。本文通过分析多孔管道在变径条件下的基本水力特征,寻求并制定了均匀坡度下变径管道的水力设计模型和设计方法。同时对复杂地形的管坡线进行概化,并提出相应的设计策略。 相似文献
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等水头损失法设计变径管道王金如(河北省水科所)管道变径是长期困挠人们进行水力设计的一个突出难题。问题在于各管段管径及其长度会有多种组合,设计难度大。早些时候,澳大利亚人以最大允许压力偏差为约束条件,将水头线和地形坡降线绘制成图,采用多元图解法分配各变... 相似文献
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介绍了一种用于排水管道清淤和检测的机器人机构及工作原理,该机器人采用了履带式行走机构和管道直径调节机构,以ST89C58单片机为控制核心,通过压力传感器的反馈值,自主地控制管道直径调节机构。同时对驱动电动机控制、速度传感器以及光电编码器在机器人中的应用进行了详细介绍。经论证表明:该系统具有结构紧凑、适应性强、牵引力大、去淤彻底等特点。 相似文献
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针对直接驱动机器人结构参数与摩擦参数的非确定性,提出机器人自适应-PD控制策略。首先分析了机器人的两类不确定性,推演了机器人动力学方程,给出不确定性动力学结构量的线性化表示;然后,对关节摩擦力矩矢进行了建模;为补偿动力学不确定性给机器人带来的控制误差,构建含位置与速度反馈的双闭环控制系统,引入自适应机构辨识不确定性参量,并据此规划出自适应控制律;为提高运动控制精度,在控制器中嵌入PD子控制器。仿真实验显示,系统的位置和角速度跟踪误差分别为-0.02°~0.03°与±0.005 rad/s,表明自适应-PD控制律可实现直接驱动机器人精密轨迹控制。 相似文献
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组培苗移植机器人的运动学求解 总被引:1,自引:1,他引:1
为了实现对5自由度关节式组培苗移植机器人的精确控制,对机器人进行了运动分析和综合,采用Denavit-Hartenberg分析方法建立了机器人操作臂的几何模型和运动学方程,实现了机器人的运动学方程正解;根据机构特点,用几何解析法得到封闭形式的机器人运动学方程逆解。对组培苗移植机器人进行了运动学仿真分析,验证了所求得的正解和逆解。机器人运动学正、逆解的实现,为组培苗移植机器人的轨迹规划和精确运动控制奠定了基础。 相似文献
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微灌变径支管优化设计方法研究 总被引:3,自引:1,他引:3
1变径支管的设计方法简介(6)变径支管的设计一般包括两方面的内容,一是由允许水头损失计算它的组合比例系数,二是计算经济组合方式和经济组合比例参数。前者是水力学计算的问题,后者属于管网优化设计的一部分。组合比例系数是指变径管中不同管径的管段长度占总长度的比例,常用α、β、γ…表示,比如两级变径管,组合比例参数为α和β,其长度关系式为:L=αL(1)L2=β(2)式中L1——变径管第一段的长度,m;L2——变径管第二段的长度,m;L——管道的总长度,m;α、β——变径管的组合比例系数。考虑到施工和购买设备的方便… 相似文献
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把微灌多孔管道设计成压力均衡的变径管道,已是众人所望。但至今尚无较好的设计方法可循,垢任意怀和盲目性很。本文通过分析多孔管道在变径条件下的基本不力特征,寻求制定了均匀坡度下径管道的水力设计模型和设计方法。同时对复杂地形的管坡线进行概化,并提出相应的设计策略。 相似文献
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面向机器人力控自适应抓取,设计一种微型直线串联弹性驱动器及其机电一体化系统。开展非线性校正试验,采用BCM法对微型直线串联弹性驱动器感知系统进行校正,以提高力控系统测量精度。基于双位移传感器构建驱动力、位移同步感知方法,并开展模型辨识试验建立目标变形轨迹及驱动力观测模型,根据目标变形轨迹模型建立驱动力PID控制策略。开展阶跃力控与自适应抓取试验,优化力控制器参数并研究串联弹性力控自适应抓取特性。试验结果表明,建立的微型串联弹性驱动器具备感知驱动一体化特性,可在无力传感器的情况下实现驱动力准确感知与控制。微型串联弹性驱动器力控超调量极低,当目标驱动力幅值为15N时,超调量为0.6%。在机器人力控自适应抓取试验中,指尖抓持姿态可通过驱动力控制实现调控,使指尖抓持力方向指向物体质心,从而达到增强抓持稳定性的目的。 相似文献