基于扩展Kalman粒子滤波的汽车行驶状态和参数估计

汽车行驶过程中的某些参数通常需要通过实验室内较为昂贵的试验设备获得,测量成本较高,而获取车辆的行驶状态和参数对于车辆行驶过程中的控制有着重要的意义。通常情况下,需要将车辆行驶状态变量和侧偏刚度等参数进行联合估计。这些参数将会被用于车辆动力学模型来分析汽车的操纵状态。本文建立了包含定常统计特性噪声的汽车动力学模型,利用龙格-库塔方法模拟模型,引入扩展Kalman滤波技术,生成粒子滤波重要性概率密度函数,对状态和参数同时进行估计,仿真结果表明,扩展Kalman粒子滤波技术改善了标准粒子滤波算法的精度,验证了算法的有效性。     

钢板弹簧使用中的几个问题

一、钢板弹簧损坏的快速诊断叠汽式钢板弹簧是车辆上的贵重零件之一,它一旦发生故障或损坏,会影响车辆的行驶和操纵,甚至发生意外事故,所以应当掌握快速诊断钢板弹簧故障的基本要领。1、钢板弹簧异响若听到车辆在行驶中发生"呱嗒、呱嗒"的金属撞击声,可以停车,将车厢支起,使钢板弹簧处于自由状态,然后用撬棒在钢板弹簧吊耳支架处上下撬动,如果存在明显间隙,说明异响是由于钢板弹簧销、衬套、吊耳支架之间松动,在车辆行驶中相互撞击,引起异响。若车辆在正常装载条件下,行驶中车架与钢板弹簧之间发生里撞击,在不平的路面行驶异响更大,则异响是因钢     

农用运输车转向系的正确使用与维护调整

转向系统是用来改变车辆行驶方向和保持车辆直线行驶的机构。转向系工作是否正常,直接关系到行车安全。农用运输车使用中对其转向系统要做到：认真保养、经常检查、及时调整,保证转向系经常处于良好可靠的技术状态。1．转向系的正确使用（1）驾驶农用运输车应避免在高速、重负荷的情况下急转弯,否则会损坏机件,甚至导致翻车事故。行驶速度越高,转弯越急,所需侧向力越大。如果地面附着条件不好,轮胎就会产生侧滑,拖拉机失去控制,无法按驾驶员的意图转向,造成严重行车事故。     

便携式车辆行驶称重系统设计

设计了基于应变式称重传感器的车辆行驶称重系统,包括应变式称重传感器的结构特点、动态特性、信号采集放大与模/数转换的硬件结构,以及基于采样平均法的信号处理精度和传感器间距的设计表达式。该称重系统在公路车辆限速行驶状态下,能测出行驶车辆的静态质量、行驶速度以及轴距等车辆静态参数。     

几种常见的违章现象

违章装载。机动车载重量和车厢的长、宽、高尺寸在设计制造时就已经核定,超重、超长、超宽或超高,均会使车辆重心升高或偏移,影响车辆行驶稳定性,加大制动距离。在行驶中极易刮碰其它车辆或物体,     

劝君上坡不要曲线行驶

我们往往在公路上看到驾驶员采用曲线上坡行驶。这是因为发动机马力不足或车辆超载,由于曲线上坡能减少坡度。但是这种做法极不安全、危害很大。 第一、曲线行驶违犯了“一切车辆靠右行驶”的重要规定。公路上行驶的车辆都靠右直线行驶,拖拉机却在坡道上,一会儿向右行、一会儿向左行。向左行时必然会妨碍下坡车辆的正常行驶。因为下坡车辆重心倾斜,轮子滚动惯性力大,紧急制动困难、导     

农用车的定期检测和诊断

车辆检测诊断技术是检查、鉴定汽车技术状况和维修质量的重要手段,是促进维修技术发展,实现视情修理的重要保证。农用车都应该积极接受管理部门组织的定期或不定期的检测诊断,确保车辆技术状况良好,并对维修车辆质量实行监控。在车辆使用过程中,随着使用时间的增长和行驶里程上升,车辆的技术状况会逐渐变化。造成这些变化的主要原因有零件的磨损、材料的老化、     

不良操作习惯危害大

1.启动后猛轰油门。柴油车的压缩比大于汽油车,突然加大油门,容易造成连杆和曲轴变形或折断,增加缸套、活塞积碳,加速运动件磨损。2.起步时猛抬离合器。车辆起步时,应缓慢松开离合器踏板,适当加大油门行驶。起步时猛抬离合器,会造成对离合器总成及传动件的冲击,损坏机件。3.长时间脚踏离合器踏板。有些机手在行驶中习惯将脚踏在离合器踏板上,这样在高低不平的路面上行驶时,机车会随之振动,而使离合器处于半结合状态,影响发动机功率传递,加剧离合器摩擦片磨损。4.车辆滑行不摘挡。有些驾驶员在车辆滑行时,没有采用空挡,而是把变速杆放在高速…     

农用运输车制动系统故障诊断

<正>农用运输车制动系统技术状态的好坏,直接影响车辆的行车安全。因此,车辆使用过程中,要经常对车制动系统进行检查及早发现故障隐患。当车辆出现不正常的故障现象时,要按照一定诊断方法及时进行故障诊断,排除故障,以确保车辆制动系统经常处于良好的技术状态,提高汽车安全性和使用寿命。一、行车制动不灵1.现象(1)农用运输车在行驶中,踏下制动踏板时,制动迟缓或不能立即停车。(2)农用运输车紧急制动时,制     

农用车常见故障检修排除方法

农用车随着行驶里程的增加,零部件将逐渐因磨损、腐蚀、变质、老化等原因而失效,使其技术状态发生变化。如果车辆使用操作不当,保养不合理,修理质量差更容易导致故障的发生。介绍了农用车启动困难以及在行驶中离合器打滑和分离不彻底故障的原因及检修排除方法。     

汽车防碰撞预警系统设计

汽车防碰撞预警系统对减少交通事故,保障车辆行驶安全,提高道路通行率有着重要的意义。以飞思卡尔MC9S12XS128MAL为控制核心的汽车防碰撞预警系统测试平台,能够实时采集车辆的行驶速度、加速度以及相邻两车之间的距离,然后根据驾驶员驾驶状态判断出车辆的安全状态,最后利用TFT液晶显示屏实时显示出来,当车辆行驶危险时能够进行声光报警。     

机械转向系统的使用与调整

机械转向系统是农用运输车和拖拉机上应用最广泛的结构形式，机械转向系统的故障绝大部分是由于使用中的正常磨损引起的，但是有时也会因检查、调整和润滑不及时造成正常磨损加剧。转向系统技术状态变坏，不仅会降低车辆的操纵灵活性，而且直接影响行车的安全。为此应及时做好转向系统的使用、维护与调整工作．以确保农用车辆行驶安全性。     

浅谈车辆常见故障与排除方法

1车辆保养的目的熟话说车辆的使用是＂三分用,七分养＂。车辆维护的目的在于保障汽车在运行过程中不会出现抛锚等问题,不能危及到驾驶安全,还要减少各种污染、降低润滑油和燃料油及轮胎等零部件的损耗,使汽车一直保持良好的技术状态,能够在任何时候可靠出行。当车辆的行驶里程不断增加时,其本身的故障发生率也会增加,容易造成汽车经济性、可靠性和动力性的显著下降,如不及时进行维护和故障排除,很有可能出现交通事故或机械安全事故，严重影响行车安全，可见车辆的维护保养尤为重要。     

农用车突发故障应对

<正>农用车辆大多行驶在农村道路上,由于农村尤其是一些山区公路,地势险要,路面高低不平,农机手在驾驶农用车的过程中,难免会遇到轮胎爆裂、制动失灵、转向失控等一些特殊的紧急情况。如果不能及时而正确地应对,很容易导致车毁人亡的恶性事故。因此,农机手了解掌握一些突发故障处置方法,把事故消除在萌芽状态中很有必要。(1)行驶途中轮胎突然爆裂。轮胎发生爆裂之前,如果车辆正在行驶中,一般不容易被发现。只有当车辆发出爆     

农机操作中的几个常见误区

1、起步猛抬离合器。2、长期脚踏离合器踏板。3、用惯性启动发动机。4、油门代替喇叭用。5、车辆滑行不摘挡。6、启动后和熄火前猛轰油门。7、原地死打方向盘。机车起步时应缓慢地松开离合器踏板,同时适当加大油门行驶。否则,会造成对离合器总成及传动件的冲击,甚至损坏。有些机手在机车行驶中习惯将脚踏在离合器踏板上,其害处是:在高低不平的路面上行驶,机车随之振动,这样会使离合器处于半结合状态,影响发动机功率传递,加剧离合器摩擦片磨损。有的驾驶员借挂高速挡踏下离合器滑行,速度高时猛抬离合器靠车辆的惯性启动发动机。这样很容易损…     

农用车突发故障应对

正农用车辆大多行驶在农村道路上,由于农村尤其是一些山区公路,地势险要,路面高低不平,农机手在驾驶农用车的过程中,难免会遇到轮胎爆裂、制动失灵、转向失控等一些特殊的紧急情况。如果不能及时而正确地应对,很容易导致车毁人亡的恶性事故。因此,农机手了解掌握一些突发故障处置方法,把事故消除在萌芽状态中很有必要。(1)行驶途中轮胎突然爆裂。轮胎发生爆裂之前,如果车辆正在行驶中,一般不容易被发现。只有当车辆发出爆     

车轮脱落或爆胎应该怎么办

农用运输车行驶中若出现导向轮胎脱落或爆胎情况,车身会突然发生偏转,若不采取正确措施会导致翻车甚至伤人事故。此时,驾驶员应双手用力控制转向盘,关闭油门,保持车辆直线行驶,并迅速抢挂低速挡,利用发动机阻力牵制车辆,便于车辆自行停车。 行驶中如后轮突然爆裂,除车身上下颤动外,一般倾斜度不会很     

制动对农用车稳定性的影响

农用运输车 (以下简称车辆 )一般是指两轴后驱动式轻卡车辆。这种车在行驶中制动对方向的稳定性影响较大 ,会出现跑偏、侧滑等现象 ,使车辆瞬间失去控制 ,发生闯入逆行车道、翻车、滑落山坡等危险情况。特别是在高速行驶中或在泥滑的坡路上制动时 ,常引起车辆“甩尾” ,造成严重交通事故。一、制动跑偏制动时本应按直接方向减速停车 ,车辆却自动向左或向右偏行驶 ,称为制动跑偏。制动跑偏的主要原因是车辆左、右车轮 ,特别是左右转向轮制动力不相等。车辆跑偏的受力分析如图 1所示。图 1为简化起见 ,假定车速较低 ,直线行驶 ,且制动时方向盘…     

轻型载货车制动不良或失效故障排除

轻型载货车制动系统大部分采用的是液压双管路式制动系统,有时会发生制动不良或失效的故障。制动不良、失效是指车辆行驶中,迅速将踏板踩到底,车辆不能立即减速、停车。此故障严重影响车辆的行驶安全,应及时诊断并予以排除。     

列车空气弹簧对车辆系统平稳性的影响

随着我国轨道交通行业的快速发展以及人们生活水平的不断提高,对车辆的行驶安全性提出了更高的要求。而空气弹簧作为车辆系统中的重要组成部分,其所具备的震动特性不仅会影响整个车辆的运行品质,而且还会导致乘客产生疲劳以及不舒服的心理状态。因此,我们就应有效的采取相应的车辆减震措施,优化车辆的动力学性能,提高乘客的舒适度。