一种新的电液伺服系统神经网络自适应控制

提出一种基于直接模型参考的神经网络与滑模变结构控制相结合的神经网络自适应控制方法并对电液伺服系统进行控制,仿真结果表明用该控制方法的控制系统能实现较高粗度的控制,且具有较强的鲁棒性和自适应能力,具应用价值。     

基于复合粒子群自适应液压伺服系统力跟踪控制与试验

为提高液压伺服系统力跟踪控制性能,针对不同环境模型及变期望力条件下,液压伺服系统末端位置力跟踪存在稳态误差及动态特性差问题,提出一种复合粒子群自适应阻抗控制策略。在建立液压伺服系统数学模型和阻抗模型基础上,根据环境刚度及力偏差,采用模糊算法确定阻抗参数范围,结合莱维飞行粒子群快速通过局部与全局搜索确定不同环境刚度下的阻抗参数,采用三次样条插值拟合阻抗参数随环境刚度变化方程;分析末端位置力跟踪稳态误差原因及并建立数学模型,根据末端位置力及当前末端位置,利用自适应算法估计环境刚度与环境位置,对期望位置补偿并选择阻抗参数。通过Matlab-Adams虚拟样机仿真,验证复合粒子群自适应阻抗算法对液压伺服系统力跟踪有效性。二连杆串联机构台架试验结果表明,采用复合粒子群自适应阻抗策略液压伺服系统力跟踪控制,末端位置稳态误差范围0~1,在期望力发生变化时,力跟踪动态性能良好。研究为液压伺服驱动足式农业移动平台及大型农业采摘机械臂末端位置力控制设计提供参考。     

一种无需对象模型的自适应控制方法

研究了一种无需对象模型的自适应控制方法，使用该方法能对机理复杂，对象模型难以确定的系统实现有效的控制。     

计算机建模与仿真在液压伺服控制系统中的研究应用

计算机建模和仿真软件可协助液压控制系统对已有系统进行校验,当1种液压控制系统不能正常工作时,基于模型的控制能够提供1种精确的指示工具,其控制方法具有很大的灵活性.本文着重介绍了在液压伺服控制系统中,若结合计算机软件进行仿真,对系统的参数可进行较精确地调整,并对可靠性做进一步验证,最终可以得出比较可靠的液压伺服控制系统.     

复杂系统的自适应预测控制模型及其仿真

针对贫信息，不确定性系统存在的不确定性，随机干扰以及系统特征参数随工作环境的变化而变化的特点，将具有广阔发展前景的灰色系统理论和广义预测控制理论结合起来，提出了一种新型的计算机控制策略：灰色广义预测控制算法（GGPC），所做的工作主要有：提出单变量单步GGPC算法，并在Matlab环境下对其进行了仿真研究，仿真结果表明，该GGPC算法适用于线性系统以及非线性系统，具有较强的抗干扰能力，有较好的鲁棒性以及自适应能力，通过调整参数，可以获得非常\蝗动态和静态性能。图2表9     

模糊神经网络模型参考自适应控制及其应用

提出一种模糊神经网络的自适应控制方案，给出了一种模糊神经网络模型和快速的优化学习算法（ＦＬＡ），通过网络的在线自学习不断修正模糊神经网络控制器的隶属函数和权值，实现了模糊逻辑规则的自动更新，经仿真结果和倒立摆控制表明，这类自适应控制具有良好的控制性能。     

直线伺服系统的自适应滑模控制及仿真

分析了直线电机伺服系统的结构及相关干扰因素,建立了伺服系统数学模型.针对系统参数的摄动、建模的不确定性以及外界干扰对系统输出精度的影响,采用反步法设计了一种自适应滑模变结构控制器.仿真结果表明,使用自适应滑模变结构控制器能提高控制性能,达到较好的跟踪精度.     

汽车液压转向伺服系统

本文用液压系统动态仿真的基础理论，对汽车液压转向伺服系统的稳定性和瞬态响应进行了分析，为今后系统设计提供了可靠的方案．     

中密度纤维板连续热压位置伺服系统自适应全局快速终端滑模控制

为实现中密度纤维板(MDF)连续平压热压机液压位置伺服系统在参数摄动和外负载力干扰存在条件下快速、精确地位置跟踪,提出一种自适应全局快速终端滑模控制方法。首先,设计了自适应律以估计系统中的不确定参数,增强了控制系统的鲁棒性;然后,采用全局快速终端滑模控制方法,设计了一种新型的全局快速终端滑动模态,保证系统误差能够在有限时间内收敛为零;最后,利用Lyapunov稳定性理论给出了系统渐近稳定、跟踪误差在有限时间收敛的证明。仿真结果表明:该方法在保证系统稳定性的同时,可以实现系统误差在有限时间内收敛,提高了系统的鲁棒性和快速性。     

基于无模型自适应控制的设施园艺自动导航车辆路径跟踪

为实现设施园艺内农业机械的自动导航,提出一种基于无模型自适应控制(model-free adaptive control,简称MFAC)车辆路径跟踪方法.采用4个超宽带(UWB)基站组建室内无线定位系统,并与WT901 C光纤陀螺仪组合使用,获取试验样车与期望路径之间的横向偏差和航向偏差.建立预瞄偏差模型,并采用无模型...     

电液位置自适应控制系统参考模型的模拟电子电路实现法

本文给出了典型电液位置自适应控制系统的结构和数学描述。讨论了用模拟电子电路来实现一个三阶系统的参考模型的方法。给出了参考模型的模拟电子电路。提出了电路温飘的解决方法及对电路反应时间调整的原则。最后对用模拟电子电路实现参考模型的优缺点进行了总结。     

点相对于两个不同参考系运动之关系的对称性

本文指出并证明了,在速度合成定理和加速度合成定理中,固定参考系与运动参考系的关系是对称的.     

基于鲁棒自适应控制策略的混合型步进电机低速伺服控制性能

针对混合型步进电机低速运行状态下脉动转矩较大的特点,应用鲁棒自适应控制策略来设计其低速伺服控制器,以实现高精度的跟踪控制性能.首先,根据混合型步进电机转矩形成的机理,揭示了其固有的脉动转矩对低速运动控制产生不利影响的动力学特征,并将它归结为两种结构不确定性,便于控制器的设计;其次,采取标准的自适应控制及其鲁棒化设计思想,借助于μ-修整策略来实现相应的控制律,确保脉动转矩的最大化补偿及伺服系统低速跟踪控制满足高性能的要求;最后对所建立的低速跟踪控制系统的性能进行了试验评估,并与作者前期的工作进行了比较,试验结果验证了其有效性与可行性.     

气动测量在液压控制阀制造调试和出厂试验中的应用

以实验为基础,用气动测量的方法对影响伺服阀性能的关键制造工艺之一的滑阀芯和阀套开口量进行精确测定,给配磨提供可靠数据.并就液压控制阀出厂试验的共性问题——如何利用气动测量法测定泄漏量进行了探讨,提出了测定方法与步骤.     

沙地治理与利用的现实途径—毛乌素沙地中日合作研究综述

为了探讨沙地治理途径，改善沙区环境条件，合理利用沙地的光、热、水、土、生物资源，整治毛乌素沙地，提高沙地生产力，发展沙区经济，并为其他沙地的治理与利用寻求科学方法，制定优化模式，中日两国研究者在毛乌素沙地从事１０年合作研究，现已摸清了沙丘移动规律，掌握了综合治理与开发利用的有效途径，并建立了相应的地面模式，而且还提出了今后的发展方向和具体建议。     

滞后中立型线性时变离散控制大系统的镇定性

应用频率等价法和非整数滞后中立型线性离散系统的比较原理,提出了非整数滞后中立型线性时离散控制大系统的镇定性,可以由无滞后的线性定常离散系统的镇定性所蕴含     

神经网络自适应控制在攻击直升机中的应用

研究了神经网络自适应控制在直升机飞行控制系统中的应用。首先将直升机姿态角系统划分为快慢回路 ,并分别采用动态逆方法进行设计 ;针对动态逆方法的优点和不足 ,提出了小波神经网络自适应逆控制方案 ,把BP小波神经网络和基于李亚普诺夫稳定的小波神经网络分别应用于直升机飞行控制系统中 ;最后对典型机动飞行进行了仿真 ,说明小波神经网络方法应用的正确性和有效性。仿真结果证明 ,本文采用的小波神经网络自适应控制方法效果好 ,具有工程应用价值     

多组滞后中立型区间系数非线性离散控制系统的鲁棒镇定

研究了一类多组滞后中立型区间系数非线性离散核制系统的鲁律镇定．应用频率等价法及相应的比较原理，把滞后区间系数非线性控制系统的鲁棒镇定转化为无滞后确定性定常离散系统的镇定问题．     

害虫管理系统工程初探

害虫管理与以往提出的“害虫防治”概念的区别在于前者充实了系统理论的内容，并扩大了研究范围，把害虫防治看成资源管理的一部分，根据系统工程学原理，害虫管理系统工程包括标的系统、管理系统和环境系统等内容。