半夏收获中碰撞恢复系数测定

为获取半夏收获机收获部件的设计依据,建立了半夏球茎碰撞恢复系数测量系统.对影响碰撞恢复系数各因素材料厚度、下落高度、半夏质量和碰撞材料进行了混合正交试验和单因素试验.试验结果表明,碰撞材料和半夏质量影响显著,下落高度与材料厚度影响不显著.单因素试验表明,碰撞恢复系数随着半夏质量增加而减小,橡胶的恢复系数小于Q235钢....     

节水型黑水虻幼虫的清洗装置设计研究

黑水虻幼虫清洗装置的设计包括浸洗机构、淋洗机构以及转移机构.黑水虻幼虫放入到浸洗池后,充气泵会自动向浸洗池内通气,使水发生翻滚,黑水虻幼虫实现了清洗.污泥、残渣因此会脱离虫体,借助过滤网具有的聚积作用可以将沉降于污泥残渣区.黑水虻幼虫在翻滚作用下,落到第二筛网传送带上,借助第二筛网传送带,黑水虻幼虫被送入到第一筛网的传...     

基于YOLO v5s和改进SORT算法的黑水虻幼虫计数方法

目前农业环境下的无序目标的精确计数有很高的应用需求,这种计数对其生物量、生物密度管理起到了重要的指导作用。如黑水虻幼虫目标追踪过程中,追踪对象具有高速和非线性的特征,常规算法存在追踪目标速度不足和丢失目标后的再识别困难等问题。针对以上问题,本文提出了一种改进SORT算法,通过改进卡尔曼滤波模型的方式提升目标追踪算法的快速性和准确性,提升了计数的精度。另外,针对黑水虻幼虫目标识别过程中幼虫性状的多样性和混料导致的复杂背景问题,本文通过实验对比多种深度学习网络性能选定YOLO v5s算法提取图像多维度特征,提升了目标识别精度。实验结果表明：在划线计数方面,本文提出的改进SORT算法与原模型相比,平均精度从91.36%提升到95.55%,提升4.19个百分点,通过仿真和实际应用,证明了本文模型的有效性;在目标识别方面,使用YOLO v5s模型在训练集上帧率为156f/s,mAP@0.5为99.10%,精度为90.11%,召回率为99.22%,综合性能优于其他网络。     

荞麦米筛分物料接触参数测量与离散元仿真标定

荞麦剥壳后输出的主要混合物为荞麦米和荞麦,二者因尺寸差异较小造成分离困难。为了理清混合物分离中难筛物料的分离机理,拟借助EDEM软件对荞麦米筛分过程进行仿真,因仿真中所需筛分物料的接触参数无处查,需逐一确定,本文采用试验测定与EDEM仿真标定相结合的方法研究离散元仿真荞麦米筛分时所需的物料接触参数。试验测定了混合物各物料间、各物料与筛板间的碰撞恢复系数;混合物各物料间、各物料与筛板间的最大静摩擦因数,借助EDEM软件进行正交试验仿真标定以上各个参数。结果表明:离散元仿真标定的平均误差值小于7.90%,试验所测数据准确性较高,可为离散元仿真荞麦米筛分时物料接触参数设置提供参考。     

机械臂接触碰撞动力学分析

针对机械臂在运行过程中的接触碰撞问题,基于碰撞过程中产生冲量和高斯最小约束原理,提出了一种确定接触碰撞后系统状态量的分析方法。首先,利用Lagrange方程,建立机械臂系统的动力学模型,并以此为基础根据经典碰撞理论与恢复系数方程,推导得到碰撞时系统的外部碰撞冲量求解模型;该模型中碰撞点的速度与碰撞冲量之间是解耦的,有利于计算求解。其次,根据高斯最小约束原理和求解得到的接触碰撞前的系统状态量,运用求多变量函数极值的方法建立机械臂系统接触碰撞后瞬时速度求解方程式。最后,以平面三连杆机械臂为实例进行碰撞动力学建模与仿真,研究分析系统发生接触碰撞时所受到的外部碰撞冲量大小以及碰撞前后机械臂角速度和各关节转角的变化规律,求解得到了机械臂发生碰撞后保持原有运动规律不变时各关节所需施加的驱动力矩。研究表明:碰撞发生瞬时各关节将产生刚性冲击;碰撞后瞬时各杆将产生抖动;碰撞产生的冲量由远端关节向近端关节以递减的方式变化,所得结论可为机械臂冲击后的运动轨迹控制提供一定的理论依据。     

基于分形理论的结合面改进接触模型

提出了一种基于分形理论的结合面改进接触模型,并通过对所建模型的仿真,直观地揭示了结合面法向接触刚度与结合面法向载荷、结合面分形维数D、结合面分形特征尺度参数G之间复杂的非线性关系.仿真结果表明,法向接触刚度随着法向载荷增大而增大,随着G的增大而减小,随着D的变化规律比较复杂,同时表明该模型可以用于结合面法向接触载荷和法向接触刚度的分析与计算.     

基于多体接触碰撞的松软地面车轮沉陷仿真

提出了一种大规模多体系统接触碰撞理论与车辆地面力学理论相结合的仿真方法,并基于多体动力学仿真平台开发了车轮土壤相互作用仿真模块。基于该方法建立的土壤动力学模型和车轮土壤接触碰撞模型,进行了车轮沉陷的仿真。根据记录,在普通配置台式计算机上模拟土槽系统30 s的运动,仅需20 min。在相同实验条件下,仿真结果与土槽实验结果趋势一致,仿真曲线与土槽实验曲线吻合良好。由此表明该仿真算法能够满足越野行驶仿真的需要。     

基于接触分型理论的结合面切向接触刚度分形模型

以球体与平面接触时的切向接触刚度以及粗糙平面接触的分形理论为基础，基于3个假设，即粗糙表面的微观形貌各向同性，粗糙表面上各微凸体之间的相互作用可以忽略不计，各微凸体所受的力与其接触面积的大小成正比，从理论上提出了具有尺度独立性的结合面切向接触刚度分形模型，并进行了定性的实验验证，说明了该模型的正确性。     

基于接触分形理论的结合面切向接触刚度分形模型

以球体与平面接触时的切向接触刚度以及粗糙平面接触的分形理论为基础 ,基于 3个假设 ,即粗糙表面的微观形貌各向同性 ,粗糙表面上各微凸体之间的相互作用可以忽略不计 ,各微凸体所受的力与其接触面积的大小成正比 ,从理论上提出了具有尺度独立性的结合面切向接触刚度分形模型 ,并进行了定性的实验验证 ,说明了该模型的正确性。     

农业物料动态力学特性的试验研究

研究了完整马铃薯试样在40～210Hz频率范围内的动特性,由Hertz接触理论推导出完整马铃薯的动态平行平板挤压方程;采用图像分析方法较精确地获得物料与压头的接触点的主曲率半径;进行了马铃薯的平行平板动态挤压试验,得到了完整马铃薯绝对动模量、损失角以及完整马铃薯绝对动模量随频率的变化规律,从而为马铃薯的收获、加工、在线分级、品质评价和无损检测等提供一定的理论基础.     

基于Budyko理论的黑河流域中游地区实际蒸散发估算及其变化归因分析

蒸散发是黑河流域中游地区农业绿洲水分消耗的主要途径,准确估算该地区的实际蒸散发量并对其变化规律进行分析对于科学指导当地农业灌溉、优化水资源配置等具有重要意义.基于Budyko理论及其改进的傅抱璞经验模型估算黑河流域中游地区2006-2015年的实际蒸散发量,利用Mann-Kendall方法分析实际蒸散发序列的趋势特征和...