拖拉机自动转向系统设计及仿真

以TN654拖拉机为平台,基于原车液压转向系统,设计一套比例方向电磁阀组和电控单元(ECU),构建了能响应程序控制的自动转向系统。通过建立阀控缸动力系统数学模型,利用Mat Lab对该系统PD控制性能进行仿真分析。仿真结果显示:系统最大迟滞0.24、1.8s内均能达到平衡点,表明系统具有良好的控制精度和响应性,符合拖拉机自动驾驶作业需求。     

拖拉机自动转向操纵控制器试验与仿真研究

转向操纵控制器执行效果的优劣决定了导航车辆工作的准确性和稳定性。为此,以开展试验测试和仿真研究的方法,对现有的转向控制平台进行试验测试,开发了双通道系数测定试验、比例系数测定试验和微分系数测定试验,目的是从软件的角度提升整个控制器的性能。同时,针对系统的被控对象进行建模,建立步进电机非线性SIMULINK仿真模型,并在此基础上提出了模糊PID控制器的构建思路,实现了步进电机模糊PID仿真。该研究为提高导航操纵控制器精度提供了思路。     

轮式拖拉机自动转向的原因

1.由于某一轮胎突然爆裂将导致自动转向。因此后轮或前轮内胎质量的好坏、路面的状况及轮胎的气压值是否符合要求等必须引起重视。 2.左、右前轮的气压值和新旧程度不一致使前轮自行偏转。因为两前轮气压大小不一和新旧程度不同,机车在自重的作用下,两前轮的滚动半径就不同。当两后轮以相同的转速滚动时(如在很平坦的路面上直线行驶),则两前轮在同一时间内所走的距离不一样。     

轮式拖拉机自动转向的原因

1．左、右前轮胎的气压值和新旧程度不一致使前轮自行偏转。因为两前轮气压大小不一和新旧程度不同,机车在自重的作用下,两前轮的滚动半径就不同了。当两后轮以相同的转速滚动时（如在很平坦的路面上直线行驶）,则两只前轮在同一时间内所走的距离不一样。2．如果前轮或后轮的钢圈、辐板的固定螺母松动,钢圈变形,机车在行驶时也会产生左右摇摆,自动转向现象。3．左、右后轮制动效果不一样。拖拉机制动时,两后轮滑行的距离若出现一边长一边短的情况,即制动效果差的那一侧后轮所滑行的距离要比制动效果好的那一侧距离大,因此拖拉机向…     

拖拉机自动转向试验台研制

农业机械自动转向是实现农业机械自动化和智能化的关键技术之一,农田作业工况较为复杂,拖拉机自动转向装置的现场安装调试费时费力。针对这一问题,本研究研制了一种拖拉机自动转向试验台,对拖拉机自动转向装置进行模拟调试与测试以保证其控制的准确性和可靠性,从而减少田间测试时间,降低安装使用成本。本研究选用120马力拖拉机前桥,通过对机械结构、液压系统和电气控制系统的设计计算,搭建了拖拉机自动转向试验台。利用惯性测量单元对转向系统工作性能进行测试,试验结果表明方向盘平均转向间隙为16.48°,车轮平均转角延迟时间为0.14s,响应速度和稳定性符合农业机械转向要求。所研制的拖拉机自动转向试验台能够用于测试拖拉机前桥的工作状态,并对其转向性能参数进行准确采集和记录,可为农业机械自动转向装置的调试和性能检测提供一个高效可靠的测试平台。     

拖拉机转向角检测系统的研究

拖拉机在农业领域扮演着越来越重要的角色,它在农业领域的开发和应用很大程度上提高了农业生产的效率、质量以及安全性等指标。为此,主要研究了与拖拉机有关的自动引导系统中车辆转向角的检测系统,转向角精度的提升将直接提高拖拉机在作业时的行走精度,从而提高其工作效率、安全性及稳定性。     

一种拖拉机全液压转向系统设计研究

以东方红-LF954动力换挡轮式拖拉机为研究对象,结合拖拉机的实际作业特点以及需求,进行了全液压转向系统的设计方案研究。     

自动转向系统在东方红拖拉机上的应用

介绍了国内外自动转向系统技术的发展情况,简要介绍了目前比较常用的自动转向系统的基本组成形式,并详细阐述了应用于东方红拖拉机的自动转向系统的转向过程和原理。     

拖拉机电液与电机两种自动转向方式对比试验

以约翰迪尔904型拖拉机为载体,搭建拖拉机自动导航试验平台,测试分析了电液驱动式和电机驱动式两种转向装置的控制效果.在水泥路面空载、农田地块空载、农田地块旋耕作业3种条件下,电机驱动式自动导航系统的精度比电液驱动式自动导航系统的精度分别高0.169、0.187、0.233cm,电机驱动式自动导航系统的稳定性比电液驱动式...     

拖拉机转向驱动桥自动限滑差速器液压系统设计

为解决配备普通差速器的四轮驱动拖拉机在恶劣复杂路况下行驶时因扭矩分配不合理造成的车辆前行困难、动力损失等问题,改善限滑差速器的自锁性能,设计一种拖拉机转向驱动桥液压锁止式自动限滑差速器的液压系统.介绍液压锁止式自动限滑差速器的整机结构和工作原理;提供三种液压锁止方案,剖析三种方案的结构特点及优缺点,择优选择加装负载敏感...     

拖拉机转向梯形机构的优化设计

转向梯形机构在车辆上应用甚广，其设计一般采用作图法，但误差较大，不能保证所选取的参数为最佳。采用解析法虽能得到精确的计算结果，但因设计计算繁琐，较少应用：借助于计算机，使用优化设计方法，这个问题则很容易得到解决。     

拖拉机转向梯形机构的优化设计

转向梯形机构在车辆上应用甚广,其设计一般采用作图法,但误差较大,不能保证所选取的参数为最佳.采用解析法虽能得到精确的计算结果,但因设计计算繁琐,较少应用.借助于计算机,使用优化设计方法,这个问题则很容易得到解决.     

基于DSP的拖拉机电液转向控制系统

针对拖拉机的全液压转向系设计了基于TMS320F2812 DSP的电液转向控制系统,硬件部分包括DSP芯片及PWM电控器等接口电路,软件部分设计了带非线性补偿的PID控制算法,选用比例电磁换向阀、角位移传感器构建了试验平台,进行了算法参数确定试验和导向信号跟踪转向试验。结果表明控制系统的转向角误差小于7％,平均滞后时间为0．15s,能为自动导向提供理论基础。     

拖拉机自动驾驶液压转向系统中集成阀的设计

在拖拉机自动驾驶液压转向系统中,经常会使用到多种液压控制回路,通常是通过压力、流量、方向等单个或多个液压控制阀来实现回路功能。将所有液压元件逐个联接起来,中间需要多处过渡管路、连接阀块和连接密封,整个回路系统会很庞大,存在密集管道,安装复杂和维护操作困难以及出现许多泄漏位置等缺陷。在当前的设计中,越来越注重液压元件的集成使用。在文中将对一款新型拖拉机自动驾驶液压转向系统中的部分液压阀进行集成设计。     

国内拖拉机转向驱动桥现状和发展趋势

通过对目前国内拖拉机转向驱动桥市场和技术现状相关信息的归纳整理,结合国外相关行业的发展,推导未来的发展趋势,为相关企业如何发展提供一种思考。     

转向性能检测新技术在拖拉机整机调试中的运用

在介绍国内拖拉机生产制造企业转向性能检测方法的基础上,指出其存在的弊端及需要改进的方向。提出了拖拉机在极限工况下转向轮摆角检测和常规工况下最小转向圆半径检测新方法,并对其检测原理和检测过程进行概述。通过对两种新检测方法的介绍,为拖拉机转向性能检测新技术的推广奠定了基础。     

手扶拖拉机转向系统研究

对手扶拖拉机的转向操纵力进行了研究,提出了减小转向力的几种途径。对转向拨叉进行了改进设计,可以有效避免转向拨叉早期磨损的问题。     

JS-650型拖拉机转向系的改进设计

对JS-650型拖拉机转向杆件两种布置结构进行比较,分析了其转向特性曲线,为了提高与整机的匹配性能,对原有的前轴布置方式做了改进,指出了轮式拖拉机转向系设计中的关键问题。     

拖拉机自动导航转向系统的设计及仿真

依照拖拉机自动导航转向系统的要求,设计了一种自动转向系统的改造方案,通过加装三位四通电磁换向阀和比例调速阀的旁路节流调速回路,对转向轮的转向和转向速度进行了控制;然后,结合拖拉机结构对其油路改造进行了设计;最后,利用 AMESim 对系统进行了建模仿真,分析了其动态性能。结果表明,此方案具有效率高、动态响应性能好、精度高及油路改造简单方便等特点。