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中国农业产业模式和结构的转变形成了土地集中管理的趋势,大面积农业区越来越多。传统的作业方式不仅效率低,而且生产成本高,无法与现代农业的发展相匹配。拖拉机的自动导航是实现农机智能化作业的一个关键因素,也是降低劳动成本和提高土地利用率的有效工具。田间播种和覆膜试验表明,本研究所设计的自动导航系统在不同的驾驶速度下明显比人工驾驶作业精度高,使土地利用率得到了显著提高,有广泛的应用价值。 相似文献
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自主车辆导航系统中的多传感器融合技术 总被引:10,自引:5,他引:10
分析了目前农业领域中几种常用的自主车辆导航方式,并说明了多传感器融合的必要性。着重探讨了卡尔曼滤波、模糊逻辑推理以及人工神经网络3种融合方法,分析了未来的发展方向。 相似文献
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农业机器人视觉导航技术在国内外被广泛研究.为此,对视觉导航机器人系统的3个主要研究方面:导航参数获取方法、导航控制方法和算法、视觉硬件系统的国内外研究及视觉导航系统研究情况进行了综述,提出了视觉导航技术存在的问题及发展方向. 相似文献
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机器视觉在农业车辆导航系统中的研究进展 总被引:3,自引:2,他引:3
机器视觉是农业自动车辆获得导航信息的一种方式,其基本任务是从图像中识别出作物行,然后提取作物线。目前有两种分析图像的模式:基于2D图像信息的边缘特征分析法,基于1D灰度信息的特征分析法。综述了国内外在这个领域的研究进展,并提出一些符合我国农业现代化发展趋势的机器视觉研究思路。 相似文献
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花彩霞 《农业装备与车辆工程》2008,(1):16-19
随着导航系统在汽车上的广泛应用,提出了利用车辆动力学的原理对导航系统的定位精度进行了校正,并提出了相应的理论方法和汽车在弯道上行驶时的换挡控制规律.仿真结果表明该换挡控制规律能够提高汽车在弯道行驶时的燃油经济性、行驶安全性和乘坐舒适性,同时也能延长离合器和制动器的使用寿命. 相似文献
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基于改进粒子群优化模糊控制的农业车辆导航系统 总被引:9,自引:0,他引:9
以采用机器视觉导航的农业车辆为研究对象,提出了一种基于改进粒子群优化自适应模糊控制的农机导航控制方法。建立了车辆2自由度转向模型和视觉预瞄模型,对车辆横向控制进行状态描述。对粒子群算法进行了改进,提高了粒子群算法的收敛速度,降低了算法计算时间。构建了自适应模糊控制器,在模糊控制器中引入加权因子,以横向偏差和航向偏差时间误差绝对值积分(ITAE)之和作为系统目标函数,通过粒子群算法计算得到最优加权因子,进而调整控制规则实现导航车辆的自适应控制。仿真和导航试验结果表明,提出的控制方法可以迅速消除横向误差,具有超调量小、响应速度快等特点,既保留了模糊控制算法的优点,又提高了系统控制品质。在相同参数条件下,与常规模糊控制相比,改进模糊控制算法导航精度显著提高。当车速为0.8/s时,直线路径跟踪最大横向偏差不超过4.2 cm,曲线路径跟踪最大横向偏差不超过5.9 cm,能够较好地满足农业车辆导航作业要求。 相似文献
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农机自动导航系统在我国的发展与展望 总被引:1,自引:0,他引:1
自动导航系统是农机智能化的关键性控制技术,也是智慧农业发展的基础.当前社会上开展的无人农机作业演示,基本上都是在自动导航系统上融合传感器、人工智能等技术加以改进实现的.根据不同的理论基础,农机自动导航系统有多种类型,如基于全球导航卫星系统(GNSS)的卫星定位导航系统,以及基于视觉、激光、电磁、机械、超声波、触觉等技术... 相似文献
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工程车辆模糊自动换挡策略研究 总被引:1,自引:1,他引:0
利用模糊技术对工程车辆的自动换挡方法加以分析,开发了一种工程车辆模糊自动换挡控制策略,并利用可编程控制器组成控制器,在车辆传动试验台上验证了该方法的正确性。试验结果表明,利用模糊自动换挡控制,能在不同的工况下采用不同的换挡策略,有效地避免了循环换挡、滞后换挡等问题。该控制规律丰富了工程车辆的操纵理论,并给出了一种实际可应用的控制方法。 相似文献
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金属带无级自动变速车辆调速特性研究 总被引:2,自引:0,他引:2
采用键合图理论,建立了金属带无级自动变速系统在起步和加速过程中的动力学仿真模型,分析了发动机不同油门开度和对汽车实施最佳燃油经济性控制条件下,金属带无级变速装置速比随时间的变化规律,从而为无级自动变速汽车的选型匹配和方案布置提供理论设计依据。 相似文献
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机械式自动变速器车辆的模糊巡航控制 总被引:1,自引:1,他引:1
设计了一种适用于机械式自动变速器(AMT)车辆的巡航控制系统。在该系统中采用模糊逻辑方法设计巡航控制算法,并将控制程序直接嵌入到AMT的主控程序中。对巡航控制的功能、设计方法和使用方法进行了详细论述,并通过测试进行了验证。 相似文献